CUPRINS:

As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP

Mecatronica – Originea termenului:
*1969 - Tetsuro Mori (inginer senior al companiei japoneze
Yaskawa) care a statuat formatul conceptual iniţial precizand:
“Mecatronica
Mecatronica reuneşte principiile mecanicii, mecanicii electronicii,
electronicii opticii
şi ştiinţei calculatoarelor”. [http://en.wikipedia.org/wiki/Mechatronics]

Mecatronica (fig.1) - Definitie:

MECATRONICA ="combinaţia sinergică a ingineriei
mecanice, ingineriei electronice, ingineriei optice şi fibrelor
optice, ştiinţei calculatoarelor, ingineriei sistemelor de control si
software-ul
software ul asociat acestora, precum și ingineriei proiectarii
sistemelor, în scopul optimizarii conceptiei si cresterii
performantelor in exploatare a produselor, facand posibilă
generarea de sisteme versatile mai simple, mai economice, mai
fi bil ... MECATRONICA este
fiabile. t definită
d fi ită ca o ştiinţă
tii ţă inginerească
i gi ă
interdisciplinară orizontală concentrată pe proiectarea integrata
a sistemului, fără divizarea ingineriei în discipline diferite.“
[[Tetsuro Mori ]
Fig. 1. MECATRONICA: Conceptul initial

As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/ UPB / IMST/ MSP

 Stadiul primar (fig 2.a): stadiul initial de definire a Stiintele Inginerie
informatice mecanica
conceptului cu accent preponderent pe definirea
caracterului interdisciplinar al mecatronicii si Ingineria
electrica
fundamentarea integrarii initial a trei domenii majore:
inginerie mecanica, inginerie electrica / electronica,
stiintele informatice marcat spre final de separarea Stiinta
Ingineria
domeniului stiintei calculatoarelor in 2 domenii electrica /
calculatoarelor
specifice tehnicii hardware si software. electronica Ingineria
sistemelor
de control
Stadiul secundar (fig 2.b) stadiul de definire a
conceptului
p cu accent p preponderent
p pe sublinierea
p Inginerie
mecanica
i
Electromecanic
ec o eca c a
Ingineria
importantei caracterului sinergetic al domeniilor majore Electrica/
din mecatronica si fuziunii tehnologiilor software - Electronica

hardware integrate.
El t
Electronica
i
Stadiul tertiar (fig 2.c): stadiul de definire a Proiectarea de control
partii
conceptului de mecatronica cu accent mecanice
preponderent pe orientarea catre optimizarea
conceptiei mecatronice integrate a produselor
Ingineria
Stiinta sistemelor
calculatoarelor de control
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP D. Bradley
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
 Tehnologia Software
I f
Informatiei
i i

Tehnologia Integrarea electro-

Mecanizare Sisteme mecatronice
Mecanica mecanica

Tehnologia
Electronica Sisteme electronice

Fig. 4. MECATRONICA: EVOLUTIE [Frank Mantwill ]

As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
 2012 – Procesoare
P M lti
Multi-core, memoriiii de
d mare
capacitate si placi cu circuite imprimate flexibile

2012 – Telefoane inteligente de ultima generatie

2013 – Display- uri flexibile

Fig. 5. MECATRONICA: EVOLUTIE
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP [Bradley]
 Ansamblul domeniilor de interes
pentru care se dezvoltǎ produse
mecatronice include industriile (fig 3):
 automobilelor,
 aerospaţialǎ,
 echipamentelor militare,
 echipamentelor medicale,
 sistemelor de procesare digitalǎ a
imaginilor,
 sistemelor de fabricaţie integratǎ,
 sistemelor de procesare avansata a
materialelor,
 bunurilor de consum electronice şi Fig. 3. MECATRONICA: Domenii de interes

electrocasnice
l t i etc
t
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
 Denumirea de ROBOT a fost introdusă pentru prima oara de către Karel Čapek în anul
1921 în lucrarea sa "Roboții universali ai lui Rossum”, iar primul brevet de inventie corespunzator
unui robot industrial a aparut
p in anul 1957 – ANGLIA – CYRIL WALTER KENWARD.
Actual, ROBOTICA include trei subdomenii majore (fig 7).

