Ww (CAPITULO I. CURVAS EN EL. PLANO Y EN EL. ESPACIO. 1.4, Teorfa local de curvas planas 1.4.1, Diedro de Frenet. Curvatura Sia: —+ R¥ es una curva diferenciable parametrizada por la longitud del arco, el vector tangente a/(s) es Uunitario. A dicho vector tangente, a partir de ahora, lo representaremos como t(s) = a(S). Observacién 1.4.1 = Laaplicacién t: — R? diferenciable con |jt(s)|| = 1 + Existen tinicamente dos vectores unitarios perpendiculares a t(s) Uno de ellos se corresponde con el girc lay dos vectores unitarios perpendiculares a t(s). Figura 1.11: (de 90°) en el sentido de las agujas del relojy el otro en el sentido contrario. Ambos vienen dados por una transformacién ortogonal de Ren R. Definicion 1.4.2 (Vector normal unitario). Llamaremos vector normal unitario a la curva cen (0 en el punto a(s)), al vector n(s) = J t(s), donde J : R* — R¥ es el giro de 90° en sentido contrario a las agujas del reloj Figura 1.12: Vector normal unitaric Observacién 1.4.3. * Sia(s) = (x(s),y(s)), entonces t(s) = (x"(s),u"(s)); y por tanto, n(s) = (—y'(s),2"(s)) = La recta normal « la curva a en el punto a(s) es la que pasa por dicho punto y tiene como vector director an(s), Propiedades.- Se veritican las siguientes propiedades: 1. n:R® —+ R¥ es una aplicacién diferenciable, 1n(s) es un vector unitaio, 3. (t{s},n(s)) = 0.14. TRORIA LOCAL DE CURVAS PLANAS u H(s) -v'(6) ly'(s) a's) 5. Los vectores t(s) y 1(s) constituyen una base ortonormal de R?, para cada s € I. Definicién 1.4.4 (Diedro de Frenet), La base {t(s),1(s)} se llama diedro (orientado) de Frenet, 4, det(t(s),m(s)) = El estudio del comportamiento local de una curva Ileva consigo conocer como se va “curvando” o “doblando” dicha curva en cada punto. Utilizaremos el diedro de Frenet, observando como cambia, para obtener una idea clara sobre este aspecto, Proposicién 1.4.5. Sea a : 1 — RY una curva diferenciable parametrizada por la longitud del arco regular Para cada s € I, el vector t'(s) estd en la direccién de n(s), es decir t(s)=Ms)n(s), paracada s€ 1 Ademas: (a) Ks} = (e(s},m(s)) (b) kes I — RR definida como en el apartado anterior, es una funcién diferenciable. K(s)t(s). (t(s),n'(s)) (o) ns) Demostracién, Para cada s € I, se verifica || t(s)||? = (t(s), t(s)) = {t'(s), t(5)} = 0, lo que significa que t'(s) es ortogonal a t(s) y por tanto proporcional a m(s). Por tanto, para cada s € I existe, un indmero teal K(s) de manera que se cumple t'(s) = k(s) n(s). si derivamos, Para obtener el apartado (a), tengamos en cuenta que || n(s)||? = (1n(s),m(s)) = 1; si hacemos el producto escalat de t'(s] y n(s); entonces {e'(s),n(3)) = (3) m(s),m(s)) = k(s} Por otto lado, como t(s) y n(s} son ortogonales, (t(s},1(s)) = 0. Si ahora derivamos esta expresidn, obtenemos gue it'(s),m(s)) + (t(s),n'(s)) =0 lo que significa que &(s) = (t'(s),m(s)) = -(t(s),n'(s)). (1.3) Laatirmacién de (b), est clara a teniendo en cuenta el apartado (a) Por titimo, obtengamos la igualdad (c).n(s) es unitario, luego, (14(s),10(s)} = Ly derivando, obtenemos (n’(s),n(s)) 0, lo que significa que m(s) es perpendicular