BOSNA I HERCEGOVINA

FEDERACIJA BOSNE I HERCEGOVINE

UNSKO-SANSKI KANTON
SANSKI MOST
JU MJEŠOVITA SREDNJA ŠKOLA
ELEKTROTEHNIČKA ŠKOLA
ZANIMANJE: TEHNIČAR ELEKTROENERGETIKE

MSŠ

MATURSKI RAD
PREDMET: ELEKTROMOTORNI POGONI

TEMA: PUŠTANJE U RAD SINHRONIH MOTORA

PROFESOR: UČENIK:

Dedić Eniz, dipl.ing.el. Paunović Ammar

SADRŽAJ
1. SINHRONE MAŠINE ...................................................................................................................... 3
1.1. FIZIČKE OSNOVE NA KOJIMA POČIVA RAD SINHRONIH MAŠINA ................................................ 4
1.1.1. Princip rada generatora................................................................................................................. 4
1.1.2. Termoelektrane ............................................................................................................................. 5
1.1.3. Hidroelektrane............................................................................................................................... 5
1.2. ZNAČAJ SINHRONIH MAŠINA U ELEKTROPRIVREDI ..................................................................... 7
1.3. SVRHA SINHRONE MAŠINE .......................................................................................................... 8
2. SINHRONI MOTORI ...................................................................................................................... 9
2.1. OPŠTE OSOBINE I PRIMJENA SINHRONIH MOTORA.................................................................... 9
2.2. NAČIN RADA SINHRONIH MOTORA........................................................................................... 11
2.3. PUŠTANJE SINHRONIH MOTORA U RAD ................................................................................... 11
2.4. MIJENJANJE BRZINE OBRTAJA SINHRONOG MOTORA ............................................................. 12
2.5. SINHRONI (FAZNI) KOMPENZATORI .......................................................................................... 13
3. SINHRONI MOTOR SA STALNIM MAGNETIMA .......................................................................... 16
4. INDUKTIVNI MOTOR .................................................................................................................. 18
5. HISTEREZISNI MOTOR................................................................................................................ 23
6. KORAČNI MOTOR ...................................................................................................................... 24
7. ZAKLJUČAK ............................................................................................................................... 25
8. LITERATURA ................................................................................................................................... 26
 1. SINHRONE MAŠINE

Sinhrona mašina je vrsta električne mašine za naizmjeničnu struju. Sinhrone mašine mogu
da rade u generatorskom i motorskom režimu. Uglavnom se koriste kao generatori u
elektranama, pošto se kao motori danas koriste jeftinije i prostije asinhrone mašine.
Sinhroni mašine, tj. sinhroni generatori i motori, su električne rotacione mašine trofazne
struje, čija je osnovna karakteristika da je mehanička brzina obrtanja rotora jednaka sinhronoj
brzini obrtanja okretnog magnetskog polja statora ns, koja je data izrazom:

60 f
ns  .
(1.1.) p

gdje je: ns – brzina obrtanja okretnog magnetskog polja statora,

p – broj pari polova,
f – frekvencija napona statora.

Slika 1.1. Poprečni presjek sinhrone mašine

 1.1. FIZIČKE OSNOVE NA KOJIMA POČIVA RAD SINHRONIH MAŠINA

Sinhrone mašine se najviše koriste kao generatori. Praktično sva električna energija
termoelektrana, hidroelektrana i nuklearnih elektrana proizvodi se pomoću sinhronih
generatora. Sinhroni generatori se grade za velike snage. Veliki sinhroni generatori
predstavljaju najveće električne rotacione mašine.

