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Apuntes de Análisis Estructural – Dr.
Mauricio Gamboa-Marrufo
ASIGNATURA: Análisis Estructural

UNIDAD: 3. Método de la rigidez
OBJETIVO: Determinar las fuerzas internas en vigas y marcos planos hiperestáticos, utilizando el
método de la rigidez. Trazar los diagramas de fuerzas internas.
CONTENIDO:
3.1 Concepto de grado de libertad
3.2 Coordenadas locales y globales
3.3 Rigidez de vigas en coordenadas locales
3.4 Rigidez de vigas en coordenadas globales
3.5 Ensamble de la matriz de rigidez de la estructura
3.6 Cargas nodales equivalentes
3.7 Desplazamientos nodales
3.8 Fuerzas locales en los elementos
3.9 Reacciones
BIBLIOGRAFÍA:
1.- Beaufait F. (1991). “Análisis estructural”, Prentice Hall Internacional, España.
2.- González C. O. (2001). “Análisis estructural”, Limusa – Willey, México.
3.- Hibbeler R. C. (1998). “Structural analysis”, Prentice Hall Hispanoamericana, México.
4.- Kasimali A. (2001). “Análisis estructural”, Ciencias e Ingeniería. México.
5.- Laible J. P. (1992). “Análisis estructural”, Mc Graw-Hill, México.
6.- Lee K. (1988). “Fundamentals of structural analysis”, Prentice Hall International. USA.
7.- Luthe R. (1975). “Análisis estructural” Representaciones y Servicios de Ingeniería”. México.
8.- Rumman W. S. (1991). “Analysis of indeterminate structures”, Willey – Interscience, USA.
Unidad 3. Método de la Rigidez.

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Apuntes de Análisis Estructural – Dr. Mauricio Gamboa-Marrufo
3.1 Concepto de grado de libertad.

Los grados de libertad de una estructura son el número mínimo de parámetros necesarios para
describir de manera única la figura deformada de la estructura. Los parámetros pueden ser ciertos
desplazamientos y rotaciones en diversos puntos de la estructura. En contraste, la forma desplazada
de un miembro estructural puede expresarse en términos de una ecuación, por lo general un
polinomio. Los coeficientes de la variable independiente de esta polinomio (es decir, a, b, c y d de
y(x)=ax3+bx2+cx+d) pueden servir también como los parámetros que definan la posición de la curva
elástica y por ello de la forma desplazada. A menudo estos parámetros son referidos como
desplazamientos generalizados o grados de libertad generalizados. [1]
Fig. 26 Elemento de un marco bidimensional, estado

deformado y desplazamientos extremos.
Fig. 27 Grados de libertad en marcos y armaduras (Laible J. P.

“Análisis estructural”, Mc Graw-Hill, México. Pg. 63)
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El perfil deformado de un elemento de un marco bidimensional se ilustra en la figura 26,

posteriormente se demostrará que el desplazamiento en todos los puntos del elemento puede
definirse de una manera única si los seis desplazamientos que se ilustran están definidos. Los seis
desplazamientos constan del desplazamiento independiente en las dos direcciones cartesianas y de
una rotación en cada extremo. Si el elemento es parte de un marco rígido en el plano, entonces los
tres desplazamientos en los extremos de los elementos que se ensamblan en una junta serán iguales y
el número de grados de libertad para un marco rígido estable bidimensional será: GdL = 3 NJ – NR,
donde NJ es el número de juntas y NR representa el número de sujeciones, con NR ≥ 3, para prevenir
el movimiento de cuerpo rígido de la estructura bidimensional. [1] La figura 27 muestra los grados de
libertad en algunas estructuras.
3.2 Coordenadas locales y globales.

Como se mencionó en la introducción de estos apuntes (0.1 Generalidades, página 5/7), en el
análisis estructural es usual utilizar múltiples sistemas de coordenadas cartesianas como sistemas de
referencia. El sistema de referencia general para toda la estructura se conoce como sistema de
referencia global y a él se encuentran referenciadas todas las mediciones que se realicen en la
estructura completa (reacciones, desplazamientos, etc.). Para este curso, los ejes globales serán
definidos siguiendo la regla de la mano derecha, con el eje Z saliendo del plano en el que se
encuentra la estructura en estudio (Fig.28).
Y global
2 Ton/m 2 Ton/m
B C B C
3 Ton 3 Ton
1m 1m
A A X global
Z global
Y local
X local
i j
Eje 2 Estructural
Z local 2 Ton/m 2 Ton/m
j B C B C
X local Eje 1 Estructural
Eje 3 Estructural Eje 4 Estructural
3 Ton 3 Ton
Y local
Z local 1m 1m
i A A
Fig. 28 Sistemas de referencia global, local y generalizada o estructural.

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Cuando se trabaja en cada uno de los elementos que componen a la estructura, las mediciones
(elementos mecánicos, desplazamientos del elemento, etc.) se refieren a los sistemas locales; éstos se
definen por elemento y para este curso, los sistemas de ejes coordenados locales se definirán
siguiendo la regla de la mano derecha, con el eje Z saliendo del plano en el que se encuentra la
estructura y el sentido positivo del eje X coincidente con el que lleva del nodo inicial (i) del elemento
en estudio, al nodo final (j) del mismo, como se muestra en la figura 28.
Para el método de la rigidez que se estudia en esta unidad, es conveniente considerar otro
sistema de referencia consistente en un solo sistema de ejes coordenados formado por múltiples ejes,
cada uno en dirección de uno de los grados de libertad de la estructura (sistema de referencia
generalizada o estructural). Para los ejes estructurales, la numeración de los mismos puede realizarse
en cualquier orden ya que están relacionados con los grados de libertad (indeterminación cinemática)
de la estructura y los sentidos positivos de cada uno de ellos serán los mismos que los utilizados en
el sistema de referencia global (Fig. 28).
3.3 Rigidez de vigas en coordenadas locales.

Como se mencionó en la unidad anterior, todos los métodos de análisis indeterminado
requieren que la solución satisfaga requisitos de equilibrio, compatibilidad y una relación fuerza-
desplazamiento o ley constitutiva, (rigidez en el caso de este método). [2] Por rigidez se entiende el
inverso de la flexibilidad, es decir, la fuerza generada por un desplazamiento unitario. En el método
de la rigidez, las incógnitas primarias son un conjunto de desplazamientos de la estructura (grados de
libertad). Las ecuaciones de compatibilidad se escriben en términos de fuerzas, que a su vez se
utilizan para encontrar las fuerzas restantes y los desplazamientos desconocidos. [1]
Iniciando con la relación de rigidez entre las fuerzas de un elemento estructural y sus
desplazamientos, se utilizan las relaciones de equilibrio y compatibilidad del sistema para generar un
conjunto de N ecuaciones con N desplazamientos estructurales desconocidos (N = Número de
Grados de Libertad de la estructura). Aunque los conjuntos de ecuaciones pueden ser planteados en
términos de todo el conjunto de variables del sistema, es decir, grados globales de libertad, fuerzas
de todos los elementos, cargas en todas las juntas, etc., el método directo de la rigidez proporciona
una forma alternativa para plantear un método de la rigidez mucho más eficaz y que puede ampliarse
fácilmente para desarrollar programas de análisis estructural con propósitos generales. En lugar de
plantear la representación matricial de la compatibilidad, del equilibrio y de la relación fuerza-
desplazamiento en términos de cantidades globales, dicho método se inicia formando primero esas
tres relaciones matriciales a nivel del elemento o del miembro. El resultado neto de este primer paso
es una matriz de rigidez del elemento que representa la condición de fuerza-desplazamiento para un
elemento. La matriz de rigidez de la estructura es entonces formada “directamente” aplicando el
equilibrio y la compatibilidad a la estructura como un todo. [1]
Aunque las relaciones de rigidez de un elemento de marco fueron obtenidas en el último

ejercicio de la unidad anterior utilizando el método de las flexibilidades o deformaciones
consistentes, en esta sección se obtendrán estas relaciones mediante métodos de energía basados en
el Primer Teorema de Castigliano que afirma que la derivada parcial de la función de la energía de
deformación con respecto a cualquier desplazamiento es igual a la cantidad de fuerza necesaria para
provocar ese desplazamiento, es decir:
∂U
= Fn
∂∆ n
donde U = f (∆) es la energía de deformación expresada en términos de los desplazamientos
{∆n}. Si éstos son los desplazamientos de los extremos del elemento ∆xi, ∆yi, θzi, ∆xj, ∆yj y θzj,

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entonces, la aplicación del Primer Teorema de Castigliano debe generar las fuerzas {Fn} iguales a
Fxi, Fyi, Mzi, Fxj, Fyj y a Mzj, respectivamente. Ya que la energía de deformación U es una función
de {∆n}, estas fuerzas estarán en términos de estos desplazamientos, como se requiere en una
relación de rigidez. [1]
La tarea más importante al aplicar el Primer Teorema de Castigliano es el planteamiento de la

energía de deformación U como una función de ∆. De acuerdo con Lable, J. P. [1], partiendo de un
elemento de marco, con los seis grados de libertad o desplazamientos de extremos ilustrados en la
figura 26, se dividirá el planteamiento en dos partes, la primera es la matriz de rigidez del elemento
en flexión y la segunda, la aportación de los desplazamientos axiales a la matriz de rigidez del
elemento.
Fig. 29 Elemento a flexión de un marco bidimensional,

estado deformado y desplazamientos extremos.
Así, la figura 29 presenta los desplazamientos en los extremos de un elemento sujeto a

flexión y partiendo de la conocida relación entre fuerza y desplazamiento:
M d2y
=
EI dx 2
la figura 30, ilustra al elemento a flexión con fuerzas que actúan solamente sobre los
extremos; en este caso, el diagrama de momento estará definido por una función lineal como se
ilustra en la figura 31.
Fig. 30 Elemento a flexión de un marco bidimensional,

fuerzas que actúan en los extremos.
Fig. 31 Ecuación lineal de momentos flexionantes de un

elemento a flexión en un marco bidimensional.
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En consecuencia, podría esperarse que el campo de desplazamiento (ecuación de la elástica),

como fue obtenido de dos integraciones de la ecuación de momentos presentada en la figura 31,
fuera una ecuación cúbica de la forma general:
a x3 + b x2 + c x + d
y( x) =
EI
Si derivamos esta ecuación cúbica de la elástica, obtenemos una ecuación cuadrática que
representa la pendiente, θ z(x) en cualquier punto del elemento:
d y( x) 3a x 2 + 2b x + c
= θ z( x ) =
dx EI
Ahora se tienen dos ecuaciones de las que únicamente se conocen las condiciones en las
fronteras, es decir, cuando x es igual a 0 y cuando x es igual a L, lo cual permitirá determinar un
enunciado explícito de la elástica en función de los desplazamientos de extremo. Sustituyendo las
condiciones de frontera:
d
Para x = 0, y ( 0) = ∆y i → ∆y i =
EI
c
θ z ( 0) = θ z i → θ zi =
EI
aL3 + bL2 + cL + d
Para x = L, y ( L) = ∆y j → ∆y j =
EI
3aL + 2bL + c
2
θ z ( L) = θ z j → θz j =
EI
Estas cuatro condiciones de fronteras constituyen un sistema de ecuaciones que puede ser
resuelto para los coeficientes desconocidos a, b, c y d. Planteando el sistema de ecuaciones
matricialmente se tiene:
⎧ ∆y i ⎫ ⎡ 0 0 0 1⎤ ⎧ a ⎫
⎪θ z ⎪ ⎢
⎪ i⎪ 1 ⎢ 0 0 1 0⎥ ⎪⎪ b ⎪⎪
⎨ ⎬ = ⎥⎨ ⎬
⎪∆y j ⎪ EI ⎢ L L2 L 1⎥ ⎪ c ⎪
3
⎪⎩θ z j ⎪⎭ ⎢ 2 ⎥
⎣3L 2 L 1 0⎦ ⎪⎩d ⎪⎭
y resolviendo el sistema de ecuaciones por medio de la matriz inversa se obtiene:
⎡ 2 1 2 1 ⎤
−
⎧a ⎫ ⎢ L3 L2 L3 L2 ⎥ ⎧ ∆y i ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪
b
⎪⎪ ⎪⎪ ⎢− 3 2 3 1 ⎥ ⎪ θ zi ⎪
− − ⎪ ⎪
⎨ ⎬ = EI ⎢ L2 L L2 L⎥ ⎨ ⎬
⎪c ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ∆y ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ j
⎢ 0 1 0 0 ⎥⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎩d ⎪⎭ ⎢ ⎥ ⎪θ z ⎪
⎢ 1 ⎩ ⎭
0 ⎥⎦
j
⎣ 0 0

