See

discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.net/publication/321225062

Memahami Sudut Euler dan Matriks Rotasi

Technical Report · November 2017

DOI: 10.13140/RG.2.2.27123.43040

CITATIONS READS

0 74

1 author:

Mochamad Nur Qomarudin

Masjidillah Surabaya
27 PUBLICATIONS 0 CITATIONS

SEE PROFILE

Some of the authors of this publication are also working on these related projects:

Comparison of Service Models of Major e-Learning Providers View project

Teknik Kontrol View project

All content following this page was uploaded by Mochamad Nur Qomarudin on 22 November 2017.

The user has requested enhancement of the downloaded file.

Memahami Sudut Euler dan Matriks Rotasi
Mochamad Nur Qomarudin | Nopember 2017 | Robiul Awwal 1439

alfiyahibnumalik@gmail.com | http://mnurq.blogspot.com/

PENGANTAR

Bismillah. Kali ini saya berada dalam situasi yang mengharuskan saya meninjau kembali pemahaman
terkait dengan sudut Euler dan matriks rotasi. Hasil reviewnya saya tuliskan secara singkat di sini,
mudah2an dapat bermanfaat untuk rekan2 yang mengalami situasi yang sama.

DEFINISI: SUDUT EULER

Sudut Euler adalah istilah untuk menyebut sudut rotasi (𝜙, 𝜃, 𝜓) yang diperlukan untuk berpindah
dari satu sistem koordinat ke sistem koordinat yang lain.

Misalnya, ada sistem koordinat benda (𝑉 ⃑ 𝐵 ) dan sistem koordinat bumi (𝑉

⃑ 𝐸 ). Koordinat bumi
digunakan sebagai kerangka acuan (Inertial Frame). Koordinat benda mengalami perputaran dengan
urutan rotasi Yaw-Pitch-Roll terhadap bumi. Maka perhitungan transformasi koordinatnya dapat
dinyatakan sebagai berikut

⃑ 𝐵 = 𝑅1 (𝜙)𝑅2 (𝜃)𝑅3 (𝜓)𝑉

𝑉 ⃑𝐸

dimana 𝑅1 (𝜙), 𝑅2 (𝜃), 𝑅3 (𝜓) adalah matriks rotasi roll, pitch, dan yaw.

DEFINISI: MATRIKS ROTASI

𝜙 𝜃 𝜓
𝑧

Rotasi Roll (𝜙) Rotasi Pitch (𝜃) Rotasi Yaw (𝜓)

TRANSFORMASI ROTASI KOORDINAT BUMI KE KOORDINAT BENDA

Untuk mentransformasi sebuah vektor dari

Koordinat Bumi (Earth) ⇒ Koordinat Benda (Body)

dengan urutan rotasi Yaw-Pitch-Roll terhadap bumi, Komposisi Matriks Rotasinya adalah

⃑ 𝐵 = 𝑅1 (𝜙)𝑅2 (𝜃)𝑅3 (𝜓)𝑉

𝑉 ⃑𝐸 (1)

dimana

𝑐𝜃𝑐𝜓 −𝑐𝜃𝑠𝜓 𝑠𝜃
𝑅1 (𝜙)𝑅2 (𝜃)𝑅3 (𝜓) = [ 𝑠𝜙𝑠𝜃𝑐𝜓 + 𝑐𝜙𝑠𝜓 −𝑠𝜙𝑠𝜃𝑠𝜓 + 𝑐𝜙𝑐𝜓 −𝑠𝜙𝑐𝜃 ] (2)
−𝑐𝜙𝑠𝜃𝑐𝜓 + 𝑠𝜙𝑠𝜓 𝑐𝜙𝑠𝜃𝑠𝜓 + 𝑠𝜙𝑐𝜓 𝑐𝜙𝑐𝜃

URUTAN ROTASI

Dalam merumuskan komposisi matriks rotasi, urutan rotasi sangat penting dan menentukan.
Misalnya, kali ini, koordinat benda mengalami perputaran dengan urutan rotasi Roll-Pitch-Yaw
terhadap koordinat bumi. Maka perhitungan transformasi koordinatnya dapat dinyatakan sebagai
berikut

⃑ 𝐵 = 𝑅3 (𝜓)𝑅2 (𝜃)𝑅1 (𝜙)𝑉

𝑉 ⃑𝐸 (3)

Coba bandingkan dengan urutan rotasi Yaw-Pitch-Roll dalam persamaan (1).

