Sistemas Dinamicos Experimento 1

Universidad Tecnológica de la Mixteca

Instituto de Electronica y Mecatrónica
ciclo 2017-B

Reporte

Diseño, modelado y simulacíon de un sistema mecánico:

Masa-Resorte con Polea

Daryberto Canseco Cortés

Héctor González López
Jessica del Carmen Galeote López
Jossue Yovani Matamoros Martinez
Rigoberto David García García
Grupo 614-A
Profesor: Carlos Garcia Rodriguez

Instituto de Electronica y Mecatrónica 1 de 16 UTM

 3 de mayo de 2017

Índice
1. Introducción 4

2. Resumen 4

3. Objetivos 4
3.1. Objetivo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2. Objetivos específicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

4. Marco Teórico 5
4.1. Sistemas dinámicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.2. Obtención de la constante de rigidez del resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.3. Lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

5. Desarrollo del Modelo Mecánico 6

5.1. Modelo Matemático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.2. Construcción del Modelo Físico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.3. Simulación en Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

6. Conclusiones y recomendaciones 16

2
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Índice de figuras
1. Modelo masa-resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2. Pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3. Tabla del resorte 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4. Gráfica de k obtenidas en las pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5. Tabla del resorte 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6. Gráfica de k obtenidas en las pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
7. A: Muestra libreria de bloques de Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
8. B: Modelado final a bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
9. C: Modelado final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
10. D: Desplazamiento y velocidad de la masa 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
11. E: Desplazamiento y velocidad de la masa 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

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1. Introducción
Un sistema se considera como un conjunto de partes organizado funcionalmente de manera tal
de constituir una unidad interconectada. Existen distintos tipos de sistemas, entre ellos los sistemas
dinámicos, estáticos, determinísticos, no determinísticos, etc.

Por lo tanto, para llevar a cabo la simulación de un sistema dinámico implica la construcción
de modelos matemáticos que representan el comportamiento completo de dicho sistema, es decir, el
objetivo es averiguar qué pasaría en el sistema si se acontecieran ciertas hipótesis.

2. Resumen
En esta práctica se estudió a nivel de simulación y modelado el comportamiento de un sistema
dinámico “masa-resorte con polea”. Para el análisis de dicho sistema se inició con la obtención de los
modelos matemáticos que tendrán como objetivo representar el comportamiento completo del mismo.

Hecho el modelado del sistema, se prosiguió con la realización de la simulación implementado en

el software Simulink del paquete de Matlab, el cual nos permite representar nuestro sistema a través
de un diagrama a bloques del modelo matemático obtenido. La simulación contendrá las ecuaciones
matemáticas obtenidas del modelado y además cumplirá con la función de evaluar las variables que
serán introducidos, obtenidos de nuestro modelado físico, es decir, valores como: masa 1(m1), masa 2
(m2), constante de rigidez del resorte 1 (k1), constante de rigidez del resorte2 (k2) y el coeficiente de
fricción (ks). Y por último nos arrojará las gráficas que representarán el comportamiento del sistema.

Además de la simulación se hizo la represantación del sistema en físico, sustituyendo las masas
por bloques de madera, el resorte, la cuerda y la polea por los mismos.

3. Objetivos
3.1. Objetivo general
Diseñar el modelo matemático de un sistema mecánico “Masa-Resorte”.

3.2. Objetivos específicos

Comprender el funcionamiento de un sistema mecánico masa- resorte con polea.

Realizar la simulación del modelo matemático en Simulink de MATLAB.

Diferenciar un modelo físico de un modelo matemático.

Obtener la Constante de rigidez de un resorte.

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4. Marco Teórico
4.1. Sistemas dinámicos
Los sistemas dinámicos son sistemas cuyos parámetros internos (variables de estado) siguen una
serie de reglas temporales. Se llaman si stemas porque están descritos por un conjunto de ecuaciones
(sistema) y dinámicos porque sus parámetros varían con respecto a alguna variable que generalmente
es el tiempo.
Los sistemas dinámicos pueden dividirse en dos grandes clases: aquellos en los que el tiempo varía
continuamente y en los que el tiempo transcurre discretamente. Los sistemas dinámicos de tiempo
continuo se expresan con ecuaciones diferenciales; éstas pueden ser ecuaciones diferenciales ordinarias
(ODEs), ecuaciones diferenciales en derivadas parciales (PDEs)

4.2. Obtención de la constante de rigidez del resorte

Para obtener la constante de rigidez de un resorte existe el método estático y dinámico, en este
caso se utilizó el método estático.
Si el resorte se estira o se comprime una pequeña distancia x respecto de su estado de equilibrio
(no deformado) la fuerza que hay que ejercer es proporcional a x.
F=k·x
La constante de proporcionalidad k de denomina constante elástica del resorte. Esta expresión de
la fuerza se conoce como Ley de Hooke.
Para medir la constante k, medimos la deformación x cuando aplicamos distintos valores de la
fuerza F.
En un sistema de ejes:fuerza F (en N) en el eje vertical, deformación x (en m) en el eje horizontal,
se representan los datos experimentales y la recta F=k·x. La pendiente de la recta nos proporciona
la medida de la constante elástica k del muelle en N/m.

