Primer 5.

4 Za sistem prikazan na slici

odrediti ubrzanje tereta mase m1 koji se
kreće naniže kao i silu u užetu? Na
homogeni doboš sa dva nivoa koji se
obrće oko zgloba O2 dejstvuje, zbog
neidealnosti ležaja konstantni moment
otpora Mt. Na homogeni kružni disk koji
se obrće oko zgloba O3 dejstvuje aktivni
konstantni spreg momenta M. Pri kretanju
nema proklizavanja između užeta i
doboša kao ni između doboša i diska.
Poznate veličine su:
m1 , m2 , m3 , M t , M , r2 , R2 , R3 , i, g .
s - zadata koordinata (definiše
kretanje tereta mase m1). Brzina i
ubrzanje tereta su s& i &s& .
ϕ, ψ - pomoćne koordinate (uglovi
rotacije doboša i diska).Ugaone
brzine doboša i diska su ϕ& i ψ& , a
ugaona ubrzanja ϕ && i ψ && .
VEZE. Pošto, u konačnom izrazu za
kinetičku energiju, izvodi pomoćnih
kordinata ( ϕ& i ψ& ) moraju biti
izraženi preko s& , nađimo veze ovih
veličina.
Jednakost brzina tačaka 1′ i 2′
s& s &s&
s& = R2 ϕ& ⇒ ϕ& = ⇒ϕ = ,ϕ && = .
R2 R2 R2
Jednakost brzina tačaka 2 i 3
r2 s&
r2 ϕ& = R3ψ
&⇒ ψ& =
R3 R 2
r2 s r &s&
⇒ ψ= , ψ
&& = 2 .
R3 R2 R3 R2 Kinetička energija: Ek = Ek1 + Ek 2 + Ek 3
m 1 1 1 11
Ek1 = 1 s& 2 , Ek 2 = J O ϕ& 2 = m2 i 2 ϕ& 2 , Ek 3 = J O ψ
&2 = m3 R3 ψ& 2 .
2

2 2 2
2 2 3
22
m1 2 m2 2 2 1 1 2 2
⇒ Ek = s& + i ϕ& + m3 R3 ψ
& ⇒ Ek = B ⋅ s& , B = 1 + 2
2 2 m m i m r
+
2 3 2
2 2 22 2 R2 2 4 R2 2
B = const. 2
Rad: Pri kretanju sistema rad vrše sila
težine tereta i konstantni spregovi. Ukupni
rad A se dobija sabiranjem njihovih radova
na premeštanju sistema iz početnog u
proizvoljni položaj:
s rs
A(m1 g ) = m1 g ⋅ s, A(M t ) = − M t ⋅ ϕ = − M t ⋅ , A(M ) = + Mψ = + M 2 .
r
R2 R3 R2
M Mr2
A = A(m1 g ) + A(M t ) + A(M ) ⇒ A = D ⋅ s, D = m1 g − t +
r
. D = const.
R2 R3 R2
Teorema o promeni kinetičke energije:
d d D
Ek − Ek 0 = A ⇒ B ⋅ s& 2 − Ek 0 = D ⋅ s ⇒ B ⋅ 2s&&s& − 0 = D ⋅ s& ⇒ &s& =
dt dt 2B

Sila u užetu će se dobiti na osnovu drugog Njutnovog zakona za kretanje

tereta u s pravcu:
 D
m1 ⋅ &s& = m1 g − Fu ⇒ Fu = m1 ( g − s
&&) = m1 g − 
 2 B 
Primer 5.5 Za sistem prikazan na slici
odrediti ubrzanje tereta mase m1 koji se
kreće uz hrapavu strmu ravan kao i silu u
užetu, koje je vezano za taj teret? Na
homogeni doboš sa dva nivoa koji se obrće
oko zgloba O2 dejstvuje, zbog neidealnosti
ležaja konstantni moment otpora Mt2. Na
homogeni kružni disk koji se obrće oko
zgloba O3 dejstvuje aktivni konstantni
spreg momenta M i konstantni moment
otpora Mt3. Pri kretanju nema
proklizavanja između kosog užeta i doboša
kao ni između horizontalnog užeta na
mestima sprege sa dobošom i diskom.
Poznate veličine su: m1 , m2 , m3 , M t 2 , M t 3 , M , r2 , R2 , R3 , i, g .
s - zadata koordinata (definiše kretanje tereta mase m1). Brzina i ubrzanje
tereta su s& i &s& .
ϕ, ψ - pomoćne koordinate (uglovi rotacije doboša i diska).Ugaone brzine
doboša i diska su ϕ& i ψ& , a ugaona ubrzanja ϕ
&& i ψ
&& .
 VEZE. Pošto, u konačnom izrazu za
kinetičku energiju, izvodi pomoćnih
kordinata ( ϕ& i ψ& ) moraju biti izra-
ženi preko s& , nađimo veze ovih veli-
čina. Jednakost brzina tačaka 1′ i 2′
s& s &s&
s& = R2 ϕ& ⇒ ϕ& = ⇒ϕ = ,ϕ && = .
R2 R2 R2
Jednakost brzina tačaka 2, 4, 4’ i 3
r s& r s r &s&
r2 ϕ& = R3ψ& ⇒ ψ& = 2 ⇒ψ= 2 ,ψ
&& = 2 .
R3 R 2 R3 R2 R3 R2
Kinetička energija: Ek = Ek1 + Ek 2 + Ek 3
m1 2 1 1
Ek 1 = s& , k 2E = J O ϕ
& 2
= m 2 ϕ
i 2 2
& ,
2 2 2
2
1 11
Ek 3 = J O ψ& = m3 R3 ψ& 2
2 2