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Ahora puede escribirse la ecuación de la elástica como:
⎡ 2 1 2 1 ⎤
−
⎧a ⎫ ⎢ L3 L2 L3 L2 ⎥ ⎧ ∆y i ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪
⎪⎪ b ⎪⎪ ⎢− 3 2 3 1 ⎥ ⎪ θ zi ⎪
1 − − ⎪ ⎪
y( x) =
EI
⎣x3 x 2
x 1⎦ ⎨ ⎬ = ⎣x 3 x 2
x 1⎦⎢ L2
⎢
L L2 L⎥ ⎨
⎥ ⎪ ∆y ⎪
⎬
⎪c ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ j
⎢ 0 1 0 0 ⎥⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎩d ⎪⎭ ⎢ ⎥ ⎪θ z ⎪
⎢ 1 ⎩ ⎭
0 ⎥⎦
j
⎣ 0 0
Realizando el producto del vector fila de 1 x4 por la matriz de 4 x4 se obtiene un vector fila
de 1 x 4, así, la ecuación de la elástica en función de los desplazamientos de extremo puede
expresarse como:
2 x 3 3x 2
N1 = 3 − 2 + 1
⎧ ∆y i ⎫ L L
⎪ ⎪
⎪ ⎪ x3 2x2
⎪ θ zi ⎪ N 2 = − +x
1 ⎪ ⎪ L2 L
y( x) = ⎣N 1 N 2 N 3 N 4 ⎦ ⎨ ⎬ con
EI ⎪∆y j ⎪ 2 x 3 3x 2
⎪ ⎪ N3 = − 3 + 2
⎪ ⎪ L L
⎪⎩θ z j ⎪⎭
x3 x2
N4 = 2 −
L L
La ecuación anterior es simplemente una ecuación polinomial cúbica que satisface todas las
condiciones de frontera del desplazamiento. Es fácil comprobar estos resultados mediante la
sustitución de x = 0 y x = L en la ecuación anterior y su primera derivada, dy(x)/dx = θ (x), dada por:
6x 2 6x
N1 ' = 3 − 2
⎧ ∆y i ⎫ L L
⎪ ⎪
⎪ ⎪ 3x 2 4 x
⎪ θ zi ⎪ N2 '= − +1
d y( x) ⎪ ⎪ L2 L
= θ z ( x ) = ⎣N 1 ' N 2 ' N 3 ' N 4 ' ⎦ ⎨ ⎬ con
dx ⎪∆y j ⎪ 6x 2 6x
⎪ ⎪ N3' = − + 2
⎪ ⎪ L3 L
⎪⎩θ z j ⎪⎭
3x 2 2 x
N4 '= −
L2 L
Los polinomios cúbicos N1, N2, N3 y N4 son conocidas como funciones de interpolación o
polinomios de Hermite o hermitianos y cada uno de ellos está relacionado con un desplazamiento de
extremo (∆yi, θ zi, ∆yj y θ zj, respectivamente). Las gráficas de estas funciones de interpolación se
presentan en la figura 32; en ella se puede apreciar como la aportación de los desplazamientos de
extremo se va desvaneciendo como va en aumento la distancia del nodo pertinente y como la de los
giros tiene un marcado sesgo hacia el extremo correspondiente.
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Fig. 32 Gráficas de las ecuaciones de interpolación

(Polinomios de Hermit o hermitianos).
Los polinomios cuadráticos (N1’, N2’, N3’ y N4’) resultantes de derivar la ecuación de la
elástica, son ecuaciones de interpolación de una función cuadrática (la pendiente). Si derivamos
nuevamente la elástica se obtiene la ecuación de la curvatura en función de los desplazamientos de
extremo:
12 x 6
N1 ' ' = 3 − 2
⎧ ∆yi ⎫ L L
⎪ ⎪
⎪ ⎪ 6x 4
⎪ θ zi ⎪ N2 ''= 2 −
d y( x) M z( x )
2
⎪ ⎪ L L
= = ⎣N 1 ' ' N 2 ' ' N 3 ' ' N 4 ' ' ⎦ ⎨ ⎬ con
dx 2
EI ⎪∆y j ⎪ 12 x 6
⎪ ⎪ N3'' = − 3 + 2
⎪ ⎪ L L
⎪⎩θ z j ⎪⎭ 6x 2
N4 '' = 2 −
L L
Si derivamos de nuevo la elástica, se obtiene la ecuación del cortante (constante) en función

de los desplazamientos de extremo
12
N1 ' ' ' = 3
⎧ ∆y i ⎫ L
⎪ ⎪
⎪ ⎪ 6
⎪ θ zi ⎪ N2 ''' = 2
d y( x ) V z( x)
3
⎪ ⎪ L
= = ⎣N 1 ' ' ' N 2 ' ' ' N 3 ' ' ' N 4 ' ' '⎦ ⎨ ⎬ con
dx 3
EI ⎪ ∆y j ⎪ 12
⎪ ⎪ N 3 ' ' ' = −
L3
⎪ ⎪
⎪⎩θ z j ⎪⎭ 6
N4 ''' = 2
L

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y si derivamos una vez más, se obtendrá la ecuación de la carga (nula) en función de los
desplazamientos de extremo, la ausencia de carga en el elemento es correcta, ya que se partió de un
conjunto de desplazamientos y fuerzas nodales.
iv
⎧ ∆y i ⎫ N1 = 0
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ θ zi ⎪
iv
N2 = 0
d y( x ) W z( x)
4
⎪ ⎪
= ⎣N 1 N4 ⎦ ⎨
iv iv iv iv
= N2 N3 ⎬ = con
dx 4
EI ⎪ ∆y j ⎪ iv
N3 = 0
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪⎩θ z j ⎪⎭ iv
N4 = 0
De la unidad uno, sabemos que la energía de deformación de una barra por flexión se puede
calcular como:
L M2
UF = ∫ dx
0 2 EI
y si despejamos la ecuación de momentos de la ecuación de la curvatura en función de los

desplazamientos de extremo, tenemos la energía de deformación por flexión en función de estos
desplazamientos del elemento es:
2
⎛ ⎧ ∆y i ⎫ ⎞
⎜ ⎪ ⎪⎟
⎜ ⎪ ⎪⎟
⎜ ⎪ i ⎪⎟
θ z
⎜ ⎪ ⎪⎟
⎜ EI ⎣N1 ' ' N 2 ' ' N 3 ' ' N 4 ' '⎦ ⎨ ⎬⎟
⎜ ⎪ ∆y j ⎪ ⎟
⎜ ⎪ ⎪⎟
⎜ ⎪ ⎪⎟
⎜ ⎪θ z ⎪⎭ ⎟⎠
L M ⎩
2
dx = ∫ ⎝
L
UF = ∫
j
dx
0 2 EI 0 2 EI
Es decir, se tiene:
2
EI ( ⎣N ' '⎦{∆e}L ) dx
1 L
2 ∫0
UF =
Con:
12 x 6
N1 ' ' = − 2
⎧ ∆y i ⎫ L L
3
⎪ ⎪
⎪ ⎪ 6x 4
⎪ θ zi ⎪ N2 '' = −
⎪ ⎪ L2 L
⎣N ' '⎦ = ⎣N 1 ' ' N 2 ' ' N 3 ' ' N 4 ' '⎦ , {∆e}L =⎨ ⎬ y
⎪ ∆y j ⎪ 12 x 6
⎪ ⎪ N3'' = − + 2
⎪ ⎪ L3 L
⎪⎩θ z j ⎪⎭ L 6x 2
N4 ''= −
L2 L

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Si aplicamos el primer teorema de Castigliano a esta representación de la energía de

deformación, se obtiene:
∂U F ∂ ⎛1 L 2
⎞
Fn = = ⎜ ∫0EI ( ⎣N ' '⎦{∆e}L ) dx ⎟
∂∆ n ∂∆ n ⎝2 ⎠
Elevando al cuadrado el producto de los dos vectores:
∂ ⎛1 L ⎞
Fn = ⎜ ∫0EI ⎣∆e⎦L {N ' '} ⎣N ' '⎦ {∆e}L dx ⎟
∂∆ n ⎝2 ⎠
Sacando convenientemente de la integral los vectores de desplazamientos que son constantes:
∂ ⎛1 ⎞
⎜ ⎣∆e⎦ L ∫0EI {N ' '} ⎣N ' '⎦ dx {∆e}L ⎟
L
Fn =
∂∆ n ⎝ 2 ⎠
Si tomamos a la matriz de 4 x 4 resultante de la integral del producto de los vectores como:
[Ke]L = ∫0EI {N ' '} ⎣N ' '⎦ dx

L
y si suponemos que esta matriz de 4 x 4 es simétrica, queda la derivada parcial de una forma
cuadrática:
∂ ⎛1 ⎞
Fn = ⎜ ⎣∆e⎦L [Ke]L {∆e}L ⎟
∂∆ n ⎝ 2 ⎠
Al derivar parcialmente con respecto a cada uno de los desplazamientos de extremo, {∆e}L, se
obtienen cuatro ecuaciones, que matricialmente se pueden expresar como:
{Fe}L = [Ke]L {∆e}L

