Universidad de Ingenierı́a y Tecnologı́a - UTEC

Curso: Fundamentos de Robótica (2017-1)

Prof: Oscar E. Ramos Ponce

Tarea 11-12: Control en Robótica

Entrega: martes 4 de julio del 2017

1. (5 pts) Implementar el control en el espacio operacional por dinámica inversa para el

robot RR de 2 grados de libertad utilizado en clase. Utilizar valores de ganancia kp y kd
que garanticen que el sistema sea crı́ticamente amortiguado. Probar el sistema iniciando
en el punto (0, 0) y terminando en el punto (1, 1), y luego en el punto (−1, −1). Mostrar
las gráficas de torque de cada articulación y de la trayectoria en x en función del tiempo
y de y en función del tiempo (para el efector final).

2. (4 pts) Considerar un robot manipulador de n grados de libertad cuyo modelo dinámico

está dado por
M (q)q̈ + C(q, q̇)q̇ + g(q) = u.
Dada la configuración articular actual q, se desea obtener una configuración final cons-
tante q d . Determinar la ley de control u necesaria para que se obtenga dicha configuración
final imponiendo una dinámica transitoria del error e dada por

ë + 10ė + 50e = 0

donde el error e está dado por e = q d − q.

3. (11 pts) Resumen del paper asignado durante la clase, el cual debe incluir la ley de
control, cómo se llegó a la ley de control, resultados de su aplicación (en caso de existir
resultados en el paper). De igual manera, incluir comentarios sobre las ventajas que tiene
el método.

Total: 20 puntos