Sinhrone generatore prema pogonskoj mašini dijelimo na:

1) turbogeneratore – gdje je pogonska mašina parna ili gasna turbina

2) hidrogeneratore – gdje je pogonska mašina vodena (hidro) turbina
3) dizelgeneratore – gdje je pogonska mašina dizel motor

1.1.1. Princip rada generatora

Osovina turbine je pričvršćena za osovinu generatora. Generator ima veliki pomični

magnet (rotor) koji se nalazi unutar nepomičnog prstena (stator) na koji je namotana dugačka
žica. Pošto je osovina turbine spojena s osovinom rotora, rotor se vrti kada se vrti turbina. Zbog
pomicanja (okretanja) rotora (koji je veliki magnet) u žicama na prstenu (statoru) počinje teći
struja kao posljedica elektromagnetne indukcije. Dakle, generator pretvara mehaničku energiju
rotora u električnu energiju. Generator radi na principu elektromagnetne indukcije, što je otkrio
britanski znanstvenik Michael Faraday 1831. godine. On je ustanovio da kroz vodič, na primjer,
bakrenu žicu, ako ga pomičemo unutar magnetskog polja teče električne struja.Vrijedi i
obratno. Pomičemo li magnetno polje (tako da pomjeramo magnet - rotor) u blizini vodiča, žica
na statoru, tada se u njima inducira električna struja. To je upravo princip rada generatora.
1.1.2. Termoelektrane

Termoelektrane imaju velike kotlove u kojima izgara gorivo i pritom se oslobađa toplina
(toplinska energija). Kotao se može zamisliti kao čajnik na pećnici. Kada voda zakipi tada para
izlazi kroz malu rupicu na vrhu čajnika. Para se kreće i prolazi kroz rupicu te stvara piskutavi
zvuk koji nam daje do znanja da je voda zakipjela. U elektrani voda zakipi u velikim kotlovima
iz kojih se tada para odvodi do turbine pomoću cijevi koje imaju debele stjenke. Većina kotlova
se zagrijava tako da se ispod njih nalazi ložište u kojem se pali drvo, ugljen, nafta ili prirodni
plin i tako se dobiva toplina. Kroz ložište i iznad njega prolazi niz cijevi kroz koje teče voda.
Toplinska energija dobivena u ložištu prenosi se na cijevi koje tada zagrijavaju vodu koja teče
kroz njih sve do trenutka dok se ne dobije para. Temperatura na kojoj voda prelazi u paru jako
je visoka i ovisi o pritisku pod kojim se voda nalazi u kotlu; što je viši pritisak, to je viša
temperatura na kojoj voda započinje isparavati. Para visokog pritisaka dovodi se do turbine i
turbina se tada vrti. Energija sačuvana u pari pretvara se u mehaničku energiju osovine turbine.
Kako je osovina turbine spojena s osovinom generatora, i on se vrti. Generator tada pretvara
mehaničku energiju obrtanja u električnu energiju. Turbina ima na stotine lopatica koje su
okrenute pod nekim uglom (kao propeler kod broda). Kada se para dovodi do turbine ona klizi
duž lopatica koje djeluju silom na paru skrećući je s početnog smjera strujanja. Istom silom, ali
suprotnog smjera, para djeluje na lopatice koje su pak pričvršćene na osovinu; zbog djelovanja
pare na lopatice silom osovina se vrti. Nakon što para prođe kroz turbinu odvodimo je cijevima
u uređaj za hlađenje (kondenzator) gdje joj se snižava temperatura do trenutka kada se ponovno
pretvara u vodu. Kada vruće cijevi dođu u kontakt s hladnim zrakom dolazi do zagrijavanja
čestica vode koje se nalaze u zraku te se pretvore u paru i tada izgleda kao da se uređaj za
hlađenje dimi. To, dakle, nije dim nego vodena para. Valja naglasiti da to nije ona para koja
pokreće turbinu. Ohlađena voda se pumpom ponovno dovodi do kotla u kojem se grije, pa se
cijeli proces neprestano ponavlja.
Termoelektrane u Bosni i Hercegovini koriste se ugljenom, naftom i plinom za grijanje
vode, a nuklearne elektrane nuklearnim gorivom pomoću kojeg grije vodu. Dakle, nuklearne
elektrane su također termoelektrane, ali umjesto ugljena, nafte ili plina koriste drugu vrstu
goriva (nuklearno gorivo) za zagrijavanje vode. Postoje i elektrane koje se koriste geotermalnim
izvorima, te samim time ne trebaju nikakvo gorivo.