a n() y por tanto, proporcional a t(s), es decir n'(s) = f(s) t(s). con hs) niimero real para cada s € I. Sustituyendo en la igualdad (1.3). As) = ~(t(s),h(s) t(s)) = —A(s: lo que implica que n'(s) = ~k(s) t(s) 4 Definici6n 1.4.6 (Curvatura). A la fiuncidn ke: ! — que la curvatura también se puede expresar como K(s) = (a"(s), Ja'(s)). Si k(s) # 0, se Hama radio de curvatura de la curva a a 1/¥(s), cele Hama curvatura de la curva plana a. Observemos0 CAPFTUILO 1. CURVAS EN EI. PLANO Y EN FI, ESPACIO Definicion 1.4.7 (Formulas de Frenet), A fas iqualdades t'(s) =K(s)n(s)_y _n'(s) = —K(s) t(s) se les llama formulas de Frenet o ecuaciones de Frenet Siguiendo con la denominacién heredada de la Fisica, lamamos vector aceleracién al vector «"(s) = t'(s), Observemos que, en esta terminologfa, como la velocidad es constante jla(s)|| = || t(s)|] = 1, no hay aceleracién tangencial, Unicamente hay aceleraci6n centripeta 0 normal; por otro lado, segtn ls Kormulas de Frenet al(s)=t'(s) = ks) m(s), es decir, lla'"(s)l| = [k(s)] Esto significa que |A(s}| determina el valor de la aceleracién centripeta y, por tanto, determina el cambio de direccién de la curva, Esto justifica, de alguna manera, que k(s) reciba el nombre de curvatura. Asf, dado que m(s) era el resultado de un giro de 90° del vector t(s) en sentido contrario a las agujas del reloj si h(s) > 0 la curva gira en esta tiltima direccién, y si h(s) < 0, lo hace en sentido contrario; segtn el sentido en que "recorremos” la x + wo is) - ne . / Figura 113: Curvatra Observaci6n 1.4.8. Sia(s) = (x(s), y(s)), entonces, n(s) = (—y'(s),x'(s)) yt'(s) = (x"(s),y"(s Hs) = (Cm) = -2"/(6) Fv") = [BIE YE] = aetias) e() Kjercicios 1.4.9. 1. Calcule las curvaturas de una una recta y de una circunferencia, parametrizadas por la longitud del arco. . Sea : J — R¥ una curva plana regular parametrizada por la longitud de arco s, y sea Ma = Ax +b, M : R? — R?, un movimiento rigido. Si representamos por la curva M 0 a, demuestre que también esté parametrizada por Ia longitud de arco y que su curvatura kj(s) = +k (s) = (det A}ka(s), para tode sel 3. Sean a, : I —+ R? dos curvas planas, regulares, parametrizadas por la longitud de arco s, tales que als) = —ka(s) para todo s € I. Demuestre que existe un movimiento rigido inverso Mf: R¥ —+ R¥ tal 4, Sea a : J — R* una curva plana regular parametrizada por la longitud de arco s. Pruebe que a es un segmento de recta 0 un arco de cifcunferencia si, y s6lo si, su curvatura kes constante. 5. Sea : I —+ R* una curva parametrizada por la longitud del arco. Supongamos que existe una funcidn 6: I — Rdiferenciable, de forma que el Angulo que forma la recta tangente a a para cada s € I, con una. direccién fijav, es precisamente 6(s). Demuestre que, entonces, 6'(s) = +k(s). Sia : I — R? es una curva plana, que no est parametrizada por la longitud del arco, sabemos que se puede reparametrizar por el arco, de tal manera que existe g : J — | difeomortismo tal que la curva = ao g tiene la ‘misma traza que ay, ademas, estd parametrizada por Ia longitud del arco.1.4. TRORIA