4.3. Lagrangiano
El lagrangiano es una función escalar a partir de la cual se puede obtener la evolución temporal,
las leyes de conservación y otras propiedades importantes de un sistema dinámico. De hecho, en física
moderna el lagrangiano se considera el operador más fundamental que describe un sistema físico.
Se define el lagrangiano de un sistema de partículas como la diferencia entre su energía cinética
Ec y su energía potencial E
Por lo tanto:
L = Ec − Ep = T − V (1)

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5. Desarrollo del Modelo Mecánico

5.1. Modelo Matemático

El modelo matematico que describe el movimiento de las masas se realizo con el metodo del
Lagrangiano.

Se comienza por obtener las coordenadas generalizadas

q 1 = x1 q 2 = x2 (2)
Ahora obtenemos las velocidades generalizadas.

q˙1 = x˙1 q˙2 = x˙2 (3)

Ademas de las fuerzas generalizadas.

Q1 = F1 Q2 = 0 (4)
Energia potencial total del sistema
1 1
U = K1 δ 2 + K2 δ22 (5)
2 2
1 1
U = K1 (x2 − X1 )2 + k2 (X2 )2 (6)
2 2
Energia cinetica total del sistema
1 1
T = m1 x˙1 2 + m2 x˙2 2 (7)
2 2
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Funcion de disipacion de Rayleigh.

1
U = C1 δ̇ 2 (8)
2
1
D = C1 (x˙2 − x˙1 )2 (9)
2
Ecuaciones de Euler-Lagrange del sistema.
d ∂L ∂L ∂D
( )− + = Q1 (10)
dt ∂ q˙1 ∂q1 ∂ q˙1
d ∂L ∂L ∂D
( )− + = Q2 (11)
dt ∂ q˙2 ∂q2 ∂ q˙2

Construccion del Lagrangiano.

L= T-U

1 1 1 1
L = m1 x˙1 2 + m2 x˙2 2 − K1 (x2 − x1 )2 − K2 (x2 )2 (12)
2 2 2 2
∂L ∂L
= = m1 x˙1 (13)
∂ q˙1 ∂ x˙1
d ∂L
( ) = m1 x¨1 (14)
dt ∂x1
∂L ∂L
= = K1 (x2 − x1 ) (15)
∂q1 ∂x1
∂D ∂D
= = C1 (x˙2 − x˙1 ) (16)
∂ q˙1 ∂ x˙1
Sustituyendo las ecuaciones en el lagrangiano

m1 x¨1 − k1 (x2 − x1 ) − c1 (x˙2 − x˙1 ) = 0 (17)

m1 x¨1 + K1 (x1 − x2 ) + C1 (x˙1 − x˙2 ) = 0 (18)

Para la masa 2 la ecuacion del Lagrangiano quedaria de la siguiente manera

m2 x¨2 + K1 (x2 − x1 ) + k2 (x2 ) − C1 (x˙2 − x˙1 ) = F (19)

La matriz de Coriolis se muestra a continuacion

          
m1 0 x¨1 C1 −C1 x˙1 k1 −k1 x1 0
+ + =
0 m2 x¨2 −C1 C1 x˙2 −k1 k1 + k2 x2 F
La ecuacion esta dada por:

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M (q)q̈ + c(q1 , q̇)q̇ + G(q) = Q

q̈ = m− 1(q)[Q − C(q, q̇)q̇ − Gq̇]
    
x¨1 1 m2 0 −C1 x˙1 + c1 x˙2 − k1 x1 + k1 x2
=
x¨2 m1 m2 0 m1 c1 x˙1 − c1 x˙2 + F + k1 x1 − x2 (k1 + k2 )

x¨1 = a1 1b1 + a1 2b2 (20)

x¨2 = a1 2b1 + a2 2b2 (21)

Las ecuaciones finales se muestran a continuacion
1
x¨1 = (−c1 x˙1 + c1 x˙2 − k1 x1 + k1 x2 ) (22)
m1
1
x¨2 = (F + c1 x˙1 − c1 x˙2 + x1 k1 − x2 (k1 + k2 ) (23)
m2

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5.2. Construcción del Modelo Físico

2 resortes de acero de diferente elasticidad

1 polea pequeña

Hilo polipropileno calibre 18

Plomada de .420 Kg (masa)

Cubo de madera de .075 Kg (masa)

Pedacería de madera

Cautín y pistola de calor

Antes de hacer el montaje, primero tuvimos que determinar la constante de elástica de los resortes
k mediante la Ley de Hooke. La Ley de Hooke expresa la existencia de una proporcionalidad
entre la fuerza o acción deformadora y la deformación producida. Si un muelle aumenta de longitud
al someterlo a una fuerza de tracción por un extremo, habiendo sujetado el otro extremo.

F = (l − l0 ) (24)

En donde F es la fuerza aplicada,(l − l0 = 4x) el alargamiento obtenido y k constante de propor-

cionalidad.