Con:
12 x 6
N1 ' ' = − 2
⎧ ∆y i ⎫ L L
3
⎧ Fy i ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 6x 4
⎪ M zi ⎪ ⎪ θ zi ⎪ N2 ''= −
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ L2 L
{Fe}L ⎬ , [Ke]L = ∫0EI {N ' '} ⎣N ' '⎦ dx , {∆e}L = ⎨
L
=⎨ ⎬ y
⎪ Fy j ⎪ ⎪∆y j ⎪ 12 x 6
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ N3'' = − + 2
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ L3 L
⎪⎩ M z j ⎪⎭ L ⎪⎩θ z j ⎪⎭ L 6x 2
N4''= −
L2 L
Este sistema de ecuaciones representa una relación entre las fuerzas de extremo del elemento
y los desplazamientos de extremo del mismo (relación de rigidez por flexión a nivel local). En
consecuencia, la matriz [Ke]L es la matriz de rigidez por flexión del elemento (en coordenadas
locales).
Obteniendo la matriz de rigidez del elemento, se observa que obviamente ésta tiene que ser
simétrica, como se supuso anteriormente:
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⎡ 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI ⎤
⎢ L3 −
L2 L3 L2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎡ N1 ' ' N1 ' ' N1 ' ' N 2 ' ' N1 ' ' N 3 ' ' N1 ' ' N 4 ' ' ⎤ ⎢ 6 EI 4 EI
−
6 EI 2 EI ⎥
⎢ ⎢ L2 L ⎥
L N 2 ' ' N1 ' ' N 2 ' ' N 2 ' ' N 2 ' ' N 3 ' ' N 2 ' ' N 4 ' '⎥ L L2
[Ke]L = EI ∫ ⎢
0 ⎢N '' N ''
⎥ dx = ⎢
⎢
⎥
⎥
N 3 ' ' N 2 ' ' N 3 ' ' N 3 ' ' N 3 ' ' N 4 ' '⎥
⎢ − 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI ⎥
3 1
⎢ ⎥ − − 2
N
⎣ 4 1 ' ' N ' ' N 4 ' ' N 2 ' ' N 4 ' ' N 3 ' ' N 4 ' ' N 4 ⎦
' ' ⎢ L3 L2 L3 L ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 6 EI 2 EI
−
6 EI 4 EI ⎥
⎢⎣ L2 L L2 L ⎥⎦ L
y finalmente, la relación de rigidez por flexión puede expresarse matricialmente como:
⎧ Fy i ⎫ ⎡ 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI ⎤ ⎧ ∆y i ⎫
⎪ ⎪ ⎢ L3 − ⎪ ⎪
L2 L3 L2 ⎥
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎪ M zi ⎪ ⎢ 6 EI 4 EI 6 EI 2 EI ⎥ ⎪ θ zi ⎪
⎪ ⎪ − ⎪ ⎪
⎢ L2 L L2 L ⎥
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
{Fe}L = [Ke]L {∆e}L → ⎨ ⎬ = ⎢
⎢ ⎥
⎥ ⎨ ⎬
⎪ ⎪ ⎢ − 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI ⎥ ⎪ ⎪
⎪ Fy j ⎪ − − 2 ⎪∆y j ⎪
⎢ L3 L2 L3 L ⎥
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎢ 6 EI 2 EI 6 EI 4 EI ⎥ ⎪ ⎪
⎪M z ⎪ − ⎪θ z ⎪
⎩ j ⎭L ⎣⎢ L2 L L2 L ⎦⎥ L ⎩ j⎭ L
De la misma manera, tomando ahora los desplazamientos axiales, se planteará la energía de

deformación como una función de estos desplazamientos y se obtendrá la aportación axial a la
matriz de rigidez del elemento. La figura 33 ilustra los desplazamientos axiales en los extremos de
un elemento de marco y la figura 34 presenta al elemento sujeto a cargas axiales que actúan
únicamente en sus extremos.
Fig. 33 Desplazamientos axiales de extremo en un

elemento de un marco bidimensional.
Fig. 34 Elemento de un marco bidimensional sujeto a

fuerzas axiales que actúan en los extremos.

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Bajo estas circunstancias, el desplazamiento axial (u(x)) a lo largo del elemento es una
función lineal del tipo:
u(x) = ax + b,
como se ilustra en la figura 35.
Fig. 35 Ecuación de desplazamientos de un elemento sujeto a

carga axial en un marco bidimensional.
Se observa en esta figura que se tiene una ecuación de la que únicamente se conocen las
condiciones en las fronteras, es decir, cuando x es igual a 0 y cuando x es igual a L, lo cual permitirá
determinar un enunciado explícito del desplazamiento axial en función de los desplazamientos de
extremo. Sustituyendo las condiciones de frontera:
Para x = 0, u ( 0) = ∆ x i → ∆xi = b
Para x = L, u ( L) = ∆x j → ∆x j = a L + b
Estas dos condiciones de frontera constituyen un sistema de ecuaciones que puede ser
resuelto para los coeficientes desconocidos a y b; planteándolo matricialmente, se tiene:
⎧ ∆xi ⎫ ⎡ 0 1⎤ ⎧a ⎫
⎨ ⎬=⎢ ⎥⎨ ⎬
⎩ ∆ x j ⎭ ⎣ L 1⎦ ⎩b ⎭
y resolviendo el sistema de ecuaciones por medio de la matriz inversa se obtiene:
⎡ 1 1⎤
⎧a ⎫ ⎢ − ⎧ ∆ xi ⎫
⎪ ⎪ L L⎥ ⎪ ⎪
⎨ ⎬=⎢ ⎥⎨ ⎬
⎪⎩b ⎪⎭ ⎢ ⎥ ⎪∆x ⎪
0 ⎥⎦ ⎩
j⎭
⎢⎣ 1
Ahora puede escribirse la ecuación del desplazamiento axial como:
⎡ 1 1⎤
⎧a ⎫
⎪ ⎪ ⎢− L L⎥ ⎪
⎧ ∆xi ⎫
⎪
u ( x ) = ⎣x 1⎦ ⎨ ⎬ = ⎣x 1⎦ ⎢ ⎥⎨ ⎬
⎪⎩b ⎪⎭ ⎢ ⎥ ⎪∆x ⎪
0 ⎥⎦ ⎩
j⎭
⎢⎣ 1

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Realizando el producto del vector fila de 1 x 2 por la matriz de 2 x 2 se obtiene un vector fila
de 1 x 2, así, la ecuación del desplazamiento axial en función de los desplazamientos de extremo
puede expresarse como:
x
⎧ ∆ xi ⎫ N1 = − +1
⎪ ⎪ L
u ( x ) = ⎣N 1 N 2 ⎦ ⎨ ⎬ con
⎪∆ x j ⎪ x
⎩ ⎭ N2 =
L
La ecuación anterior es simplemente una ecuación lineal que satisface todas las condiciones
de frontera del desplazamiento. Es fácil comprobar estos resultados mediante la sustitución de x = 0
y x = L.
Las funciones lineales N1 y N2, son funciones de interpolación y cada uno de ellos está
relacionado con un desplazamiento de extremo (∆xi y ∆xj, respectivamente). Las gráficas de estas
funciones de interpolación se presentan en la figura 36; en ella se puede apreciar que las funciones
tienen un valor de 1 cuando se evalúan en el nodo correspondiente y como la aportación de los
desplazamientos de extremo se va desvaneciendo como va en aumento la distancia del nodo
pertinente hasta un valor de 0 en el extremo opuesto.
Fig. 36 Gráficas de las ecuaciones de interpolación.
De la unidad uno, sabemos que la energía de deformación de una barra se puede calcular
como:
1
U= ∫ σε dVol
2 Vol
pero sabemos que:
u ( x ) + ∆u ( x ) − u ( x ) d u ( x )
ε x = li m =
∆ x →0 ∆x dx
por lo que,
d ⎛⎜ ⎧ ∆x i ⎫ ⎞ ⎧ ∆x i ⎫
εx = ⎣N 1 N2 ⎦⎨ ⎬ ⎟⎟ = ⎣N 1 ' N 2 '⎦ ⎨ ⎬ = ⎣N '⎦ {∆e}L
dx ⎜⎝ ⎩ ∆x j ⎭ ⎠ ⎩ ∆x j ⎭
También sabemos que:
σx = Eεx

13/52
por lo que la energía de deformación por carga axial puede expresarse en función de los
desplazamientos de extremo como:
∫ E ( ⎣N ' ⎦ {∆e}L )2 d vol

1
U=
2 Vol
Con:
x
⎧ ∆ xi ⎫ N1 ' = − +1
⎪ ⎪ L
⎣N '⎦ = ⎣N 1 ' N 2 '⎦ , {∆e}L =⎨ ⎬ y
⎪∆ x j ⎪ x
⎩ ⎭L N2 ' =
L
Si aplicamos el primer teorema de Castigliano a esta representación de la energía de

deformación, se obtiene:
∂U N ∂ ⎛1 ⎞
Fn = = ⎜ ∫ E ( ⎣N ' ⎦ {∆e}L )2 d vol ⎟⎟
∂∆ n ∂∆ n ⎜2
⎝ Vol ⎠
Dividiendo la integral de volumen en una integral de longitud y una de área, y efectuando la

integral de área:
∂ ⎛1 L ⎞
Fn = ⎜ ∫ ∫ E ( ⎣N ' ⎦ {∆e}L )2 d Área d x ⎟⎟
∂∆ n ⎜2 0
⎝ Área ⎠
∂ ⎛1 L
E A ( ⎣N ' ⎦ {∆e}L )2 d x ⎞⎟
∂∆ n ⎝ 2 ∫0
Fn = ⎜
⎠
Elevando al cuadrado el producto de los dos vectores:
∂ ⎛1 L ⎞
Fn = ⎜ ∫0 E A ⎣∆e⎦L {N '} ⎣N '⎦ {∆e}L dx ⎟
∂∆ n ⎝ 2 ⎠
Sacando convenientemente de la integral los vectores de desplazamientos que son constantes:
∂ ⎛1 ⎞
∫ E A {N '} ⎣N '⎦ dx {∆e} ⎟⎠
L
Fn = ⎜ ⎣∆e⎦L L
∂∆ n ⎝2 0

14/52
Si tomamos a la matriz de 2 x 2 resultante de la integral del producto de los vectores como:
[Ke]L = ∫0E A {N '} ⎣N '⎦ dx

L
y si suponemos que esta matriz de 2 x 2 es simétrica, queda la derivada parcial de una forma
cuadrática:
∂ ⎛1 ⎞
Fn = ⎜ ⎣∆e⎦L [Ke]L {∆e}L ⎟
∂∆ n ⎝ 2 ⎠
Al derivar parcialmente con respecto a cada uno de los desplazamientos de extremo, {∆e}L, se
obtienen dos ecuaciones, que matricialmente se pueden expresar como:

Con:
x
⎧ Fxi ⎫ ⎧ ∆x i ⎫ N1 ' = − +1
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ L
{Fe}L ⎬ , [Ke]L = ∫0 E A {N '} ⎣N '⎦ dx , {∆e}L = ⎨
L
=⎨ ⎬ y
⎪ Fx j ⎪ ⎪ ∆x j ⎪ x
⎩ ⎭L ⎩ ⎭L N2 ' =
L
Este sistema de ecuaciones representa una relación entre las fuerzas de extremo del elemento
y los desplazamientos de extremo del mismo (relación de rigidez axial a nivel local). En
consecuencia, la matriz [Ke]L es la matriz de rigidez axial del elemento (en coordenadas locales).
Obteniendo la matriz de rigidez del elemento, se observa que obviamente ésta tiene que ser
simétrica, como se supuso anteriormente:
⎡ EA EA ⎤
⎢ L −
⎡ N1 ' N1 ' N1 ' N 2 ' ⎤ L ⎥
[Ke]L ⎥ dx = ⎢ ⎥
L
= E A∫ ⎢
0 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ N 2 ' N 1 ' N 2 ' N 2 '⎦ ⎢ − EA EA ⎥
⎢⎣ L L ⎥⎦ L
y finalmente, la relación de rigidez axial puede expresarse matricialmente como:
⎡ EA EA ⎤
⎢ L −
⎧ Fxi ⎫
⎪ ⎪ L ⎥ ⎧ ∆x i ⎫
⎪ ⎪
{Fe}L = [Ke]L {∆e}L → ⎢ ⎥
⎨ ⎬ = ⎢ ⎥ ⎨ ⎬
⎪ Fx j ⎪ ⎢ − EA EA ⎥ ⎪ ∆x j ⎪
⎩ ⎭L ⎩ ⎭L
⎢⎣ L L ⎥⎦ L
Como se mencionó anteriormente y se ilustra en la figura 26, el elemento de marco