2 3
22
m m 11
⇒ Ek = 1 s& 2 + 2 i 2 ϕ& 2 + m3 R3 ψ
2 2
&
2 2 22
2 2
⇒ Ek = B ⋅ s& , B =
2 m 1
+
m 2 i
+
m 3 r2
.
B = const.
2 2
2 2 R2 4 R2
Rad: Pri kretanju sistema rad vrše sila
težine tereta, sila trenja i konstantni
spregovi. Ukupni rad A se dobija sabi-
ranjem njihovih radova na premeštanju
sistema iz početnog u proizvoljni polo-
žaj: A(m1 g ) = − m1 g ⋅ s sin α,
r
s
A(M t 2 ) = − M t 2 ⋅ ϕ = − M t 2 ⋅ ,
R2
rs rs
A(M t 3 ) = − M t 3 ⋅ ψ = − M t 3 ⋅ 2 , A(M ) = + Mψ = + M 2 ,
R3 R2 R3 R2
N = m1 g cos α, T = µ ⋅ N ⇒ A(T ) = −T ⋅ s = −µm1 g cos α ⋅ s.
r

A = A(m1 g ) + A(T ) + A(M t 2 ) + A(M t 3 ) + A(M ) ⇒ A = D ⋅ s,

r r

M t 2 (M − M t 3 )r2 D = const.
D = −m1 g (sin α + µ cos α ) − +
R2 R3 R2 Sila u užetu će se dobiti na osno-
Teorema o promeni kinetičke energije: vu drugog Njutnovog zakona za
d d kretanje tereta u s pravcu:
Ek − Ek 0 = A ⇒ B ⋅ s& − Ek 0 = D ⋅ s
2
m1 ⋅ &s& = −m1 g sin α − µm1 g cos α + Fu
dt dt D
⇒ B ⋅ 2s&&s& − 0 = D ⋅ s& ⇒ &s& =  D ( ) 
2B ⇒ F u = m 1  + g sin α + µ cos α .
 2B 
Primer 5.6 Za sistem prikazan na slici
odrediti ubrzanje tereta mase m1 koji se
kreće uz hrapavu strmu ravan kao i sile u
užadima? Na homogeni doboš sa dva ni-
voa koji se obrće oko zgloba O2 dejstvuje,
zbog neidealnosti ležaja konstantni
moment otpora Mt. Na teret mase m3, koji
se kreće po horizontalnoj glatkoj podlozi,
r
dejstvuje aktivna konstantna sila F . Pri
kretanju nema proklizavanja između
doboša i užadi. Poznate veličine su:
m1 , m2 , m3 , M t , F , r2 , R2 , i, g .