1.1.3. Hidroelektrane

Hidroelektrane su postrojenja u kojima se pomoću vodene energije proizvodi električna

struja. Grade se uz vodopade ili visoke brane. Voda protječe cijevima i pokreće generatore, te
oni proizvode struju. Struja nastala na ovaj način ne razlikuje se od one proizvedene u drugim
vrstama elektrana.
Hidroelektrane mogu raditi samo na mjestima gdje voda ima veliki pad, jer samo tada ima
dovoljnu snagu da pokrene generator. Zbog toga se nad hidroelektranama često grade velike
brane iza kojih nastaje jezero. U hidroelektranama se nalaze turbine kroz koje protječe vodena
struja i okreće lopatice. Osovina povezana s lopaticama pokreće generator a mehanička energija
pokreće poluge koje okreću veliki broj magneta u generatoru. Kada magneti prolaze uz
bakrene kolutove, stvara se magnetno polje koje potom stvara električnu struju. Pomoću
posebnih uređaja, transformatora, jačina struje se postupno povećava kako bi dosegla razinu
potrebnu za opskrbu u električnoj mreži koja struju dovodi do naših domova. Nakon tog
procesa voda se, bez ikakvih dodataka ili zagađivanja, ponovno ispušta i vraća u jezera, potoke
ili rijeke. Hidroelektrane nastavljaju raditi i noću, kad je potrošnja električne struje vrlo mala.
Da bi se spriječio gubitak energije, neke od turbina se napajaju električnom energijom, pa služe
kao pumpe. One pune rezervoare iznad hidroelektrane vodom, te se ona danju opet koristi za
proizvodnju struje.
Dizelgeneratori se pokreću dizel motorima, a grade se za široki raspon brzina obrtanja, od
p=2 naviše. Snaga dizel generatora ograničena je mogućnošću izrade motora, pa dostiže najviše
desetak MVA. Da bi se povećao naznačeni napon generatora i s tim u vezi, generator direktno
priključio na mrežu, bez upotrebe blok-transformatora, neki proizvođači umjesto klasično
izolovanih namotaja upotrebljavaju odgovarajuće kablove.

Sinhrone mašine prema obliku rotora dijelimo na:

 mašine sa cilindričnim rotorom

Grade se sa cilindričnim rotorom, za velike brzine obrtanja. Kod ove vrste generatora
izraženi su mehanički problemi u pogledu konstrukcije rotora zbog velike periferne
brzine između ležišta. Oni se uvijek postavljaju horizontalno.

 mašine sa rotorom sa istaknutim polovima

Grade se sa istaknutim polovima na rotoru, od sasvim sporohodnih do brzohodnih. Što

je manja brzina obrtanja dozvoljava se veći prečnik rotora. Kod ove vrste generator
izraženi su mehanički problemi u pogledu konstrukcije rotora zbog velike periferne
brzine pri zalijetanju. Generatori većih snaga, čije su brzine relativno male, postavljaju
se vertikalno, hlađenje je kombinovano voda i vazduh. Cilindar je od ožlijebljenog
gvožđa, obično masivnog, namotaj induktora je sastavljen od sekcija smeštenih u
žlijebove. Ova konstrukcija se skoro isključivo primjenjuje kod velikih dvopolnih ili
četvoropolnih turbogeneratora, iz mehaničkih razloga. Rotor je sa istaknutim polovima
i sa međupolnim prostorom kod kojih je namotaj koncentrisan oko jezgra pola. Ova
konstrukcija se upotrebljava kod mašina sa većim brojem polova hidrogeneratora. Ima
osnovnu ulogu da prigušuje oscilovanje brzine obrtanja rotora oko sinhrone brzine u
prijelaznim procesima, pri čemu se tada ponaša kao kavezni rotor asinhronih motora.
Kroz provodnike pobudnog namotaja prolazi jednosmjerna struja uslijed koje nastaje
stalno magnetno polje. Magnetnopobudna sila (mps) pobude miruje u odnosu na rotor,
pa se naziva stojećom. Smjer jednosmjerne struje kroz provodnike rotora je takav da je
jedan pol sjeverni, slijedeći južni itd. Obrtanjem rotora stvara se obrtno magnetno polje.
Ovo polje presijeca provodnike statora i u njima indukuje EMS.
 Slika 1.2. Rotori sinhrone mašine ( cilindrični i sa istaknutim polovima)