bidimensional cuenta con seis posibles grados de libertad, es decir, seis posibles desplazamientos
simultáneos; se han obtenido por separado las relaciones de rigidez por flexión y axial, ahora,
utilizando el principio de superposición, se puede obtener el efecto de los seis posibles grados de
15/52
libertad en una sola relación de rigidez del elemento de marco (en coordenadas locales); así,
sumando los efectos por medio del redimensionamiento de la relación de rigidez, ya que los efectos
obtenidos son mutuamente excluyentes:
⎡ AE AE ⎤
⎢ L 0 0 − 0 0 ⎥
L
⎢ ⎥
⎢ ⎥ ∆x
⎧ Fxi ⎫
⎢ 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI ⎥ ⎧ i ⎫
⎪ ⎪ − ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎢ 0 L3 L2
0
L3 L2 ⎥ ⎪ ⎪
⎪ Fy i ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ∆y i ⎪
⎢ ⎥
⎪
⎪M z ⎪
⎪
⎢ 6 EI 4 EI 6 EI 2 EI ⎥ ⎪⎪ ⎪
⎪
⎢ 0 0 −
⎪⎪ i ⎪ L2 L L2 L ⎥ ⎪θ z i ⎪
⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
{Fe}L = [Ke]L {∆e}L →⎨ ⎬ =⎢ ⎥ ⎨ ⎬
⎪ Fx j ⎪ ⎢ AE AE ⎥ ⎪ ∆x j⎪
⎪ ⎪ ⎢− L 0 0
L
0 0 ⎥ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎪ Fy j ⎪ ⎢ ⎥ ⎪∆y j ⎪
⎪ ⎪ ⎢ 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI ⎥ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎢ 0 − − 0 − 2 ⎥ ⎪ ⎪
⎪⎩M z j ⎪⎭ L ⎢
L3 L2 L3 L θ
⎥ ⎩ j ⎪⎭ L
⎪ z
⎢ ⎥
⎢ 6 EI 2 EI 6 EI 4 EI ⎥
⎢⎣ 0 0 −
L2 L L2 L ⎥⎦ L
La matriz de rigidez del elemento de marco tiene varias características que sería conveniente
resaltar.
• Equilibrio. La matriz de rigidez relaciona al conjunto de los desplazamientos de extremo

de un componente de marco con un conjunto de fuerzas de extremo en equilibrio
(cualquier desplazamiento que ocurra produce un conjunto equilibrado de fuerzas de
extremo). Por ejemplo, si únicamente ∆yj fuera diferente de cero, entonces las fuerzas de
extremo del miembro son sencillamente los valores de la quinta columna de la matriz
multiplicados por ∆yj.
⎧ Fxi ⎫ ⎡ 0 ⎤
⎪ Fy ⎪ ⎢ 3⎥
⎪ i ⎪ ⎢− 12 EI / L ⎥
⎪⎪ Mzi ⎪⎪ ⎢ − 6 EI / L2 ⎥
⎨ ⎬=⎢ ⎥ ∆y j
⎪ Fx ⎪ ⎢ 0
j ⎥
⎪ Fy j ⎪ ⎢ 12 EI / L3 ⎥
⎪ ⎪ ⎢ ⎥
⎪⎩ Mz j ⎪⎭ ⎣ − 6 EI / L2 ⎦
∑ Fx = Fx + Fx
i j = 0∆y j + 0∆y j =0
∑ Fy = Fy + Fy
i j = (− 12 EI / L3 )∆y j + (12 EI / L2 )∆y j =0
∑ Mz i = Mz + Mzi j + L Fy j = ( −6 EI / L2 ) ∆y j + ( −6 EI / L2 ) ∆y j + L (12 EI / L3 ) ∆y j = 0

16/52
• Movimiento de cuerpo rígido. Si al elemento de marco se le proporciona un perfil

desplazado que corresponde a un movimiento de cuerpo rígido (Fig. 36), entonces debe
ser cierto que no se desarrollarán fuerzas sobre los extremos de los elementos. En el
movimiento de cuerpo rígido: ∆xi = ∆xj y θzi = θzj = (∆yj – ∆yi) / L (por tratarse de
desplazamientos pequeños). Sustituyendo estos valores en el vector {∆} de la relación de
rigidez, debe encontrarse que las fuerzas de extremo son cero (Fxi = Fxj = Fyi = Fyj =
Mzi = Mzj = 0).
Fig. 36 Elemento de marco sujeto a movimiento de cuerpo rígido.
⎡ AE AE ⎤
⎢ L 0 0 − 0 0 ⎥
L
⎢ ⎥ ⎧ ∆xi ⎫
⎧ Fxi ⎫ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎢ 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI ⎥ ⎪ ⎪
⎢ 0 0 − ⎥ ∆ y
⎪ ⎪ L3 L2 L3 L 2 ⎪ i ⎪
⎪ Fy i ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎪M z ⎪ ⎢ 6 EI 4 EI 6 EI 2 EI ⎥ ⎪ ∆y j − ∆y i ⎪
⎢ 0 0 −
⎪⎪ i ⎪ L2 L L2 L ⎥ ⎪ L ⎪
⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎨ ⎬ =⎢ ⎥ ⎨ ⎬
⎪ Fx j ⎪ ⎢ AE AE ⎥ ⎪ ∆ x ⎪
⎢− L
i
⎪ ⎪ 0 0 0 0 ⎥ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ L
⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎪ Fy j ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ∆y j ⎪
⎪ ⎪ ⎢ 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI ⎥ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎢ 0 − − 0 − 2 ⎥ ⎪ ⎪
⎪⎩M z j ⎪⎭ L L3 L2 L3 L ⎪ ∆y − ∆y ⎪
⎢ ⎥ j i
⎢ ⎥ ⎩⎪ L ⎪⎭
⎢ 6 EI 2 EI 6 EI 4 EI ⎥
⎢⎣ 0 0 −
L2 L L2 L ⎥⎦ L

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6 EI 4 EI ∆y j − ∆yi 6 EI 2 EI ∆y j − ∆yi
Mzi = ∆yi + − 2 ∆y j +
L2
L L L L L
6 EI 4 EI ∆y j 4 EI ∆yi 6 EI 2 EI ∆y j 2 EI ∆yi
= 2 ∆yi + − − 2 ∆y j + −
L L L L L L L L L L
=0
(Comprobar las otras cinco componentes del vector de fuerzas).
• Singularidad. La matriz de rigidez del elemento de marco es una matriz singular, es

decir, no tiene inversa. Esta propiedad se explica por la generación de fuerzas de
autoequilibrio para cualquier conjunto de desplazamientos. Por tanto, el hecho de que
Fyi = -Fyj implica que el quinto renglón de la matriz de rigidez del elemento puede ser
obtenido a partir del segundo renglón multiplicándolo por -1, es decir,
Fyj = −1 Fyi
⎛ 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI ⎞
= −1⎜ 0, 3 , 2 ,0,− 3 , 2 ⎟ {∆ e }L
⎝ L L L L ⎠
⎛ 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI ⎞
= ⎜ 0,− 3 ,− 2 ,0, 3 ,− 2 ⎟ {∆ e }L
⎝ L L L L ⎠
La idea clave de esta característica consiste en que el sistema de ecuaciones

contiene información redundante. Con la finalidad de encontrar un conjunto de
desplazamientos para el elemento de viga sencillo, para cualquier conjunto de fuerzas de
extremo deben imponerse ciertas restricciones adicionales sobre el sistema. Mediante la
eliminación del movimiento de cuerpo rígido como un posible desplazamiento, se
obtiene un conjunto resoluble de ecuaciones. Esto significa sencillamente que deben
especificarse algunos (tres, para ser exactos) desplazamientos, fijando la viga en una
posición única en el plano y permitiendo una única solución para los desplazamientos de
los extremos, dado un conjunto de fuerzas de extremo.
• Simetría. Es una propiedad útil e importante, ya que debido a ésta, es posible plantear
técnicas de resolución en términos de una porción triangular superior de la matriz,
incluyendo la diagonal, con lo que se ahorra tiempo de almacenamiento y de
computación. La simetría de la matriz del elemento de marco se puede visualizar desde
su origen, ya que proviene de multiplicar un producto de vectores por su transpuesta (al
elevarlo al cuadrado) y puede entenderse como una consecuencia del Teorema recíproco
de Maxwell y demostrarse usando el Teorema de Castigliano.
∂U ∂Fi ∂ ⎛ ∂U ⎞
Fi = ⇒ = ⎜ ⎟
∂∆i ∂∆j ∂∆j ⎝ ∂∆i ⎠
∂U ∂Fj ∂ ⎛ ∂U ⎞
Fj = ⇒ = ⎜ ⎟
∂∆j ∂∆i ∂∆i ⎜⎝ ∂∆j ⎟⎠
Como el orden de derivación de una función no tiene efecto alguno sobre el

resultado, es posible afirmar que:
∂Fi ∂Fj
=
∂∆j ∂∆i
18/52
Ahora, como:
Fi = ki1∆1 + ki2 ∆ 2 + ... + kin ∆ n
y Fj = kj1∆1 + kj2 ∆ 2 + ... + kjn ∆ n
∂Fi ∂Fj
= kij = k ji
∂∆j ∂∆i
∴ kij = k ji
3.4 Rigidez de vigas en coordenadas globales.

Las ecuaciones de rigidez desarrolladas hasta el momento han sido escritas en términos de las
fuerzas y los desplazamientos del elemento tomando como referencia el sistema local de ejes
coordenados (un sistema diferente para cada elemento de la estructura, figura 37). Para poder
obtener la matriz de rigidez de toda la estructura, es necesario unificar el sistema de referencia. Para
lograr esto, se obtendrán las relaciones de rigidez en términos de cantidades referidas a un solo
sistema de ejes coordenados (sistema de ejes coordenados globales, figura 38).
Fig. 37 Fuerzas y desplazamientos en ejes locales.
Fig. 38 Fuerzas y desplazamientos en ejes globales.

19/52
Ya que tanto las fuerzas como los desplazamientos son vectores, la herramienta a utilizar es
la transformación ortogonal de un vector. Es decir, tomando un vector cualquiera y sus componentes
respecto a los ejes coordenados locales, se puede hacer la relación para obtener las componentes del
mismo vector en coordenadas globales en función de sus componentes en los ejes locales, como se
ilustra en la figura 39.
Fig. 39 Transformación ortogonal de un vector en el plano.
En la figura anterior, tomando en cuenta que el ángulo de rotación de los ejes (θ) se mide en
sentido positivo del eje global al eje local, se obtiene la relación entre las componentes del vector en
ejes globales y las componentes del mismo en ejes locales. La matriz de transformación ortogonal
obtenida, tiene la importante propiedad de ser ortonormal, es decir, su inversa es igual a su
transpuesta, así:
[t ]−1 = [t ]T
En consecuencia:
{V }L = [t ]T {V }G
Ahora, se puede usar la matriz [t] para relacionar las fuerzas y los desplazamientos de
extremo del elemento en distintos sistemas de ejes coordenados para obtener relaciones de rigidez
respecto a uno solo sistema de ejes coordenados (ejes globales).