Saya iseng2 menghitung perkalian matriks rotasi tersebut hingga saya dapatkan
𝑐𝜓𝑐𝜃 −𝑠𝜓𝑐𝜙 + 𝑐𝜓𝑠𝜃𝑠𝜙 𝑠𝜓𝑠𝜙 + 𝑐𝜓𝑠𝜃𝑐𝜙
𝑅3 (𝜓)𝑅2 (𝜃)𝑅1 (𝜙) = [𝑠𝜓𝑠𝑐𝜃 𝑐𝜓𝑐𝜙 + 𝑠𝜓𝑠𝜃𝑠𝜙 −𝑐𝜓𝑠𝜙 + 𝑠𝜓𝑠𝜃𝑐𝜙] (4)
−𝑠𝜃 𝑐𝜃𝑠𝜙 𝑐𝜃𝑐𝜙

SIFAT KHAS MATRIKS ROTASI

Matriks Rotasi R memiliki sifat khusus yaitu inversnya sama dengan transposenya

𝑅 −1 = 𝑅 𝑇
Alasannya, determinan matriks rotasi selalu bernilai 1.

TRANSFORMASI ROTASI KOORDINAT BENDA KE KOORDINAT BUMI

Sekarang, bagaimana apabila diperlukan transformasi sebaliknya, yaitu dari koordinat benda ke
koordinat bumi.

Koordinat Benda (Body) ⇒ Koordinat Bumi (Earth)

Misalnya, transformasi koordinat bumi ke koordinat benda dinyatakan sebagai berikut

⃑ 𝐵 = 𝑅3 (𝜓)𝑅2 (𝜃)𝑅1 (𝜙)𝑉

𝑉 ⃑𝐸
 Maka, transformasi koordinat benda ke koordinat bumi didapatkan dengan inversi matriks rotasi

⃑ 𝐸 = (𝑅3 (𝜓)𝑅2 (𝜃)𝑅1 (𝜙))−1 𝑉

𝑉 ⃑𝐵

Dengan kaidah perhitungan matriks dan sifat khas matriks rotasi, kita dapatkan
−1
(𝑅3 (𝜓)𝑅2 (𝜃)𝑅1 (𝜙)) = 𝑅1 (𝜙)−1 𝑅2 (𝜃)−1 𝑅3 (𝜓)−1 = 𝑅1 (𝜙)𝑇 𝑅2 (𝜃)𝑇 𝑅3 (𝜓)𝑇
𝑇
= (𝑅3 (𝜓)𝑅2 (𝜃)𝑅1 (𝜙))

Saya tidak sempat menghitung matriksnya, tapi saya ada pustaka yang memverifikasi bahwa
−1 𝑇
(𝑅3 (𝜓)𝑅2 (𝜃)𝑅1 (𝜙)) = (𝑅3 (𝜓)𝑅2 (𝜃)𝑅1 (𝜙))
−1
Dengan kata lain, matriks rotasi (𝑅3 (𝜓)𝑅2 (𝜃)𝑅1 (𝜙)) adalah transpose dari persamaan (4).

KESIMPULAN

Saya kira kesimpulan pokok buat saya dari review ini adalah bahwa Transformasi Rotasi:

Koordinat Bumi (Earth) ⇒ Koordinat Benda (Body) ⃑ 𝐵 = 𝑅3 (𝜓)𝑅2 (𝜃)𝑅1 (𝜙)𝑉

𝑉 ⃑𝐸

Koordinat Benda (Body) ⇒ Koordinat Bumi (Earth) ⃑ 𝐸 = (𝑅3 (𝜓)𝑅2 (𝜃)𝑅1 (𝜙))𝑇 𝑉
𝑉 ⃑𝐵

PENUTUP

Bila artikel ini dirasa bermanfaat, mohon saya didoakan yang baik2 dalam hati atau dibacakan al-
Faatihah. Maturnuwun. Alhamdulillah.

REFERENSI

[1] https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles

[2] https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix

[3] 6-DOF Equations of Motion, Matthew M. Peet, Illinois Institute of Technology

View publication stats