1.2. ZNAČAJ SINHRONIH MAŠINA U ELEKTROPRIVREDI

Električna energija predstavlja jedan od najčišćih oblika energije. Mogućnosti dobivanja

električne energije su raznovrsni. Najprihvatljiviji su načini dobivanja iz obnovljivih izvora
energije, kao što su hidroelektrane, vjetroelektrane te solarne elektrane. Od obnovljivih izvora
energije hidroelektrane su najraširenije. Njihov udio među obnovljivim izvorima energije je
oko 88% (podatak za 2005. godinu). To je posljedica više faktora. Za razliku od vjetra ili sunca,
čiji intenzitet je nepredvidljiv te ovisi o meteorološkim prilikama, voda, odnosno njen volumni
protok, je puno stabilniji i stalniji tokom godine. To znači da je i opskrba električnom energijom
pouzdanija. Također, vrlo zanimljiva skupina hidroelektrana su reverzibilne hidroelektrane,
koje omogućavaju dva režima rada, te kao takve su vrlo isplative i poželjne za izgradnju.
Procjenjuje se da je 2005. godine 20% ukupne svjetske potrošnje električne energije bilo
opskrbljeno upravo energijom iz hidroelektrana, što je približno 816 GW. Ključna prednost
obnovljivih izvora energije, pa tako i hidroelektrana, je smanjena ili u potpunosti eliminirana
emisija stakleničkih plinova. Glavni razlog tomu je što ne koriste fosilna goriva kao pokretač
turbine, odnosno električnog generatora. Time električna energija nastala u hidroelektranama
postaje rentabilnija, te neovisna o cijeni i ponudi fosilnih goriva na tržištu.
Hidroelektrane također imaju predviđen duži životni vijek nego elektrane na fosilna goriva.
Ono što je bitno, u razmatranju hidroelektrana s ekonomskog aspekta, jest da današnje,
moderne, hidroelektrane zahtijevaju vrlo malen broj osoblja, zbog velikog nivoa
automatiziranosti. Nadalje, cijena investicije u izgradnju hidroelektrane se povrati u razdoblju
do desetak godina.
Emisija stakleničkih plinova je u potpunosti eliminirana, ako se isključivo promatra samo proces
proizvodnje električne energije. Isto se ne može reći za cijelu hidroelektranu, kao sistem sačinjen od
brane, turbine i električnog generatora te hidro akumulacijskog jezera. Međutim, zanimljiva je studija
koja je provedena u suradnji Paul Scherrer Institut-a i Sveučilišta u Stuttgartu. Ona je pokazala da su,
među svim izvorima energije, hidroelektrane najmanji proizvođači stakleničkih plinova. Slijede redom
vjetroelektrane, nuklearne elektrane, energija dobivena foto naponskim ćelijama. Važno je
napomenuti da je ta studija rađena za klimatske prilike u Europi te se može primijeniti i na područja
Sjeverne Amerike i Sjeverne Azije.
 1.3. SVRHA SINHRONE MAŠINE