s - zadata koordinata (definiše kretanje

tereta mase m1). Brzina i ubrzanje tog
tereta su s& i &s& .
ϕ, z - pomoćne koordinate. Ugaona brzina i
ugaono ubrzanje doboša su ϕ& i ϕ && . Brzina i
ϕ& ϕ&& mase m3 su z& i &z& .
ubrzanje tereta
VEZE. Pošto, u konačnom izrazu za
kinetičku energiju, izvodi pomoćnih
kordinata ( ϕ& i z& ) moraju biti
izraženi preko s& , nađimo veze ovih
veličina.
Jednakost brzina tačaka 1′ i 2′
s& s &s&
s& = R2 ϕ& ⇒ ϕ& = ⇒ϕ = ,ϕ && = .
R2 R2 R2
Jednakost brzina tačaka 2 i 3′
r r r
r2 ϕ& = z& ⇒ z& = 2 s& ⇒ z = 2 s, &z& = 2 &s&.
R2 R2 R2
Kinetička energija: Ek = Ek1 + Ek 2 + Ek 3 ,
m1 2 1 1 m
s& , Ek 2 = J O ϕ& 2 = m2i 2 ϕ& 2 , Ek 3 = 3 z& 2 .
Ek 1 =
2 2 2
2 2
2
m1 2 m2 2 2 m3 2 m1 m2 i 2 m3 r2
z& ⇒ Ek = B ⋅ s& , B = + +
2
⇒ Ek = s& + i ϕ& + 2 2
.
2 2 2 B = const. 2 2 R2 2 R2
Rad: Pri kretanju sistema rad vrši sila
težine tereta mase m1, sila trenja, aktivna
r
sila F i konstantni spreg Mt.Ukupni rad
A se dobija sabiranjem njihovih radova
na premeštanju sistema iz početnog u
proizvoljni položaj:
s
A(M t ) = − M t ⋅ ϕ = − M t ⋅ ,
R2
A(F ) = F ⋅ z = F 2 ⋅ s, A(m1 g ) = − m1 g ⋅ s sin α,
r r r
R2
N1 = m1 g cos α, T = µ ⋅ N1 ⇒ A(T ) = −T ⋅ s = −µm1 g cos α ⋅ s.
r
D = const.
M F ⋅ r2
A = A(m1 g ) + A(T ) + A(F ) ⇒ A = D ⋅ s, D = −m1 g (sin α + µ cos α ) − t +
r r r
.
R2 R2
Teorema o promeni kinetičke energije:
d d
Ek − Ek 0 = A ⇒ B ⋅ s& 2 − Ek 0 = D ⋅ s
dt dt D
⇒ B ⋅ 2s&&s& − 0 = D ⋅ s& ⇒ &s& =
2B
Sile u užadima:
m1 ⋅ &s& = −m1 g sin α − µm1 g cos α + Fu1 ⇒ Fu1
m3 ⋅ &z& = F − Fu 3 ⇒ Fu 3
Primer 5.6 Za sistem prikazan na
slici odrediti ubrzanje tereta mase
m1 koji se kreće niz hrapavu strmu
ravan kao i sile u užadima? Na
homogeni doboš sa dva nivoa koji
se obrće oko zgloba O2 dejstvuje
aktivni konstantni moment M.
Teret mase m3, kreće se uz glatku
strmu ravan. Pri kretanju nema proklizavanja između doboša i užadi. Poznate
veličine su: m1 , m2 , m3 , M , µ, α, β, r2 , R2 , i, g .
s - zadata koordinata (definiše kretanje tereta mase m1). Brzina i ubrzanje tog
tereta su s& i &s& .
ϕ, z - pomoćne koordinate. Ugaona brzina i ugaono ubrzanje doboša su ϕ& i ϕ && .
Brzina i ubrzanje tereta mase m3 su z& i &z&.
VEZE. Pošto, u konačnom izrazu za
kinetičku energiju, izvodi pomoćnih
kordinata ( ϕ& i z& ) moraju biti
izraženi preko s& , nađimo veze ovih
veličina.
Jednakost brzina tačaka 1′ i 2′
s& s &s&
s& = R2 ϕ& ⇒ ϕ& = ⇒ϕ = ,ϕ && = .
R2 R2 R2
Jednakost brzina tačaka 2 i 3′
r r r
r2 ϕ& = z& ⇒ z& = 2 s& ⇒ z = 2 s, &z& = 2 &s&.
R2 R2 R2
m1 2 1 1
Kinetička energija: Ek = Ek1 + Ek 2 + Ek 3 , Ek1 = s& , Ek 2 = J O ϕ& 2 = m2i 2 ϕ& 2 ,
2 2 2
2
m3 2 m m m
Ek 3 = z& .⇒ Ek = 1 s& 2 + 2 i 2 ϕ& 2 + 3 z& 2
2 2 2 2
⇒ Ek = B ⋅ s& 2 , m1 m2 i 2 m3 r2
2
B= + + .
B = const.
2 2
2 2 R2 2 R2
Rad: Pri kretanju sistema rad vrše sile
težina oba tereta, sila trenja i konstantni
aktivni i spreg M. Ukupni rad A se dobija
sabiranjem njihovih radova na
premeštanju sistema iz početnog u
proizvoljni položaj:
 A(m1 g ) = m1 g ⋅ s sin α,
r
r
A(m3 g ) = −m3 g ⋅ z sin β = − m3 g sin β 2 s,
r
s R2
A(M ) = M ⋅ ϕ = M ⋅ ,
R2
N1 = m1 g cos α, T = µ ⋅ N1 ⇒
A(T ) = −T ⋅ s = −µm1 g cos α ⋅ s.
r

A = A(m1 g ) + A(T ) + A(M ) + A(m3 g ) ⇒

r r r
A = D ⋅ s, D = const.
M r
D = m1 g (sin α − µ cos α ) + − m3 g sin β 2 .
R2 R2
d d
Teorema o promeni kinetičke energije: Ek − Ek 0 = A ⇒ B ⋅ s& 2 − Ek 0 = D ⋅ s
D dt dt
⇒ B ⋅ 2s&&s& − 0 = D ⋅ s& ⇒ &s& =
2B
Sile u užadima:
m1 ⋅ &s& = m1 g sin α − µm1 g cos α − Fu1 ⇒ Fu1 = ...
m3 ⋅ &z& = Fu 3 − m3 g sin β ⇒ Fu 3 = m3 g sin β + m3 ⋅ &z&
r D
... ⇒ Fu 3 = m3 g sin β + m3 ⋅ 2
R2 2 B