2. Robotica
pentru
1. Robotica
servicii
industriala

Servicii
Personale
3. Robotica
pentru aplicaţii
spaţiale şi
de securitate Servicii
profesionale

As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP Fig. 7. ROBOTICA – SUBDOMENII

  ROBOTICA este un subdomeniu caracteristic unei
ştiinte verticale, integratoare pentru cunoştintele
specifice de inginerie mecanica, inginerie electronica,
stiintei calculatoarelor, ingineriei sistemelor de control
si software-ul asociat acestora, precum și ingineriei
proiectarii sistemelor, in scopul proiectarii, fabricarii,
exploatarii și întreținerii robotilor.
 Din acest punct de vedere, vedere un ROBOT poate fi
considerat ca un prim exemplu de sistem mecatronic
specific, incluzand subsisteme mecanice, electronice,
de conducere si software specializat, specializat special
concepute pentru a permite efectuarea unor sarcini
de lucru specifice aplicatiilor in care acesta este
integrat / carora le este destinat.
destinat

As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP

Fig. 6. Exemple de SISTEME ROBOTIZATE
 Din punct de vedere al criteriilor de clasificare ISO, menţionăm că acestea sunt referitoare la:
 - Sursa principală de putere :
- pneumatică;
- hidraulică;
- electrică.
 - Tipul sistemului de comandă a mişcărilor:
- punct cu punct (PTP - point to point);
- pe traiectorie continuă (CP - continus path).
 - Metode de programare (instruire) a robotului :
- prin
i îînvăţare
ăţ directă
di tă (t(teach-in);
hi )
- prin generare de traiectorie;
- prin telecomandă;
- programare off-line.
off line
 - Tipurile de senzori folosiţi :
- senzori de proximitate;
- traductore de poziţie /viteză liniari sau rotativi;
- senzori având semnale proporţionale cu mărimea abaterii (ex.: senzori electromagnetici).
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
 1. Sistemul de coordonate
programabile pentru
poziţionarea efectorului RI
(forma spaţiului de lucru),
determinat de numărul, tipul şi
ordinea de asociere a axelor
comandate numeric:
- cartezian / rectangular,
- cilindric / articulat – cilindric,
- polar sferic,
- articulat-sferic, etc.)

2. Arhitectura generală şi
varianta constructivă de robot
industrial (ex.: robot pistol,
turelă, braţ articulat, portal
simplu / dublu etc.)

As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP

 ROBOTI IN COORDONATE POLAR - SFERICE CU ROBOTI IN COORDONATE
ARHITECTURA GENERALA DE TIP “TURELA” CILINDRICE CU ARHITECTURA
GENERALA DE TIP “PISTOL”
PISTOL

As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP

 ROBOTI IN COORDONATE CARTEZIENE CU ARHITECTURA GENERALA DE TIP
“COLOANA”

As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP

 ROBOTI IN COORDONATE ARTICULAT - SFERICE CU ARHITECTURA GENERALA
DE TIP “BRAT ARTICULAT” - cu structura de tip lant cinematic INCHIS /
SEMIINCHIS / DESCHIS - cu segmente
g dispuse
p excentric ((PUMA)) / cu
simetrie bilaterala

ROBOTI IN COORDONATE ARTICULAT -

SFERICE CU ARHITECTURA GENERALA DE
TIP “BRAT ARTICULAT” cu configuratie
ANTROPOMORFICA, realizati in
constructie modulara

As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP

As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
 ROBOTI IN COORDONATE ARTICULAT - CILINDRICE CU ARHITECTURA
GENERALA DE TIP “BRAT ARTICULAT MOBIL IN PLAN ORIZONTAL - SCARA”, cu
cinematica
i ti de
d tip
ti T1R2R3 / R1T2R3 / R1R2T3

As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP

 ROBOTI IN COORDONATE CARTEZIENE CU ARHITECTURA GENERALA DE TIP
“PORTAL” SIMPLU / DUBLU cu structura portanta inchisa / deschisa

As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP

 ROBOTI CU ARHITECTURA HIBRIDA

As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP

 ROBOTI CU ACTIONARE PARALELA de tip DELTA sau HEXAPOD

As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP

 ROBOTI CU CONFIGURATIE ANTROPOMORFICA –UMANOIDA - IN CONSTRUCTIE
MODULARA (ex.: MOTOMAN, DLR)

ROBOTI CU CONFIGURATIE ANTROPOMORFICA – HUMANOIDA - IN

CONSTRUCTIE MODULARA (ex: ROBONAUT)