Sinhrone mašine predstavljaju mašine naizmjenične struje bez komutatora, kod kojih
preobražaj energije nastaje uslijed mehaničkog premještanja stalnog magnetnog fluksa polova
u odnosu na nepokretan namotaj indukta. Sinhrone mašine koriste se uglavnom kao generatori
električne energije naizmjenične struje. U svakoj elektrani (hidro, termo i nuklearnoj) nalazi se
po nekoliko sinhronih generatora velikih snaga spojenih na iste sabirnice. Sinhroni generatori
manjih snaga reda nekoliko desetina ili stotina kVA koriste se u malim autonomnim
elektranama. Sinhrone mašine imaju široku primjenu i kao električni motori i pri snagama iznad
100 kW koriste se za pogon centrifugalnih i klipnih pumpi, ventilatora, kompresora i drugih
mehanizama. U praksi imaju široku primjenu i sinhroni motori uprošćene konstrukcije, koji
rade kao fazni (sinhroni) kompenzatori za popravku snage mreže koja napaja veći broj
asinhronih motora.Radi uprošćenja konstrukcije sinhronih mašina male snage, one se grade bez
budilice. U tom slučaju pobudni namotaj se napaja usmjerenom strujom statora. Radi
obezbjeđenja samopobuđivanja generatora između polova se postavljaju stalni magneti. Pri
obrtanju rotora sinhrone mašine, sa njegovim polovima obrće se i magnetni fluks koji iz njih
izbija. Ovdje je obrtni fluks proizveden mehaničkim putem. Ovaj obrtni fluks siječe provodnike
nepokretnog statora i u njima indukuje napone naizmjenične prirode. Zaokretu indukta za jedan
polni korak odgovara jedna perioda napona indukovanog u provodniku. Ako namotaj statora
priključujemo na simetričan višefazni prijemnik, u namotaju statora poteći će višefazne struje.
Te struje obrazuju magnetni napon statora, a ovaj magnetni fluks statora, koji se po njegovom
obimu okreće u smjeru obrtanja rotora. Rotor se obrće istom brzinom kao i obrtni magnetni
fluks statora. Iz ove činjenice potiče i naziv sinhrona mašina.
 2. SINHRONI MOTORI

Sinhroni motori uobičajeno imaju:

- nepomični stator (željezna jezgra, namot, priključci i kućište),
- pomični rotor (željezna jezgra, namot, klizni kontakti, osovina i ventilator),
- zračni raspor između statora i rotora.

Najčešće se rotor nalazi unutar statora, iako ima i suprotnih izvedbi. Stator sinhronog
motora se po svojoj funkciji i izvedbi ne razlikuje od statora asinhronog motora. Napravljen je
od dinamolimova, a u utorima statora su uloženi trofazni namoti. Rotor predstavlja
elektromagnet, koji se pobuđuje istosmjernom strujom. Broj polova rotora mora biti jednak
broju polova statorskog trofaznog namota.
Postoje dvije osnovne izvedbe rotora. Ako je motor višepolan, rotor se izvodi sa
izraženim polovima. Magnetski dio rotora je izveden tako da se protjecanjem istosmjerne struje
kroz namote polova
dobiju naizmjenično sjeverni i južni polovi. Kod dvopolnih sinhronih motora, koji imaju veliki
broj okretaja (3000 obr/min) u nekim slučajevima i četveropolnih (1500 obr/min) izvode se
rotori bez izraženih polova (tzv. turborotori) kod kojih je uzbudni namot uložen u utore rotora.
Tako izvedeni rotor je u stanju da savlada mnogo veće centrifugalne sile. Sinhroni generatori s
izvedbom rotora bez izraženih polova se pogone parnim turbinama na osnovu čega su dobili
naziv "turbogeneratori". Napajanje uzbudnih namota rotora sinhronih motora istosmjernom
strujom se izvodi pomoću dva klizna prstena smještena na osovini rotora.
Osim pobudnog namotaja, na rotoru nekih sinhronih mašina postoji i dodatni, prigušni
(amortizacioni) namotaj, koji ima osnovnu ulogu da prigušuje oscilovanje brzine obrtanja
rotora oko sinhrone brzine u prelaznim procesima, pri čemu se tada ponaša kao kavezni rotor
asinhronog motora. U ustaljenom stanju ovaj namotaj nema funkciju, jer se u njemu tada ne
indukuje napon. On se ugrađuje, po pravilu, u polne papučice mašina sa lameliranim istaknutim
polovima, a sastoji od se od okruglih bakarnih štapova stavljenih u žljebove u polnom stopalu
(nastavku, papučici). Ovi štapovi su međusobno povezani (kratko spojeni) pomoću dva
provodna prstena sa obe bočne strane pola. U mašine sa cilindričnim rotorom ugrađuje se
takođe prigušni namotaj kada se očekuju velika nesimetrična opterećenja. Namotaj indukta je
smješten u žlijebovima statora, najčešće je trofazni. Raspodijeljen je po cijelom obimu.