LOCAL DE CURVAS PLANAS " Figura 1.1 (Curva reparametrizada por el arco Definicion 1.4.10. Definimos la curvatura de una curva o, no necesariamente parametrizada por la longitud del arco, como ka(t) = ks{g(s)). donde 3 es la reparametrizacién de a por la longitud del arco, ky es su curvatura ¥ ges el cambio de pardimetro correspondiente. Ast, la curvatura no depende de la parametrizacidn y, por tanto es una propiedad de la traza (geométrica). Proposicién 1.4.11. Sia : ! —+ R? es una curva parametrizada diferenciable regular (no necesariamente por (a longitud del arco). Entonces (a(t). Jal(t)) _ det(a'(t),a"(t)) $0) = Ter 10 Demostracién. Sea: J —+ TR? la reparametrizacién de «por la longitud del arco y g : JJ —> I el cambio de pardmetro. Por la proposicién 1.4.5, tenemos que f(s) = (t}(8).49(s)). Por otro lado tenemos 8'(s) = a'(g(s))a'(s) tals) ¥ por tanto. tis(s) = a”"(a(s))(g'(s))* + a°(g(s))9"(s) = a" ()(9'(s))? +.0'(E)}9"(s) Ademés ny = Jt(s) = Ja'(g(s)q'(s) = Ja’(t)g'(s). Entonces volviendo a fa formula del principio. als) = (a"(t)(9"(s))? + a(O)a"(8)- Ja (Na'(s)) fa"(O(9'(8))*, Ja’(t)g'(s)) + (a'(t))9"(s), Ja’(t)a'(s)) = (o'(s)*(al"(0), Ja(O) puesto que (a'(t)),Ja’(#)) = 0. Para terminar s6lo hay que tener en cuenta que g'(s) = 1/\Ja’(g(s))|| = Alle’(t)l Ejercicios 1.4.12, - 1. Halle la curvatura de la cicloide en el punto de mayor ordenada de un arco. 2, Halle el punto de mayor curvatura de la curva a(t) = (t,1nt). El siguiente teorema muestra cémo la curvatura caraeteriza la traza de una curva plana, Teorema 1.4.13 (Fundamental de la teorfa local de curvas planas). Sea k : I —+ R una funcién diferenciable con IC Bun intervalo abierto. Entonces, existe una curva plana a : I — R2, parametrizada por la longitud ‘tel arco,, de manera que la curvatura de a, es, precisamente kas) = (s), para cada s € I. Ademés, la curva a 8 tinica, salvo movimientos rigidos. Demostracién. Vamos a apoyarnos en el ejercicio 5 de la pagina 12, Para ello definimos una funcién que haga el papel del Angulo sefialado en dicho ejercicio: # : / — K, se define como Kudu, cons € J, arbitrario4 CAPFTUILO 1. CURVAS EN EI. PLANO Y EN FI, ESPACIO Esté claro que 0 es una funcién diferenciable que verifica 6"(s) = k(s), Entonces 0(s) debe ser el dngulo que forma la curva a que buscamos, con una direccién fija; lo que significa que debe ocurrir que a’ (s) = (cos 4(s), sen 6(s)). Por tanto detinimos la curva a come a(s) = ([cosotnes f sena(sis) con si € F cualquiera. Esta aplicacién es claramente diferenciable y cumple |la'(t)|| = 1, por tanto se trata de una curva parametrizada por la longitud del arco. Veamos que su curvatura f(s), coincide con ks). Su diesen de Frenet es t{s) = a'(s) = (cos@(s),sen6(s))_y n(s) = Ja'(s) = (~sen6(s),cos6(s)) y por tanto t'(s) = (-0(s)sen(s),8(s) cos 6(s)) = 6"(s)(sen4(s),cos0(s); Por fin, calculemos la curvatura, bas) con lo que hemos encontrado la curva buscada, ‘Veamos ahora que dicha curva es tnica, salvo movimientos rigidos. Supongamos, entonces que existe otra curva 9: 1 — Re parametrizada por la longitud del arco tal