20/52
La transformación entre las fuerzas nodales en los extremos inicial y final del elemento de
marco es:
⎧ Fxi ⎫ ⎡Cosθ − Senθ 0⎤ ⎧ Fxi ⎫

⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪
⎨ Fy i ⎬ = ⎢ Senθ Cosθ 0⎥⎥ ⎨ Fy i ⎬
⎪Mz ⎪ 1⎥⎦ ⎪⎩Mz i ⎪⎭ L
⎩ i ⎭ G ⎢⎣ 0 0
⎧ Fx j ⎫ ⎡Cosθ − Senθ 0⎤ ⎧ Fx j ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪
⎨ Fy j ⎬ = ⎢ Senθ Cosθ 0⎥⎥ ⎨ Fy j ⎬
⎪Mz ⎪ 1⎥⎦ ⎪⎩Mz j ⎪⎭
⎩ j ⎭ G ⎢⎣ 0 0
L
Redimensionando para obtener una sola relación matricial:
⎧ Fxi ⎫ ⎡Cosθ − Senθ 0 0 0 0⎤ ⎧ Fxi ⎫

⎪ Fy ⎪ ⎢ Senθ ⎪ ⎪
⎪ i⎪ ⎢ Cosθ 0 0 0 0⎥⎥ ⎪ Fyi ⎪
⎪⎪ Mz i ⎪⎪ ⎢ 0 0 1 0 0 0⎥ ⎪⎪ Mz i ⎪⎪
⎨ ⎬ =⎢ ⎥⎨ ⎬
⎪ Fx j ⎪ ⎢ 0 0 0 Cosθ − Senθ 0⎥ ⎪ Fx j ⎪
⎪ Fy j ⎪ ⎢ 0 0 0 Senθ Cosθ 0⎥ ⎪ Fy j ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪
⎪⎩Mz j ⎪⎭ G ⎢⎣ 0 0 0 0 0 1⎥⎦ ⎪⎩Mz j ⎪⎭ L
{Fe}G = [T ] {Fe}L
Y por lo tanto:
{Fe}L = [T ]T {Fe}G
Siguiendo el mismo proceso realizado con las fuerzas de extremo del elemento, se puede
obtener la relación entre los desplazamientos de extremo del elemento de marco. Así:
{∆e}G = [T ] {∆e}L
y {∆e}L = [T ] {∆e}G
T
Ahora, los coeficientes de la matriz de rigidez no son cantidades vectoriales, y por ello, no se
transformarán de un sistema coordenado a otro de la misma forma que se hizo con las fuerzas o los
desplazamientos. La relación de rigidez para el elemento de marco puede construirse utilizando las
ecuaciones de transformación para las fuerzas y desplazamientos desarrolladas con anterioridad;
para ello, se emplearán los siguientes tres conjuntos de ecuaciones
{Fe}G = [T ] {Fe}L Equilibrio
{∆e}L = [T ]T {∆e}G Compatibilidad
{Fe}L = [Ke]L {∆e}L Relación fuerza – desplazamiento

21/52
Sustituyendo la relación de compatibilidad en la relación fuerza – desplazamiento y

multiplicando ambos lados de la igualdad por la matriz de transformación ortogonal [T]:
{Fe}L = [Ke]L [T ]T {∆e}G
[T ]{Fe}L = [T ][Ke]L [T ]T {∆e}G

Ahora, sustituyendo en el lado izquierdo de la igualdad la relación de equilibrio y
factorizando el triple producto de matrices:
[T ]{Fe}L = [T ][Ke]L [T ]T {∆e}G
{Fe}G = [T ][Ke]L [T ]T {∆e}G
{Fe}G = [Ke]G {∆e}G

con
⎧ Fxi ⎫ ⎧ ∆xi ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ Fyi ⎪ ⎪ ∆y i ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪M z ⎪ ⎪θ z ⎪
⎪⎪ i ⎪
⎪ ⎪⎪ i ⎪⎪
{Fe}G =⎨ ⎬ {∆e}G = ⎨ ⎬ y [Ke ]G = [T ][Ke]L [T ]T
⎪ Fx j ⎪ ⎪∆x j ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ Fy j ⎪ ⎪∆y j ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎩M z j ⎪⎭ G ⎪⎩θ z j ⎪⎭ G
es decir,
⎡ AE AE ⎤
⎢ L 0 0 − 0 0 ⎥
L
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI ⎥
⎢ 0 0 −
L3 L2 L3 L2 ⎥
⎢ ⎥ T
⎡Cosθ − Senθ 0 0 0 0⎤ ⎢ ⎥ ⎡Cosθ − Senθ 0 0 0 0⎤
⎢ Senθ Cosθ 0 0 0 0⎥⎥ ⎢ 6 EI 4 EI 6 EI 2 EI ⎥ ⎢ Senθ Cosθ 0 0 0 0⎥⎥
⎢ ⎢ 0 0 − 2 ⎢
⎢ 0 0⎥ L2 L L L ⎥ ⎢ 0 0⎥
0 1 0 0 ⎢ ⎥ 0 1 0 0
[Ke]G = ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 Cosθ − Senθ 0⎥ ⎢ 0 0 0 Cosθ − Senθ 0⎥
⎢ AE AE ⎥
⎢ 0 0 0 Senθ Cosθ 0⎥ ⎢− L 0 0
L
0 0 ⎥ ⎢ 0 0 0 Senθ Cosθ 0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣⎢ 0 0 0 0 0 1⎦⎥ ⎢ ⎥ ⎣⎢ 0 0 0 0 0 1⎦⎥
⎢ 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI ⎥
⎢ 0 − − 0 − 2 ⎥
L3 L2 L3 L
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 6 EI 2 EI 6 EI 4 EI ⎥
0 0 −
⎣⎢ L2 L L2 L ⎦⎥ L

22/52
[Ke]G=

23/52
3.5 Ensamble de la matriz de rigidez de la estructura

Un sistema estructural que consiste en un número de elementos estructurales debe satisfacer
los tres principios fundamentales de equilibrio, compatibilidad y alguna relación fuerza –
desplazamiento. Ya se han desarrollado relaciones de rigidez a nivel del elemento que satisfacen
estas condiciones, ahora debe asegurarse que el sistema estructural, como un todo, satisface los
mismos requisitos. En el método de análisis de la rigidez, esto se logra imponiendo el equilibrio
entre todos los elementos de la estructura y restringiendo los desplazamientos suficientes para evitar
el movimiento de cuerpo rígido de toda la estructura. En el caso de los marcos, los elementos entran
en contacto en las juntas o nodos y por ello se debe garantizar también que todas las fuerzas que
actúan sobre una junta o nodo de los elementos conectados y las acciones externas, satisfacen el
equilibrio.
Para realizar lo anterior, se requiere sumar las fuerzas internas que concurren a cada nodo,
pero como estas se encuentran expresadas en términos de rigideces del elemento en coordenadas
globales, es necesario plantearlas en función de los grados de libertad de toda la estructura (GdLEST),
es decir plantear las relaciones en referencia a las coordenadas estructurales, para posteriormente
realizar una simple suma matricial.
La representación de las relaciones de rigidez del elemento en función de los grados de

libertad de la estructura consiste en un redimensionamiento de cada relación de 6 ecuaciones (con
matrices de rigidez de 6x6) a relaciones del número de GdLEST ecuaciones (con matrices de rigidez
de GdLEST x GdLEST). Los pasos que se requieren efectuar para realizar esto son:
1. Numerar los nodos y los elementos de la estructura en estudio, esta numeración se hace de
manera arbitraria, aunque es conveniente seguir algún orden lógico como pudiera ser: numerar
nodos de izquierda a derecha, de abajo hacia arriba, numerar columnas y después vigas,
elemento por elemento de izquierda a derecha, etc.
2. Identificar por medio de un número los grados de libertad de la estructura en estudio, es decir,
identificar el orden en que se constituirá el sistema de ejes coordenados estructurales o
generalizados.
3. Formar por cada elemento de la estructura en estudio un vector de identificadores (en columna)
con los seis números asignados a los grados de libertad correspondientes a los nodos inicial y
final del elemento; en el caso de los apoyos, se usarán ceros para identificar cada restricción.
4. Formar por cada elemento una matriz booleana [C], la cual consiste en una matriz de 6 x GdLEST
y cuyos coeficientes son ceros y unos. Esta matriz se forma de la siguiente manera: cada fila de
la matriz representa un elemento del vector de identificadores del miembro de marco y cada
columna representa un grado de libertad de la estructura, así, la matriz queda conformada por
unos (1) en las intersecciones de cada identificador del vector con su correspondiente grado de
libertad y por ceros (0) en las demás posiciones.
5. Utilizando las matrices booleanas, como se mostrará más adelante, redimensionar las relaciones
de rigidez de los elementos en coordenadas globales (de orden 6x6) a coordenadas estructurales
(de orden GdLEST x GdLEST).
Para ejemplificar la obtención de las relaciones de rigidez de los elementos de un marco en

coordenadas estructurales o globales, se utilizará el marco ilustrado en la figura 40, en esta misma
figura se presentan los ejes globales, locales y estructurales, así como las numeraciones de
elementos, nodos y grados de libertad que presenta la estructura en cada nodo.
24/52
E=2.1x107 Ton/m2
0.2 m
5 Ton 5 Ton
0.1 m
B 4 1/6 Ton*m 4 1/6 Ton*m C
2.5 m
A D
5m
Ejes Globales #] No. de Elemento

YG Ejes Locales #) No. de Nodo
YL
Ejes Estructurales (#,#,#) Identificadores de
grados de libertad
XL del Nodo (x,y,z)
i j
Eje 3
ZL Eje 6
2) 3) C
B
j Eje 4
Eje 2
2] Eje 7
Eje 5 i
(2,3,4) (5,6,7) YL
XL
ZL
1] 3]
YL
XL
ZL j
(0,0,1) (8,0,9)
i A 1) 4) D
Eje 1 Eje 8 XG
Eje 9
ZG
Fig. 40 Marco en estudio, numeración de elementos, nodos y grados de

libertad de la estructura. Ejes globales, locales y estructurales.

25/52
Los primeros dos pasos han sido realizados en la parte inferior de la figura 40, el tercer paso
consiste en formar un vector de identificadores para cada elemento de la estructura, así:
Elemento 1 Elemento 2 Elemento 3
⎧0⎫ ⎧2 ⎫ ⎧5 ⎫
⎪0⎪ ⎪3 ⎪ ⎪6 ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎪1⎪⎪ ⎪⎪4⎪⎪ ⎪⎪7 ⎪⎪
Vec Id 1 ⎨ ⎬ Vec Id 2 ⎨ ⎬ Vec Id 3 ⎨ ⎬
⎪2 ⎪ ⎪5⎪ ⎪8 ⎪
⎪3 ⎪ ⎪6⎪ ⎪0 ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎩4⎪⎭ ⎪⎩7 ⎪⎭ ⎪⎩9 ⎪⎭
Ahora, se formará una matriz booleana por cada elemento utilizando los vectores de
identificadores correspondientes y el número total de grados de libertad de la estructura, así, para los
elementos 1, 2 y 3 se tiene, respectivamente:
Elemento 1 ⎣1 2 3 4 5 6 7 8 9⎦
⎧0⎫ ⎡0 0 0 0 0 0 0 0 0⎤
⎪0⎪ ⎢0 0 0 0 0 0 0 0 0⎥⎥
⎪ ⎪ ⎢
⎪⎪1 ⎪⎪ ⎢1 0 0 0 0 0 0 0 0⎥
⎨ ⎬ ⎢ ⎥
⎪2 ⎪ ⎢0 1 0 0 0 0 0 0 0⎥
⎪3 ⎪ ⎢0 0 1 0 0 0 0 0 0⎥
⎪ ⎪ ⎢ ⎥
⎪⎩4⎪⎭ ⎣⎢0 0 0 1 0 0 0 0 0⎦⎥
Elemento 2 ⎣1 2 3 4 5 6 7 8 9⎦
⎧2 ⎫ ⎡0 1 0 0 0 0 0 0 0⎤
⎪3 ⎪ ⎢0 0 1 0 0 0 0 0 0⎥⎥
⎪ ⎪ ⎢
⎪⎪4⎪⎪ ⎢0 0 0 1 0 0 0 0 0⎥
⎨ ⎬ ⎢ ⎥
⎪5⎪ ⎢0 0 0 0 1 0 0 0 0⎥
⎪6⎪ ⎢0 0 0 0 0 1 0 0 0⎥
⎪ ⎪ ⎢ ⎥
⎪⎩7 ⎪⎭ ⎢⎣0 0 0 0 0 0 1 0 0⎥⎦
Elemento 3 ⎣1 2 3 4 5 6 7 8 9⎦
⎧5⎫ ⎡0 0 0 0 1 0 0 0 0⎤
⎪6⎪ ⎢0 0 0 0 0 1 0 0 0⎥⎥
⎪ ⎪ ⎢
⎪⎪7 ⎪⎪ ⎢0 0 0 0 0 0 1 0 0⎥
⎨ ⎬ ⎢ ⎥
⎪8 ⎪ ⎢0 0 0 0 0 0 0 1 0⎥
⎪0⎪ ⎢0 0 0 0 0 0 0 0 0⎥
⎪ ⎪ ⎢ ⎥
⎩⎪9 ⎭⎪ ⎣⎢0 0 0 0 0 0 0 0 1⎦⎥