2.1. OPŠTE OSOBINE I PRIMJENA SINHRONIH MOTORA

Prednosti sinhronog motora u odnosu na asinhroni motor su:

 Manje su osjetljivi na promjene napona mreže u odnosu na asinhroni motor, pošto
je njegov prekretni momenat srazmjeran prvom stepenu napona, a ne kvadratu
napona kao kod asinhronog motora.
 Pošto sinhroni motor radi sa faktorom snage cosφ=1, njegova struja , pa prema tome
i dimenzije, manje su od struje i dimenzija asinhronog motora iste snage.
 Dobar stepen iskorištenja jer u rotoru sinhronog motora nema gubitaka u gvožđu,
nema relativnog pomicanja polja u odnosu na rotor, a kod rotora sa permanentnim
magnetima nema ni gubitaka u bakru.
  Budući da su gubici rotora sinhronog motora sa permanentnim magnetima
zanemarivi, nestaje i problem odvoda toplote s rotora tj. pogonske osovine što je
posebno važno kod primjene ovih motora u alatnim mašinama.
 Jednostavniji sistem upravljanja u odnosu na asinhroni motor što se može zahvaliti
činjenici da je položaj magnetnog polja čvrsto određen položajem rotora.
 Ima stalnu brzinu obrtanja, bez obzira na mehaničko opterećenje na osovini.
Jednostavan prelaz iz motornog u generatorski rad što omogućuje električno
kočenje.
Pored prednosti koje smo nabrojali, sinhroni motori imaju slijedeće nedostatke:
 Ne mogu se na prost način puštati u rad, tj. pokreće se sam, samo ako ima poseban
namotaj za pokretanje (startni kavez) na rotoru ili se koristi invertor.
 Za pobuđivanje svog indukra (rotora) sinhroni motor sa električnom pobudom,
zahtjeva poseban izvor jednosmjerne struje što još više komplikuje upotrebu ovog
motora.
 Nedostatak koji je vezan za motor sa permanentnim magnetima na rotoru je opasnost
mehaničkih udara, struja kratkog spoja kao i mogućnost pojave prije vremene
demagnetizacije uslijed izuzetno niskih temperatura.
 Brzina obrtanja može im se podešavati samo promjenom učestanosti napajanja, jer
se pri promjeni broja pari polova ista mora obaviti i na statoru i na rotoru a to bi
izazvalo velike konstruktivne probleme.
 Kod preopterećenja ˝ispadne iz koraka˝ i stane pa ga je potrebno ponovo pokrenuti.
Svakako među nedostatke treba pomenuti i veću cijenu u odnosu na asinhroni motor.
Navedeni nedostaci sinhronih motora daju prednost primjeni asinhronih motora pri
snagama do 100 KW. Međutim, pri većim snagama, kada je važno imati veliki cosφ i manje
dimenzije mašine, sinhroni motori imaju prednost u odnosu na asinhrone.
Sinhrone mašine koriste se uglavnom kao generatori električne energije naizmjenične
struje. U svakoj elektrani (hidro, termo i nuklearnoj) nalazi se po nekoliko sinhronih generatora
velikih snaga spojenih na iste sabirnice. Sinhroni generatori manjih snaga reda nekoliko
desetina ili stotina kVA koriste se u malim autonomnim elektranama.
Sinhrone mašine imaju široku primjenu i kao električni motori i pri snagama iznad 100 kW
koriste se za pogon centrifugalnih i klipnih pumpi, ventilatora, kompresora i drugih
mehanizama. U praksi imaju široku primjenu i sinhroni motori uprošćene konstrukcije, koji
rade kao fazni (sinhroni) kompenzatori za popravku snage mreže koja napaja veći broj
asinhronih motora.
 2.2. NAČIN RADA SINHRONIH MOTORA

