UNIVERSIDAD

POLITÉCNICA
SALESIANA
Integrantes: Alejandro Abril
David Barrera
Santiago Feican C.
Ronald Pucha
Gustavo Vintimilla

Catedra: Teoria de Control II

10.8 Relación entre las respuesta
transitoria y en frecuencia de lazo cerrado
Coeficiente de amortiguamiento y la
Respuesta en frecuencia de lazo cerrado
■ Considerando la ecuación de un sistema de segundo orden con
retroalimentación unitaria.

1
𝐺 𝑗𝜔 = 2
𝜔 𝜔
1 + 2ζ 𝑗 + 𝑗
𝜔𝑛 𝜔𝑛
4.6 Características de la respuesta
transitoria
■ Coeficiente de amortiguamiento
■ Frecuencia natural
■ Tiempo de levantamiento, 𝑇𝑟
■ Tiempo Pico, 𝑇𝑝
■ Tiempo de asentamiento, 𝑇𝑠
Respuesta en Frecuencia

■ Ahora encontraremos la respuesta en frecuencia, para determinar

ciertas características con respecto a la respuesta transitoria.
Sustituyendo 𝑠 = 𝑗𝜔 y evaluando la magnitud de la respuesta en
frecuencia

𝜔𝑛2
𝐺(𝑗𝜔) = (2)
𝜔𝑛2 − 𝜔 2 2 + 4ζ2 𝜔𝑛2 𝜔 2
Frecuencia de Resonancia y Valor pico
de Resonancia
■ Si 𝑇(𝑗𝜔) tiene un valor pico en alguna frecuencia, esta se denomina
frecuencia de resonancia, el cual ocurre cuando:
2
𝜔2 𝜔 2
𝑔 𝜔 = 1− 2 + 2ζ (3)
𝜔𝑛 𝜔𝑛

■ La misma que se puede reescribir de la siguiente manera:

2
𝜔2 −𝜔𝑛
2 1 −2ζ2
𝑔 𝜔 = 2 + 4ζ2 1 − ζ2 (4)
𝜔𝑛
Frecuencia de Resonancia

■ En el cual el valor mínimo ocurre cuando

𝜔 = 𝜔𝑛 1 − 2ζ2 (5)
■ Por lo tanto la frecuencia de resonancia 𝜔𝑟 es:
𝝎𝒓 = 𝝎𝒏 𝟏 − 𝟐𝜻𝟐 para 0 ≤ ζ ≤ 0.707 (6)
Pico de Resonancia

■ Reemplazando la ecuacion (5) en la ecuacion (2)

𝜔 = 𝜔𝑛 1 − 2ζ2 (5)
𝜔𝑛2
𝐺(𝑗𝜔) = (2)
𝜔𝑛2 − 𝜔 2 2 + 4ζ2 𝜔𝑛2 𝜔 2
■ Se obtiene que la Magnitud Pico de resoanncia es:
𝟏
■ 𝑴𝒓 =
𝟐𝜻 𝟏 −𝜻𝟐
Relación: Coeficiente de Amortiguamiento
y Magnitud Pico
■ A medida que ζ tiene a cero, la 𝜔𝑟 tiende a 𝜔𝑛
■ Considerando la ecuación que define la
frecuencia de resonancia se aprecia que para
ζ > 0.707, no hay pico de resonancia
■ La magnitude del Sistema disminuye de forma
monótona con el aumento de la frecuencia 𝜔
 Velocidad de Respuesta y Respuesta
Frecuencial de Lazo Cerrado
■ Existe una relación entre la velocidad
de la respuesta en el tiempo y el ancho
de banda de la respuesta frecuencial
de lazo cerrado. El ancho de banda es
una medida de la capacidad del
sistema para reproducir fielmente una
señal de entrada.
■ El ancho de banda de la respuesta
frecuencial se define como 𝜔𝐵𝑊 donde
su curva de respuesta de magnitud
esta 3dB por bajo de su valor con
frecuencia cero.
Velocidad de Respuesta y Respuesta
Frecuencial de Lazo Cerrado
■ El ancho de banda para un sistema de dos polos se puede obtener,
resolviendo la ecuación:
𝜔𝑛2
𝑀 = 𝑇(𝑗𝜔) =
(𝜔𝑛2 −𝜔 2 )2 + 4𝜁 2 𝜔𝑛2 𝜔 2
■ El ancho de banda se encuentra a -3 dB o 1/ 2 del la magnitud en
baja frecuencia, por lo que 𝑀 = 1/ 2, se obtiene

𝜔𝐵𝑊 = 𝜔𝑛 1 − 2𝜁 2 + 4𝜁 4 − 4𝜁 2 + 2
 Velocidad de Respuesta y Respuesta
Frecuencial de Lazo Cerrado
■ Si relacionamos 𝜔𝐵𝑊 con el tiempo de
asentamiento, entonces 𝜔𝑛 = 4Τ𝑇𝑠 𝜁
■ Al Igual que con el tiempo pico, donde
𝜔𝑛 = 𝜋Τ(𝑇𝑝 1 − 𝜁 2 )
■ Para el tiempo de levantamiento nos
referimos a la grafica normalizada
 Velocidad de Respuesta y Respuesta
Frecuencial de Lazo Cerrado
■ Se obtienen las gráficas
normalizadas
■ Por lo tanto, a medida que
aumenta el ancho de banda, el
tiempo de levantamiento de la
respuesta al escalón
disminuirá.
 Velocidad de Respuesta y Respuesta
Frecuencial de Lazo Cerrado
■ Las especificaciones deseadas
en un sistema son:
– Magnitudes de resonancia
relativamente pequeñas
– Ancho de banda
relativamente grande, es
decir, una constante de
tiempo pequeña.
 Ejemplo
■ Determinar la Magnitud Pico de Resonancia
■ Determinar la Frecuencia de Resonancia