26/52
Ya que la matriz booleana no es necesariamente cuadrada y por lo tanto no tiene inversa, no

se puede decir que es ortonormal, pero tiene una propiedad semejante a la de la matriz de
transformación ortogonal, que consiste en que al multiplicarla por la transpuesta, se obtiene como
resultado una matriz diagonal de orden 6x6 con unos en las posiciones que corresponden a los
grados de libertad de la estructura relacionados con el elemento en estudio, de tal manera que al
realizar el triple producto de la matriz booleana, por su transpuesta, por ya sea el vector de fuerzas o
de desplazamientos del elemento, únicamente nulifica los valores en las direcciones en las que el
elemento no aporta rigidez a la estructura. Así, ejemplificando con el vector de desplazamientos del
elemento 1 de la estructura en la figura 40, se tiene:
Elemento 1
⎡0 0 1 0 0 0⎤
⎢0 0 0 1 0 0⎥⎥
⎡0 0 0 0 0 0 0 0 0⎤ ⎢ ⎧ ∆xi ⎫ ⎧ 0 ⎫
⎢0 ⎢0 0⎥ ⎪ ⎪ ⎪ 0 ⎪
0⎥⎥
0 0 0 1
⎢ 0 0 0 0 0 0 0 ⎢ ⎥ ⎪ ∆y i ⎪ ⎪ ⎪
⎢1 0 0 0 0 0 0 0 0⎥ ⎢0 0 0 0 0 1⎥
⎪⎪θ z í ⎪⎪ ⎪⎪θ z í ⎪⎪
[C ] [C ]T {∆e}G =⎢ ⎥ ⎢0 0 0 0 0 0⎥ ⎨ ⎬= ⎨ ⎬
⎢0 1 0 0 0 0 0 0 0⎥ ⎢ ⎥ ⎪∆x j ⎪ ⎪∆x j ⎪
⎢0 ⎢0 0 0 0 0 0⎥
0 1 0 0 0 0 0 0⎥ ⎢0
⎪∆y j ⎪ ⎪∆y j ⎪
⎢ ⎥ 0 0 0 0 0⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢⎣0 0 0 1 0 0 0 0 0⎥⎦ ⎢ ⎥ ⎪⎩θ z j ⎪⎭ ⎪⎩θ z j ⎪⎭
⎢0 0 0 0 0 0⎥
⎢0 0⎥⎦
⎣ 0 0 0 0
Además, si se multiplica la matriz booleana transpuesta por el vector de fuerzas o

desplazamientos del elemento de marco, se redimensiona el vector correspondiente reposicionándose
los valores en el nuevo vector (vectores de fuerzas o desplazamientos en coordenadas estructurales o
generalizadas) de acuerdo a la numeración que se hizo de los grados de libertad de la estructura, así,
ejemplificando con el vector de fuerzas del elemento 2 de la estructura en la figura 40, se tiene:
Elemento 2
⎡0 0 0 0 0 0⎤ ⎧ 0 ⎫
⎢1 0 0 0 0 0⎥⎥ ⎪ Fxi ⎪⎪
⎢ ⎧ Fxi ⎫ ⎪
⎢0 1 0 0 0 0⎥ ⎪ ⎪ ⎪ Fy i ⎪
⎢ ⎥ ⎪ Fy i ⎪ ⎪ ⎪
⎢0 0 1 0 0 0⎥ Mz i ⎪
⎪⎪ Mz i ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪
[C ]T {Fe}G = ⎢0 0 0 1 0 0⎥ ⎨ ⎬=⎨ Fx j ⎬
⎢ ⎥ ⎪ Fx j ⎪ ⎪
⎢0 0 0 0 1 0⎥ Fy j ⎪
⎪ Fy j ⎪ ⎪ ⎪
⎢0 0 0 0 0 1⎥ ⎪ ⎪ ⎪ Mz j ⎪
⎢ ⎥ ⎪⎩Mz j ⎪⎭ ⎪ ⎪
⎢0 0 0 0 0 0⎥ ⎪ 0 ⎪
⎢0 0 0 0 0 0⎥⎦ ⎪⎩ 0 ⎪⎭
⎣

27/52
También, si se multiplica la matriz booleana por el vector de fuerzas o desplazamientos en

coordenadas estructurales (es decir, el vector de orden GdLEST x 1) Se obtiene el vector de fuerzas o
desplazamientos en coordenadas globales. Así, ejemplificando con el vector de desplazamientos del
elemento 3 de la estructura en la figura 40, se tiene:
Elemento 3
⎧ 0 ⎫
⎪ 0 ⎪
⎡0 0 0 0 1 0 0 0 0⎤ ⎪ ⎪ ⎧ ∆x ⎫
⎢0 ⎥ ⎪ 0 ⎪ ⎪ i⎪
0 0 0 0 1 0 0 0⎥ ⎪ ⎪ ∆y
⎢
⎪ 0 ⎪ ⎪ i⎪
⎢0 0 0 0 0 0 1 0 0⎥ ⎪ ⎪ ⎪⎪θ z i ⎪⎪
[C ] {∆e}EST = ⎢ ⎥ ⎨ ∆xi ⎬ = ⎨ ⎬
⎢0 0 0 0 0 0 0 1 0⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ∆x j ⎪
∆y i
⎢0 0 0 0 0 0 0 0 0⎥ ⎪ ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎢ ⎥ ⎪θ z i ⎪ ⎪ ⎪
⎢⎣0 0 0 0 0 0 0 0 1⎥⎦ ⎪ ⎪ ⎪⎩θ z j ⎪⎭
∆x
⎪ j⎪
⎪⎩θ z j ⎪⎭
Finalmente, si se multiplica la matriz booleana transpuesta por la matriz booleana se obtiene

como resultado una matriz diagonal de orden GdLEST x GdLEST, con unos en las posiciones que
corresponden a los grados de libertad de la estructura relacionados con el elemento en estudio, de tal
manera que al realizar el triple producto de la matriz booleana transpuesta, por la matriz booleana,
por ya sea el vector de fuerzas o de desplazamientos del elemento en coordenadas estructurales, no
lo modifica en absoluto. Así, ejemplificando con el vector de desplazamientos del elemento 3 de la
estructura en la figura 40, se tiene:
Elemento 3
⎡0 0 0 0 0 0⎤ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
⎢0 ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
0 0 0 0 0⎥⎥
⎢ ⎡0 0 0 0 1 0 0 0 0⎤ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢0 0 0 0 0 0⎥ ⎢0 ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎢ ⎥ ⎢ 0 0 0 0 1 0 0 0⎥⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢0 0 0 0 0 0⎥ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎢0 0 0 0 0 0 1 0 0⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
[C ]T [C ] {∆e}EST = ⎢1 0 0 0 0 0⎥ ⎢ ⎥ ⎨ ∆xi ⎬ = ⎨ ∆xi ⎬
⎢ ⎥ ⎢0 0 0 0 0 0 0 1 0⎥ ⎪
⎢0 1 0 0 0 0⎥ ∆y i ⎪ ⎪ ∆y ⎪
⎢0 0 0 0 0 0 0 0 0⎥ ⎪ ⎪ ⎪ i⎪
⎢0 0 1 0 0 0⎥ ⎢ ⎥ ⎪θ z i ⎪ ⎪θ z i ⎪
⎢ ⎥ ⎣⎢0 1⎦⎥ ⎪
∆x ⎪ ⎪∆x ⎪
0 0 0 0 0 0 0
⎢0 0 0 1 0 0⎥ ⎪ j⎪ ⎪ j⎪
⎢0 0 0 0 0 1⎥⎦ ⎪⎩θ z j ⎪⎭ ⎪⎩θ z j ⎪⎭
⎣
Una vez conocidas las características de las matriz booleana, se puede partir de la relación de
rigidez en coordenadas globales del elemento para obtener la relación de rigidez en coordenadas
estructurales. Tenemos:

28/52
Pero de entre las características de la matriz booleana, sabemos que:
{Fe}G = [C ] {Fe}EST
{∆e}G = [C ] {∆e}EST
Así, sustituyendo estos valores en la relación de rigidez en coordenadas globales y
multiplicando ambos lados de la igualdad por la matriz booleana transpuesta, tenemos:
[C ]{Fe}EST = [Ke]G [C ] {∆e}EST

[C ]T [C ]{Fe}EST = [C ]T [Ke]G [C ] {∆e}EST
Pero, también sabemos que [C]T [C] no modifican al vector {Fe}EST, así, eliminando estos
factores y factorizando el triple producto de matrices, se tiene:
{Fe}EST = [C ]T [Ke]G [C ] {∆e}EST

{Fe}EST = [Ke]EST {∆e}EST
Ejemplificando con el elemento 1 del marco en la figura 40 se tiene:
Elemento 1
⎡0 0 1 0 0 0⎤ ⎧ Mz i ⎫
⎢0 0 0 1 0 0⎥⎥ ⎪ Fx j ⎪⎪
⎢ ⎧ Fxi ⎫ ⎪
⎢0 0 0 0 1 0⎥ ⎪ ⎪ ⎪ Fy j ⎪
⎢ ⎥ ⎪ Fy i ⎪ ⎪ ⎪
⎢0 0 0 0 0 1⎥ Mz j ⎪
⎪⎪ Mz i ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪
{Fe}EST = [C ]T {Fe}G = ⎢0 0 0 0 0 0⎥ ⎨ ⎬=⎨ 0 ⎬
⎢ ⎥ ⎪ Fx j ⎪ ⎪
⎢0 0 0 0 0 0⎥ 0 ⎪
⎪ Fy j ⎪ ⎪ ⎪
⎢0 0 0 0 0 0⎥ ⎪ ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎢ ⎥ ⎪⎩Mz j ⎪⎭ ⎪ ⎪
⎢0 0 0 0 0 0⎥ ⎪ 0 ⎪
⎢0 0⎥⎦ ⎪⎩ 0 ⎪⎭
⎣ 0 0 0 0
⎡0 0 1 0 0 0⎤ ⎧ θ zi ⎫
⎢0 0 0 1 0 0⎥⎥ ⎪ ∆x ⎪
⎢ ⎧ ∆xi ⎫ ⎪ j⎪
⎢0 0 0 0 1 0⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ∆ y ⎪
⎥ ⎪ ∆y i ⎪ ⎪
j
⎢ ⎪
⎢0 0 0 0 0 1⎥ ⎪ θz j ⎪
⎪⎪ θ z i ⎪⎪ ⎪ ⎪
{∆e}EST = [C ]T {∆e}G = ⎢0 0 0 0 0 0⎥ ⎨ ⎬=⎨ 0 ⎬
⎢ ⎥ ∆x j ⎪ ⎪
⎢0 0 0 0 0 0⎥ ⎪ 0 ⎪
⎪∆y j ⎪ ⎪ ⎪
⎢0 0 0 0 0 0⎥ ⎪ ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎢ ⎥ ⎪θ z j ⎪⎭ ⎪ ⎪
⎢0 0 0 0 0 0⎥ ⎩ ⎪ 0 ⎪
⎢0 0⎥⎦ ⎪⎩ 0 ⎪⎭
⎣ 0 0 0 0