As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP

  http://www.kuka-robotics.com/en/products/
http://www.kuka robotics.com/en/products/
 http://www.abb.com/product/us/9AAC910011.aspx
 http://www.reisrobotics.de/reis/en/Products.html
 http://www.staubli.com/en/robotics/
 http://www.comau.com/eng/offering_competence/robotics_automation/
Pages/robotics_automation.aspx
Pages/robotics automation aspx
 http://www.adept.com/
 http://www.robots.epson.com/
 http://www.durr.com/
 http://www.gudel.com/
 htt //
http://www.cloosrobot.com/
l b t /
 http://www.wittmann-robot.com/
 http://www.kraussmaffei.com/automation/?itid=698
p // / /
 http://www.igm-france.com/
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
 www.fanucrobotics.com
www fanucrobotics com
 http://www.fanucrobotics.com/Products/Robots/Atoz.aspx
 http://www.kawasakirobotics.com
 http://www.motoman.com/
 http://www.nachirobotics.com/
 http://www.toshiba
http://www.toshiba-machine.co.jp/english/product/sr
machine.co.jp/english/product/sr_e/index.html
e/index.html
 http://www.mitsubishiautomation.com/products/robots_content.html?distributor=0
 http://www.mhi.co.jp/technology/
 http://wwwf2.mitsubishielectric.co.jp/english/robot/
 http://www.yamaha-motor.co.jp/global/industrial/robot/
 http://www.hirata.co.jp/en/products/p04_13.html
p // jp/ /p /p _
 http://www.nikon.com/products/instruments/lineup/industrial/metrology_assisted
_production/other/robot_control/index.htm
 http://www.industrial.panasonic.com/eu/products/fa/fa.html
http://www industrial panasonic com/eu/products/fa/fa html

As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP

ROBOTI INDUSTRIALI:
 BRAT ARTICULAT (R1R2R3)
FIXAT LA SOL
SUSPENDAT PE SUPORT DE FIXARE
 ROBOTI CU ACTIONARE PARALELA (TIP PLATFORMA STEWART)
 ROBOTI CU CINEMATICA HIBRIDA
 ROBOTI INDUSTRIALI MODELE SPECIALE
ROBOTI PENTRU PALETIZARE
ROBOTI PENTRU VOPSIRE
ROBOTI PENTRU SUDARE CU ARC ELECTRIC
ROBOTI PENTRU PRELUCRARI CU LASER
ROBOTI PENTRU CAMERE ALBE / CURATE
ROBOTI PENTRU SISTEME DE PRELUCRAT PRIN DEFORMARE PLASTICA
SISTEME EXTENSIE SPATIU DE LUCRU RI
MODULE DE TRANSLATIE LA SOL A BAZEI RI
SISTEME PERIROBOTICE
ACCESORII SI ECHIPAMENTE PENTRU APLICATII ROBOTIZATE
SISTEME DE VEDERE ARTIFICIALA
SISTEME DE CONTROL FORTE / CUPLURI APLICATE EFECTORILOR
EFECTORI SI ECHIPAMENT TEHNOLOGIC DE VOPSIRE
ECHIPAMENT PENTRU MANAGEMENTUL TORTELOR DE SUDARE CU ARC ELECTRIC
EFECTORI SI ECHIPAMENT TEHNOLOGIC DE SUDARE IN PUNCTE
EFECTORI PENTRU PALETIZARE
SERVOMOTOARE PENTRU ACTIONARI ELECTRICE DE RI SI SPR
SOFTWARE DE PROGRAMARE SI SIMULARE OFF-LINE – ABB ROBOT STUDIO
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
ROBOTI INDUSTRIALI:
 BRAT ARTICULAT (R1R2R3)
FIXAT LA SOL
SUSPENDAT PE SUPORT DE FIXARE
CU CINEMATICA HIBRIDA (T1R2R3)
BRAT ARTICULAT DEPLASABIL PE GRINDA SUSPENDATA
 SCARA (R1R2T3)
 ROBOTI INDUSTRIALI MODELE SPECIALE
ROBOTI PENTRU PALETIZARE
ROBOTI PENTRU SUDARE CU ARC ELECTRIC
ROBOTI PENTRU CAMERE ALBE / CURATE
SISTEME EXTENSIE SPATIU DE LUCRU RI
MODULE DE TRANSLATIE LA SOL A BAZEI RI
ROBOCARE
SISTEME PERIROBOTICE
ACCESORII SI ECHIPAMENTE PENTRU APLICATII ROBOTIZATE
SOFTWARE DE PROGRAMARE SI SIMULARE OFF-LINE – KUKA WORK VISUAL (KUKA SIM)
 MULTUMESC
PENTRU ATENTIE !!!!!!!!

As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara / UPB / IMST / MSP