Método estático:
Consiste en colgar sucesivamente distintas pesas para producir alargamientos diferentes y representar
gráficamente la relación entre fuerza y alargamiento, que será una recta según la ecuación (23) , de
cuya pendiente se obtiene k .

Determine la masa de cada una de las pesas que se vayan a utilizar.

Cuelgue el porta pesas y determine, con la escala métrica, su posición de equilibrio l0 .

Coloque pesas, sucesivamente, aumentando poco a poco el peso P , en el porta pesas y mida la
longitud final del muelle, l, en cada caso. Opere como mínimo con 10 valores distintos. Anote
las parejas de valores del peso y del alargamiento neto (P, l − l0 ) en una tabla indicando las
unidades.

Represente gráficamente el peso, P, en función del alargamiento,l0 .

Ajuste la recta de regresión.

Repita la experiencia para los diferentes muelles suministrados

Estos son los resultados obtenidos de las pruebas experimentales:

Como podemos ver en la gráfica no tiene un comportamiento adecuado por lo que procedemos a
trabajar la recta de aproximación cuya pendiente se aproxima a la constante de elasticidad de 53.32
N/m y 216.91 N/m, que es igual a la pendiente de la ecuación obtenida para la regresión. Además
vemos que estas constantes se aproximan a las constantes de promedios de la tabla anterior.

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Figura 1: Modelo masa-resorte

Figura 2: Pruebas

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Figura 3: Tabla del resorte 1

Figura 4: Gráfica de k obtenidas en las pruebas

Figura 5: Tabla del resorte 2

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Figura 6: Gráfica de k obtenidas en las pruebas

5.3. Simulación en Matlab

Para la simulación se trabajó en base a la plataforma de SIMULINK, teniendo ya listas las
ecuaciones a partir de la matriz de “Coriolis”, obtenida en el análisis analítico, donde se hizo el
modelado del sistema matemático.

x¨1 = a1 1b1 + a1 2b2 (25)

x¨2 = a1 2b1 + a2 2b2 (26)

1
x¨1 = (−c1 x˙1 + c1 x˙2 − k1 x1 + k1 x2 ) (27)
m1

1
x¨2 = (F + c1 x˙1 − c1 x˙2 + x1 k1 − x2 (k1 + k2 ) (28)
m2
Se proseguido a simular dicho modelo mediante el uso de los bloques de Simulink Library
Browser, que se muestran en la figura A.

Se utilizaron diferentes bloques, como constan, integrator, goto, from, mux, etcetera, de esta
librería, a cada bloque se le insertaron los valores obtenidos mediante el análisis de medición
y experimentación para obtener datos más cercanos a la realidad, se prosiguió a introducir los
datos correctos en cada bloque, obteniendo el diagrama a bloques mostrado en la figura B, el
cual es el modelo resultante a bloques del sistema, masa-resorte con polea.

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Obtuvimos como simulación final donde es más fácil insertar los valores de la fuerza, masa 1
y 2, los coeficientes de rigidez de los resortes 1 y 2, así como el coeficiente de fricción entre
la polea y el hilo. Los valores obtenidos en la experimentación para la masa1= 75 gr, para
la masa2=420 gr, las constantes de rigidez son para el resorte1 =53.33 N/m, resorte2=216.91
N/m, coeficiente de fricción=.5 y la fuerza=3 , como se muestra en la figura C.

Las gráficas obtenidas son en base a los desplazamientos y velocidades de la masa1 y masa2,
los cuales obtenemos de la herramienta “scope”, en la cual podemos decir que porque en la
simulación tenemos un modelo prácticamente ideal, hay un poco de diferencia con el modelo
físico, el resultado final de nuestra simulación con los valores mencionados anteriormente.

La figura D muestra el desplazamiento y la velocidad de la masa 1.

La figura E muestra el desplazamiento y la velocidad de la masa 2.

Figura 7: A: Muestra libreria de bloques de Simulink

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Figura 8: B: Modelado final a bloques

Figura 9: C: Modelado final

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Figura 10: D: Desplazamiento y velocidad de la masa 1

Figura 11: E: Desplazamiento y velocidad de la masa 2

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6. Conclusiones y recomendaciones
Para obtener la constante de rigidez del resorte tuvimos que medir varios valores con diferentes
masas para luego calcular la media de estos.

La simulación no se diferenció tanto del modelo físico; esto se entiendo debido a que en la
simulación se considera como un modelo ideal mientras que en el modelo real hay factores
como la temperatura, la presión, la fricción entre los materiales, la falta de precisión entre los
valores obtenidos, así como la gravedad (este valor no siempre el mismo en todos los puntos
del planeta).

Para realizar el modelo matemático tuvimos que considerar la forma simple de este sistema
mecánico, de esta forma se facilitaba la obtención de las ecuaciones.

Se prefirió el modelo lagrangiano antes que el modelo Newtoniano debido a que este contempla
más factores y propiedades, esto precisa aún más el modelo matemático del modelo físico.

Referencias
[1] gata, K., Sánchez, G. L. P. (1987). Dinámica de sistemas. Prentice-Hall Hispanoamericana.

[2] hiang, L. (1999). Análisis dinámico de sistemas mecánicos.

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