que, su curvatura es ks(s) = k(s), y veamos que hay un movimiento rigido Mx = Ax +b tal que 8 = Ma. Tomemos s9 € /fijo. Los diedros de Frenet, de a y {¥en 9 son {ta(s0),Ba(s0)}) ¥ {ta(s0),m9(s0)}). {que constituyen, dos bases ortonormales de R?, positivamente orientadas, existe una tinica transformacién ortogo: nal, a saber, una rotacién, A € SO(2), que lleva una base a otra Ata(s0) = tals) y Ana(so) = m9(s0) A partir de A vamos a encontrar el movimiento M; para ello tomamos el giro anterior A y b = (3(s0) ~ Aa(sn); Mylo) 46) (60 aed Rg tl) ‘Figura 1.15: Un giro transforma una base en otra y definimos Ma = Ax +b, Vamos a ver que la curva'y = Ma coincide con 8. En primer lugar tenemos que (80) = Aa(so) + b = Aa(sa) + (80) — Aa(so) = (so) Los diedros dle Frenet en so, también coinciden (May'(s0) = (Aay'(s0) = Aa’ so t(s0) Ata(so) = ta(s0) y-de la misma forma m1, (50) = malo1.4. TRORIA LOCAL. DF CURVAS PIANAS 15 Ademis y(s) = (€5(8),m4(3)) = (9"(8).d9/(8)) = (Aas), F(Aa’)(s)) = {Aa"(s), A(Ja"}(s)) = (a"(s), Ja’(s)) = ka(s) = k(s, Detinimas ahora la funeién 1 f(s) = 5lltals) — t)(6)1? y veamos que es idénticamente nula, Observemos que f(so) = 0. Adems la funcién la podemos expresar coma producto escalar A(s) = 5(ta(s) — t4(s), ta(s) — ty(s)) y si derivamos £'(s) = (tals) - th(s), tals) - ty(8)) 6n 14.5, 68 {que mediante las expresiones obtenidas en la proposi f'(s) = (kas) ma(s) — ky(s)m,(s), tals) — ty(s)) operando, legamos a que £"(s) = —K(s) ({na(s), ty(s)) + (n4(s),ta(s))) Por otto lado observemos que (n,(8),ta(s)) = (J ty(8), tals) = con lo que sustituyendo en la expresi6n anterior de J’(s), obtenemos que f(s) = 0. por tanto f(s) es una funcién constante, pero como f (so) = 0 concluimos que la funcién f es idénticamente nula (ts(8), J ta(s)) = (to(s),ma(s)) Esto significa que ta(s) = ty(s), es decir 6”(s) = 7'(s), para todo s € I; y entonces 0 = f(s) — 7'(s) = (5(s) = 9(s)Y. Esto titimo implica que {1(s) — >(s) es constante; pero sabemos que J(s0) = 7(0), 1o que permite concluir que las y 7 coinciden. u Rjercicios 14.14, - 1. Determine la curva et rtura.es k(e) = — >0,0>0. ae soe . Caleule los vectorestangente, normaly la curvatura de una cictoide, en os puntos en los que sea posible. 3. Sea f : I — R una funcién diferenciable. Demuestre que la curva a(t) = (t, f(#)) tiene en t = te urvatura cero si, y slo si f tiene en ty un punto de inglexidn, 4, Sea: I + I? una curva plana regular parametrizada por la longitud de arco. a) Demuestre que a es un segmento de recta si, y slo si, todas sus rectas tangentes son paralelas. bb) Demuestre que aes un arco de circunterencia si, y s6lo si, todas sus rectas normales pasan por un unto comén, 5. Sea a : J ~ I una curva plana regular parametrizada por la longitud de arco s. Supongamos que existe 89 € I tal que |Ja(s)|] < |Ja(s)|| para todo s € J, Demuestre que |ja(s0)|| > Oy que |k(s0)| > 1/|la(s0)]|- §. Sea a : I — R? una curva regular parametrizada por el arco. Pruebe que todas las rectas normales a equidistan de un punto si, s6lo si, existen a, b € R tales que As) paratodo 5 € 1 1 —S Vas+b