Kada se rotor obrće brzinom n', pobudni magnetni fluks rotora siječe provodnike
višefaznog (najčešće trofaznog ili dvofaznog) namotaja statora i indukuje u njegovim faznim
navojima naizmjenični napon E'. Kada se mašina optereti, u namotaju statora javiće se višefazne
struje pod čijim uticajem nastaje obrtni magnetni fluks statora, koji se obrće u smjeru obrtanja
rotora istom brzinom kao i rotor. Kod ovih mašina rezultantni magnetni fluks nastaje pod
zajedničkim djelovanjem magnetnih napona statora i rotora i obrće se u prostoru istom brzinom
kao i rotor. Kod sinhrone mašine namotaj, u kome se indukuju višefazni naponi i kroz koji
protiču višefazne struje opterećenja, naziva se namotaj indukta, a dio mašine, na kojem je
smješten pobudni namotaj, naziva se induktor. S obzirom na način rada i teoriju rada sinhrone
mašine svejedno je da li se obrće indukt ili induktor. Kod savrijemenih sinhronih mašina
induktor je redovno rotor, a indukt stator. Sinhrone mašine su reverzibilne, tj. svaka sinhrona
mašina može da radi kao generator i kao motor. Da bi generator radio, mora ga goniti pogonski
motor sa regulatorom, čiji je zadatak da održava sinhronu brzinu obrtanja rotora generatora.
Kada radi kao generator, sinhrona mašina može da radi autonomno, i u tom slučaju napaja neki
zaseban prijemnik električne energije, ili paralelno priključena na mrežu, na koju su priključeni
i drugi sinhroni generatori. Kada radi paralelno sa mrežom, sinhrona mašina može da šalje ili
da uzima električnu energiju iz mreže, tj. da radi ili kao generator ili kao motor. Ako je namotaj
statora priključen na mrežu napona U i učestalosti f, u njemu će se javiti višefazne struje, koje
stvaraju, kao i u asinhronoj mašini, Teslino obrtno magnetno polje. Uslijed uzajamnog
djelovanja ovog polja i struje J' koja teče u namotaju rotora, stvara se elektromagnetni momenat
mašine M, koji je kretni kad mašina radi kao motor, a otporni kad mašina radi kao generator. U
sinhronoj mašini, za razliku od asinhrone, pobudni fluks pri praznom hodu mašine stvara
namotaj jednosmjerne struje, koji je smješten na rotoru. Znači, u ustaljenom režimu rada
relativna brzina obrtanja rotora u odnosu na obrtno polje statora jednaka je nuli, tj. rotor se
obrće zajedno sa obrtnim poljem statora brzinom n' = n, nezavisno od režima rada mašine.

