Professional Documents
Culture Documents
1
2
Laboratorio 7
Objetivos
Diseñar controladores PID con estructuras industriales.
Familiarizar al estudiante con el Módulo de Simulación de Simulink para el Diseño
de Sistemas de Control
Fundamento Teórico
donde:
3
La Tabla 1.8 muestra la notación utilizada en la Tabla 1.9
4
La Tabla 1.9 muestra toda la familia de controladores de PID. Las cinco primeras son las
más conocidas pero también se utilizan las tres últimas: PI-D, I-P e I-PD.
Estas tres últimas introducen algunos cambios pero no afectan la estructura misma del
controlador PID.
Para entender la notación de estas tres últimas estructuras debemos recordar que las letras
antes del guión se refieren a los términos que actúan sobre el error del setpoint y las letras
después del guión se refieren a los términos que actúan sobre la variable de proceso.
La estructura I-P
La figura 1.17 muestra la estructura I-P. Esta resuelve el problema que tiene la estructura
PI conocido con el nombre del efecto proporcional kick.
5
La Figura 1.16 muestra la señal de salida del controlador con el efecto proporcional kick y
la Figura 1.18 muestra la misma salida del controlador pero ahora sin el efecto
proporcional kick. Esto es muy importante pues la señal que sale del controlador se utiliza
para activar al actuador. Se observa también que el precio que hay que pagar es un mayor
tiempo de establecimiento.
6
La estructura ID-P
La Figura 1.19 muestra la estructura ID-P. Observe que los términos ID reciben la señal de
error y el término P recibe la señal del proceso. Esta estructura presenta el problema de
tener el efecto llamado derivativo kick (parecido al proporcional kick).
7
En la Figura 1.20 se muestran las señales PV y salida del controlador con el efecto
derivativo kick presente en la estructura ID-P.
La estructura I-PD
Para resolver este problema se utiliza la estructura I-PD cuyo diagrama de bloques y
señales se muestran en las Figuras 1.21 y 1.22 respectivamente.
8
La Figura 1.21 muestra la estructura I-PD que elimina el efecto derivativo kick. Se puede
observar que el término I recibe la señal de error y el término PD recibe la señal de
proceso.
La Figura 1.22 no muestra los “picos” a la salida del controlador debido a la acción del
controlador I-PD. Observar también que el tiempo de estabilización no se altera mucho.
9
Uso del Simulink
10
5. Con los valores anteriores, implementar con Simulink las siguientes estructuras:
PID, PI-D e I-PD.
6. Para el bloque derivativo (cuando se utiliza solo) configurarlo como sigue:
11