29/52
De esta manera, la relación en coordenadas estructurales del elemento 1 es:
⎧ Mzi ⎫ ⎡ K 33 K 34 K 35 K 36 0 0 0 0 0⎤ ⎧ θ z i ⎫
⎪
⎪ Fx j ⎪⎪ ⎢⎢ K 43 K 44 K 45 K 46 0 0 0 0 0⎥⎥ ⎪⎪ ∆x j ⎪⎪
⎪ Fy j ⎪ ⎢ K 53 K 54 K 55 K 56 0 0 0 0 0⎥ ⎪ ∆y j ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪
⎪ Mz j ⎪ ⎢ K 63 K 64 K 65 K 66 0 0 0 0 0⎥ ⎪ θ z j ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ 0 ⎬=⎢ 0 0 0 0 0 0 0 0 0⎥ ⎨ 0 ⎬
⎪ ⎢ ⎥
0 ⎪ ⎢ 0 0 0 0 0 0 0 0 0⎥ ⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ 0 ⎪ ⎢ 0 0 0 0 0 0 0 0 0⎥ ⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪
⎪ 0 ⎪ ⎢ 0 0 0 0 0 0 0 0 0⎥ ⎪ 0 ⎪
⎪⎩ 0 ⎪⎭ ⎢⎣ 0 0 0 0 0 0 0 0 0⎥⎦ ⎪⎩ 0 ⎪⎭
De la misma manera se obtienen las relaciones en coordenadas estructurales de los elementos

2 y 3:
⎧ 0 ⎫ ⎡0 0 0 0 0 0 0 0 0⎤ ⎧ 0 ⎫
⎪
⎪ Fxi ⎪⎪ ⎢⎢0 K11 K12 K13 K14 K15 K16 0 0⎥⎥ ⎪⎪ ∆xi ⎪⎪
⎪ Fyi ⎪ ⎢0 K 21 K 22 K 23 K 24 K 25 K 26 0 0⎥ ⎪ ∆y i ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪
⎪ Mz i ⎪ ⎢0 K 31 K 32 K 33 K 34 K 35 K 36 0 0⎥ ⎪ θ z i ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ Fx j ⎬ = ⎢0 K 41 K 42 K 43 K 44 K 45 K 46 0 0⎥ ⎨ ∆x j ⎬
⎪ ⎢ ⎥
Fy j ⎪ ⎢0 K 51 K 52 K 53 K 54 K 55 K 56 0 0⎥ ⎪ ∆y j ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ Mz j ⎪ ⎢0 K 61 K 62 K 63 K 64 K 65 K 66 0 0⎥ ⎪ θ z j ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪
⎪ 0 ⎪ ⎢0 0 0 0 0 0 0 0 0⎥ ⎪ 0 ⎪
⎪⎩ 0 ⎪⎭ ⎢⎣0 0 0 0 0 0 0 0 0⎥⎦ ⎪⎩ 0 ⎪⎭

30/52
⎧ 0 ⎫ ⎡0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎤⎧ 0 ⎫
⎪ 0 ⎪⎪ ⎢0 ⎪ ⎪
⎪ ⎢ 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎥⎥ ⎪ 0 ⎪
⎪ 0 ⎪ ⎢0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎥⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪
⎪ 0 ⎪ ⎢0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎥⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ Fxi ⎬ = ⎢0 0 0 0 K11 K12 K13 K14 K16 ⎥ ⎨ ∆xi ⎬
⎪ ⎢ ⎥
Fyi ⎪ ⎢0 0 0 0 K 21 K 22 K 23 K 24 K 26⎥ ⎪ ∆y i ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ Mz i ⎪ ⎢0 0 0 0 K 31 K 32 K 33 K 34 K 36⎥ ⎪ θ z i ⎪
⎪ ⎢ ⎥⎪
Fx j ⎪ ⎢0 0 0 0 K 41 K 42 K 43 K 44 K 46⎥ ⎪ ∆x j ⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪⎩ Mz j ⎪⎭ ⎢⎣0 0 0 0 K 61 K 62 K 63 K 64 K 66⎥⎦ ⎪⎩ θ z j ⎪⎭
Una vez que se tienen las relaciones de rigidez de los elementos de marco en coordenadas
estructurales o generalizadas, se procede a la obtención de la relación de rigidez de la estructura
como un todo, garantizando que todas las fuerzas que actúan sobre un nodo o junta estén en
equilibrio y que los desplazamientos de los extremos de los elementos que concurren a un mismo
nodo sean compatibles. Así, por medio de una simple suma de relaciones matriciales, se tiene:
⎛ ⎞
Σ {Fe}EST = Σ ⎜⎜ [Ke]EST {∆e}EST ⎟⎟
⎝ ⎠
Como los desplazamientos que corresponden a todos los elementos que concurren a cada
nodo son iguales, factorizando en un solo vector de desplazamientos (vector de los desplazamientos
o grados de libertad de la estructura, {∆}) y sumando únicamente los coeficientes de las matrices de
rigideces, proporciona el mismo resultado. Así,
⎛ ⎞
Σ {Fe}EST = Σ ⎜⎜ [Ke]EST ⎟⎟ {∆}
⎝ ⎠
Del mismo modo, para garantizar el equilibrio en los nodos de la estructura, la sumatoria de
fuerzas que concurren a cada uno de ellos debe ser cero, por lo tanto, la sumatoria de fuerzas internas
de los elementos que concurren a un nodo debe ser igual a las acciones externas aplicadas al mismo,
es decir:
Σ {Fe}EST = {P}
donde {P} es el vector de fuerzas externas aplicadas en cada una de las direcciones de los
grados de libertad de la estructura, el cual puede ser conocido fácilmente. Así, tomando la sumatoria
de las rigideces estructurales, como la matriz de rigidez de la estructura, [K], se tiene un sistema de
ecuaciones que se puede resolver para obtener el estado de deformación de la estructura. Así:
{P} = [K ]{∆}
{∆} = [K ]−1 {P}

El vector de desplazamientos obtenido de esta manera consiste en los valores de los
desplazamientos nodales en el orden en que fueron numerados los ejes estructurales (los cuales
tienen los mismos sentidos positivos que los ejes globales).

31/52
Para ejemplificar la realización de todo lo anterior, se presenta a continuación la resolución

del marco en la figura 40 por medio del MathCad. Para iniciar, se presentan tres funciones generadas
específicamente para resolver estructuras por el método directo de la rigidez.
La primera función, K(A,E,I,L), genera la matriz de rigidez del elemento en coordenadas

locales, los parámetros que se requieren proporcionar son: el área, el módulo de elasticidad, el
momento de inercia y la longitud del elemento.
La segunda función, Orto(θ), genera la matriz de transformación ortogonal del elemento, en

función del ángulo en grados entre los ejes globales y los ejes locales correspondientes. Cómo el
MathCad trabaja con ángulos en radianes, se anidó una función que convierte los ángulos de grados
a radianes, AngGLR(AngGL.); este proceso es completamente transparente para el usuario de la
función, ya que a la función Orto se le proporciona el ángulo en grados.

32/52
La tercera función, Boole(NDOFS,Vid,f), genera la matriz booleana del elemento en función

de los grados de libertad de la estructura y el vector de 6 identificadores del elemento. La función
Boole requiere un tercer parámetro de entrada, la función f(i,j), que, aunque no es completamente
transparente para el usuario de la función, únicamente requiere de éste, que proporcione como tercer
parámetro de la función Boole el nombre de la función interna, es decir “f”.
Una vez que se han explicado las funciones que se utilizan en la resolución del marco, se
presenta el desarrollo del método directo de la rigidez, utilizando el MathCad para resolver el marco
de la figura 40.

33/52

34/52

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36/52

37/52

38/52

39/52
A continuación se resuelve un marco similar. En este caso, los apoyos son empotrados y la
figura 41 muestra, los detalles de la estructura, así como las referencias correspondientes para la
resolución del mismo.
E=2.1x107 Ton/m2
0.2 m
5 Ton 5 Ton
0.1 m
B 4 1/6 Ton*m 4 1/6 Ton*m C
2.5 m
A D
5m

YL
grados de libertad
XL del Nodo (x,y,z)
i j
Eje 2
ZL Eje 5
2) 3) C
B
j Eje 3
Eje 1
2] Eje 6
Eje 4 i
(1,2,3) (4,5,6) YL
XL
ZL
1] 3]
YL
XL
ZL j
(0,0,0) (0,0,0)
i A 1) 4) D
XG
ZG
Fig. 41 Marco en estudio, numeración de elementos, nodos y grados de

libertad de la estructura. Ejes globales, locales y estructurales.

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41/52

42/52
3.6 Cargas nodales equivalentes

En las secciones anteriores se ha desarrollado el enfoque de rigidez para calcular los
desplazamientos de las juntas en un sistema estructural por medio de la resolución de un conjunto de
ecuaciones de equilibrio en las juntas, es decir, {P} = [K] {∆}, en donde el vector {P} representa las
cargas aplicadas a las juntas de la estructura.
Ahora, vamos a presentar una manera de resolver estructuras, con cargas aplicadas en los
elementos (repartidas, puntuales, etc.). La idea central es formar un vector de cargas nodales
equivalentes {P}, que provoque los mismos desplazamientos {∆} que las cargas aplicadas sobre los
miembros.
Para realizar lo anterior, tómese el marco de la figura 42 que ilustra la deformación que
presenta la estructura debido a cargas uniformemente repartidas. Si se toman las vigas con los
desplazamientos que se generan en sus extremos y se plantea, como se hizo en el método de la
43/52
flexibilidad, calcular una fuerza que restrinja estos desplazamientos, se estarán calculando las
fuerzas que se generarían en los extremos del elemento si éste estuviese empotrado. Por lo tanto,
estas mismas fuerzas (reacciones del elemento empotrado) con el sentido cambiado (a las que
llamaremos acciones de la carga en el empotramiento), generarían los mismos desplazamientos en
los extremos que la carga uniformemente repartida a lo largo del elemento.
Fig. 42 Marco sujeto a una cargas uniformemente repartidas y desplazamientos

correspondientes; fuerzas que nulificarían el desplazamiento (reacciones
de empotramiento) y fuerzas que generarían el mismo desplazamiento
(acciones de la carga no-nodal en el empotramiento). (Laible J. P.
“Análisis estructural”, Mc Graw-Hill, México. Pg. 669)

44/52
Las acciones de la carga no-nodal en los extremos de una viga empotrada son obtenibles
fácilmente de las reacciones de empotramiento que, a su vez, pueden ser obtenidas a través de
cualquier método de análisis de los vistos en este curso. Adicionalmente, cualquier libro de análisis
estructural cuenta con una tabla en la que se presentan las reacciones de una viga doblemente
empotrada bajo varias condiciones de carga. La figura 43 presenta las reacciones de un elemento
impedido de cualquier movimiento en sus extremos bajo diversas condiciones de carga.
Fig. 43 Reacciones en los extremos de una viga empotrada en

ambos extremos. (Laible J. P. “Análisis estructural”,
Mc Graw-Hill, México. Pg. 535)

45/52
Para realizar el análisis estructural de una estructura con cargas no-nodales, se plantea una
estructura equivalente con las acciones de estas cargas en los extremos de cada elemento que las
presente y se analiza la estructura de la misma manera que se hizo con anterioridad para obtener los
desplazamientos y las fuerzas de la estructura equivalente. Dado que las únicas dos diferencias entre
la estructura original y la equivalente es que la primera no tiene las cargas equivalentes en los nodos
de los elementos que presentan cargas no-nodales y que la segunda tiene cargas a lo largo de uno o
varios elementos que la primera no tiene, a los vectores de fuerzas resultado de la estructura
equivalente se les retiran las cargas equivalentes y a los diagramas de elementos mecánicos se les
sobrepone el efecto de las cargas no-nodales (diagrama de cortante, momentos flexionantes y/o carga
axial de una viga simplemente apoyada sujeta a las cargas no-nodales).
Para ejemplificar la resolución de estructuras con cargas no-nodales, a continuación se

resuelve el marco ilustrado en la figura 44.
E=2.1x107 Ton/m2
0.2 m
2 Ton/m 0.1 m
B C
2.5 m
A D
5m

YL
grados de libertad
XL del Nodo (x,y,z)
i j
Eje 2
ZL Eje 5
2) 3) C
B
j Eje 3
Eje 1
2] Eje 6
Eje 4 i
(1,2,3) (4,5,6) YL
XL
ZL
1] 3]
YL
XL
ZL j
(0,0,0) (0,0,0)
i A 1) 4) D
XG
ZG
Fig. 44 Marco con cargas no-nodales en estudio, numeración de

elementos, nodos y grados de libertad de la estructura.
Ejes globales, locales y estructurales.

46/52
Para iniciar el proceso de resolver el marco de la figura 44 por el método de la rigidez directa
tiene que plantearse una estructura equivalente con las cargas equivalentes en los nodos que
representen a las cargas no-nodales del elemento 2. Así, tomando de la figura 43 las reacciones de
empotramiento para calcular las acciones de la carga no-nodal (figura 45) en los extremos del
elemento 2 de la figura 44, se tiene que las cargas nodales que producirían la misma configuración
deformada del marco son las que se presentan en la figura 46 (que corresponden a la condición de
carga que presenta el marco en la figura 41).
yG 2 Ton/m
xG
5m
Reacciones wL2 -wL2

12 12
wL wL
2 2
5 Ton 5 Ton
Acciones B 4 1/6 Ton*m 4 1/6 Ton*m C
Fig. 45 Cargas equivalentes del elemento 2 del marco presentado

en la figura 43.
E=2.1x107 Ton/m2
0.2 m
5 Ton 5 Ton
0.1 m
B 4 1/6 Ton*m 4 1/6 Ton*m C
2.5 m
A D
5m
Fig. 46 Estructura equivalente a la presentada en la figura 43

para su resolución por el método directo de la rigidez.

47/52
Dado que las características de los apoyos, nodos y elementos de la estructura equivalente
son los mismos que los presentados por el marco de la figura 41; que las numeraciones de elementos,
nodos y grados de libertad son iguales, y que tanto los ejes globales como locales y estructurales son
coincidentes, entonces los desplazamientos y fuerzas obtenidos como resultado del marco en la
figura 41, son los mismos que los del marco equivalente presentado en la figura 46 (∆eq = ∆). Es
decir, el primer resultado del análisis que consiste en obtener el estado de deformación de la
estructura es el mismo:
Ahora, si se toman los vectores de fuerzas en coordenadas globales obtenidos para la

estructura equivalente, al elemento 2 que presenta cargas no-nodales hay que restarle las cargas
equivalentes a la carga uniformemente repartida que fueron calculadas en la figura 45. Nótese, que
en este caso las reacciones no fueron modificadas, ya que los elementos que presentan las
restricciones de la estructura, no presentan cargas no-nodales. Así:

48/52
Nótese que, como en esta ocasión las fuerzas locales fueron obtenidas de las globales a las que ya
se les habían sustraído las cargas equivalentes, no hubo necesidad de hacerlo nuevamente, sin
embargo, si las fuerzas locales hubieran sido calculadas a partir de los desplazamientos locales y la
relación de rigidez local, hubiese sido necesario restarle a las fuerzas locales obtenidas, las cargas
equivalentes del elemento con cargas no-nodales, aunque ahora referidas a los ejes locales.

49/52
3.7 Desplazamientos nodales

Como se puede ver en los tres marcos resueltos con anterioridad, los desplazamientos nodales
se obtienen por medio de la resolución de sistema de ecuaciones representativa de la relación de
rigidez de toda la estructura, es decir, se tiene,
{P} = [K ]{∆}
en donde, {P} es el vector de cargas nodales (que puede incluir las cargas equivalentes a las
cargas no-nodales), [K] es la matriz de rigidez de toda la estructura y {∆} es el vector de los
desplazamientos en dirección de los grados de libertad de la estructura completa.
50/52
Resolviendo por medio de la matriz inversa, se tiene:
{∆} = [K ]−1{P}
El vector de desplazamientos {∆} obtenido de esta manera consiste en los valores de los
desplazamientos nodales en el orden en que fueron numerados los ejes estructurales (los cuales
tienen los mismos sentidos positivos que los ejes globales).
3.9 Reacciones.
Una vez obtenido el vector de desplazamientos de la estructura, por medio de las
características de la matriz booleana descritas en la sección 3.5 y de la misma manera en que se
realizó en las resoluciones de los tres marcos presentados con anterioridad, se obtienen los vectores
de desplazamientos en coordenadas globales.
{∆e}G = [Ce] {∆}

Estos vectores de 6 desplazamientos incluyen los 3 desplazamientos del nodo inicial del
elemento correspondiente, seguidos de los 3 desplazamientos del nodo final. Por medio de la
relación de rigidez en coordenadas globales, se hallan entonces los vectores de fuerzas en
coordenadas globales.

En los elementos que concurren a un apoyo puede observarse que el valor de las reacciones
(fuerza del suelo sobre la junta considerada como apoyo) es igual a la fuerza en el extremo del
elemento que se encuentra ligado al apoyo, ya que existe un doble cambio de dirección de las fuerzas
al realizarse la transmisión de las mismas.
En los casos en los que se incluyeron fuerzas equivalentes en el vector de cargas externas que
se utilizó para resolver la relación de rigidez de toda la estructura, a los elementos con cargas no-
nodales, se les sustrae el valor de las fuerzas equivalentes a su carga no-nodal referidas a los ejes
globales, como se hizo en el último marco resuelto en estos apuntes.
3.8 Fuerzas locales en los elementos

Una vez obtenidos los vectores de fuerzas en coordenadas globales, por medio de la
transpuesta de la matriz de transformación ortogonal pueden obtenerse los vectores de fuerzas
locales.
{Fe}L = [Be] {Fe}G

En los casos en los que se incluyeron fuerzas equivalentes en el vector de cargas externas
que se utilizó para resolver la relación de rigidez de toda la estructura, a los vectores de fuerzas en
coordenadas globales ya se les sustrajeron las cargas equivalentes, por la que al obtener los vectores
de fuerzas en coordenadas locales de esta manera se tienen los de la estructura en estudio y no los de
la estructura equivalente (como se puede observar en el segundo y tercer marco resueltos en esta
unidad).

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Si las fuerzas locales hubieran sido calculadas a partir de los desplazamientos locales y la
relación de rigidez local (como se hizo en el primer marco resuelto en esta unidad), es necesario
restarle a las fuerzas locales obtenidas, las cargas equivalentes del elemento con cargas no-nodales,
aunque ahora referidas a los ejes locales y sobreponer a los diagramas obtenidos de esta manera, los
diagramas de las fuerzas no-nodales, como se realizó en el último marco resuelto.
REFERENCIAS:
1. Laible J. P. (1992). “Análisis estructural”, Mc Graw-Hill, México. Pgs. 58-88, 605-718.
2. Leet K. M., Uang Ch-M. “Fundamentos de Análisis Estructural”, 2da Ed., McGraw-Hill
Interamericana, México. Pgs. 409-453.

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Apuntes de Análisis Estructural – Dr.

ASIGNATURA: Análisis Estructural

Unidad 3. Método de la Rigidez.

3.1 Concepto de grado de libertad.

Fig. 26 Elemento de un marco bidimensional, estado

Fig. 27 Grados de libertad en marcos y armaduras (Laible J. P.

El perfil deformado de un elemento de un marco bidimensional se ilustra en la figura 26,

3.2 Coordenadas locales y globales.

Fig. 28 Sistemas de referencia global, local y generalizada o estructural.

Unidad 3. Método de la Rigidez.

3.3 Rigidez de vigas en coordenadas locales.

Aunque las relaciones de rigidez de un elemento de marco fueron obtenidas en el último

Unidad 3. Método de la Rigidez.

La tarea más importante al aplicar el Primer Teorema de Castigliano es el planteamiento de la

Fig. 29 Elemento a flexión de un marco bidimensional,

Así, la figura 29 presenta los desplazamientos en los extremos de un elemento sujeto a

Fig. 30 Elemento a flexión de un marco bidimensional,

Fig. 31 Ecuación lineal de momentos flexionantes de un

En consecuencia, podría esperarse que el campo de desplazamiento (ecuación de la elástica),

y resolviendo el sistema de ecuaciones por medio de la matriz inversa se obtiene:

Unidad 3. Método de la Rigidez.

Ahora puede escribirse la ecuación de la elástica como:

Fig. 32 Gráficas de las ecuaciones de interpolación

Si derivamos de nuevo la elástica, se obtiene la ecuación del cortante (constante) en función

Unidad 3. Método de la Rigidez.

y si despejamos la ecuación de momentos de la ecuación de la curvatura en función de los

Unidad 3. Método de la Rigidez.

Si aplicamos el primer teorema de Castigliano a esta representación de la energía de

Elevando al cuadrado el producto de los dos vectores:

Sacando convenientemente de la integral los vectores de desplazamientos que son constantes:

Si tomamos a la matriz de 4 x 4 resultante de la integral del producto de los vectores como:

[Ke]L = ∫0EI {N ' '} ⎣N ' '⎦ dx

{Fe}L = [Ke]L {∆e}L

y finalmente, la relación de rigidez por flexión puede expresarse matricialmente como:

De la misma manera, tomando ahora los desplazamientos axiales, se planteará la energía de

Fig. 33 Desplazamientos axiales de extremo en un

Fig. 34 Elemento de un marco bidimensional sujeto a

Unidad 3. Método de la Rigidez.

como se ilustra en la figura 35.

Fig. 35 Ecuación de desplazamientos de un elemento sujeto a

y resolviendo el sistema de ecuaciones por medio de la matriz inversa se obtiene:

Ahora puede escribirse la ecuación del desplazamiento axial como:

Unidad 3. Método de la Rigidez.

Fig. 36 Gráficas de las ecuaciones de interpolación.

También sabemos que:

Unidad 3. Método de la Rigidez.

∫ E ( ⎣N ' ⎦ {∆e}L )2 d vol

Si aplicamos el primer teorema de Castigliano a esta representación de la energía de

Dividiendo la integral de volumen en una integral de longitud y una de área, y efectuando la

Elevando al cuadrado el producto de los dos vectores:

Sacando convenientemente de la integral los vectores de desplazamientos que son constantes:

Unidad 3. Método de la Rigidez.

Si tomamos a la matriz de 2 x 2 resultante de la integral del producto de los vectores como:

[Ke]L = ∫0E A {N '} ⎣N '⎦ dx

{Fe}L = [Ke]L {∆e}L

y finalmente, la relación de rigidez axial puede expresarse matricialmente como:

Como se mencionó anteriormente y se ilustra en la figura 26, el elemento de marco

{Fe}L = [Ke]L {∆e}L

• Equilibrio. La matriz de rigidez relaciona al conjunto de los desplazamientos de extremo

Unidad 3. Método de la Rigidez.

• Movimiento de cuerpo rígido. Si al elemento de marco se le proporciona un perfil

Fig. 36 Elemento de marco sujeto a movimiento de cuerpo rígido.

Unidad 3. Método de la Rigidez.