2.3. PUŠTANJE SINHRONIH MOTORA U RAD

Sinhroni motor ne može sam da krene. Razlog za ovo je što je brzina obrtnog magnetnog
polja statora velika tako da polovi magnetnog polja rotora, zbog inercije rotora i inercije
optrećenja na osovini motora, ne mogu da krenu da prate obrtno magnetno polje statora, tj. rotor
ne može da se „zakači“ za stator.
Jedini način za puštanje sinhronog motora u rad je da se smanji brzina obrtnog polja statora,
kako bi polovi rotora mogli da se „zakače“ za obrtno magnetno polje statora.
Smanjenje brzine obrtnog magnetnog polja statora se realizuje smanjenjem frekvencije
napona napajanja statora, što se postiže primjenom energetske elektronike.
Kao što je već rečeno, brzina sinhronog motora je konstatna i uslovljena brzinom obrtnog
magnetnog polja statora. Iz toga razloga, brzina obrtanja motora se može promijeniti samo
promjenom brzine obrtnog polja statora, što se postiže promjenom frekvencije napajanja.
Prostim priključivanjem na mrežu rotor mašine se neće pokrenuti samostalno, ili kako mi
to obično kažemo, sinhroni motor nema polazni momenat.
Dakle, neka posebna mjera mora biti izvedena bilo unutar ili van mašine koja će rotor
dovesti do brzine okretanja koja je bliska sinhronoj. Zalijetanje rotora do brzine da on može ići
u korak sa obrtnim poljem statora moguće je izvesti pomoću pomoćnog motora koji može biti
motor sa unutrašnjim sagorijevanjem, asinhroni ili motor jednosmjerne struje. U ovom slučaju,
kada brzina rotora dođe blizu sinhrone, prvo se uključi pobudni namotaj, a zatim se namotaj
statora priključuje na mrežu. Naravno posle ulaska sinhronog motora u sinhronizam, pomoćni
motor više nije potreban i isključuje se. Ovakvo pokretanje nije praktično jer zahtijeva
mehaničko spajanje, a zatim, nakon obavljenog pokretanja, odspajanje osovine pomoćnog
motora. Da bi se izbjegla upotreba posebne mašine – motora za dovođenje rotora u sinhronizam,
grade se rotori sinhronih motora sa posebno dodatim namotajem u vidu kaveza kao kod rotora
asinhronog motora. Prije puštanja u rad, u pobudni namotaj uključuju se odgovarajući radni
otpornici čiji je otpor i do desetak puta veći od njegovog aktivnog otpora, čime se spriječava
indukovanje visokog napona u njemu (i do 2000V ) koji bi mogao da izazove proboj izolacije.
Strujne udare u mreži koji nastaju prilikom puštanja sinhronog motora u rad smanjujemo na taj
način što se njegov stator preko prigušnica ili autotransformatora priključuje na smanjeni napon
(0.3 Un ÷ 0.5Un). Mašina kreće kao asinhrona, pri čemu zaletni kavez ima ulogu rotora u
kratkom spoju. Kada motor pod ovim naponom krene i ubrza se, prigušnice ili
autotransformuju, a sinhroni motor priključuje na puni napon mreže. Zatim se pobuđivanjem
ostvaruju uslovi za ulazak u sinhronizam.
Za razliku od motora sa elektromagnetnom pobudom, sinhroni motori sa stalnim
magnetima na rotoru se puštaju u rad u pobuđenom stanju, zbog čega na rotor osim asinhronog
obrtnog momenrta djeluje i kočni momenat što donekle pogoršava njegova svojstva u pogledu
puštanja u rad.
Frekventno zalijetanje je također često korištena metoda puštanja sinhronog mora u rad.
Upotrebom frekventnog pretvarača, frekvencija napajanja motora podešava se na nisku
vrijednost tako da se obrtno polje koje se stavara (oko rotora sa uključenom pobudom) obrće
malom brzinom dovoljnom da rotor može lahko da ubrza i uđe u korak sa njim. Postepenim
povećavanjem frekvencije na izlazu frekventnog pretvarača povećava se i brzina obrtanja rotora
motora koja se zatim dovede do nazivne sinhrone brzine obrtanja. Ovaj metod se obično slijedi
u slučaju invertorskog napajanja sinhronog motora koji rade u pogonima sa promjenljivom
brzinom.

2.4. MIJENJANJE BRZINE OBRTAJA SINHRONOG MOTORA

Brzina obrtanja sinhronog motora (n') jednaka je brzini obrtnog magnetnog polja:
n'=n=60f/t. Dakle, ona može da se mijenja na dva načina: promjenom frekvencije napona
napajanja (f) ili promjenom broja polova (p). Promjena broja polova nije svrsishodna, pošto se
broj parova polova mora mijenjati i na statoru i na rotoru, a to bi izazvalo velike konstrukcione
probleme. Prema tome mijenjanje brzine obrtanja sinhronog motora ostvaruje se samo
mijenjanjem frekvencije napona napajanja. Pri tome je čisto frekventno mijenjanje brzine
moguće primjeniti samo u slučaju motora manjih snaga. U slučaju sinhronih mašina sa velikim
momentom inercije, potrebno je pored ravnomjernog mijenjanja frekvencije ravnomjerno
mijenjati i napon napajanja da motor ne bi ispao iz sinhronizma. Za napajanje sinhronih motora
pri frekventnom mijenjanju njegove brzine danas se uglavnom koriste ekonomični tiristorski
pretvarači frekvencije različitih izvedbenih šema.
 2.5. SINHRONI (FAZNI) KOMPENZATORI

Sinhroni motor koji radi samo u režimu praznog hoda pri promjenjivoj struji pobude naziva
se sinhroni ili fazni kompenzator. Ako je sinhroni motor jako pobuđen struja prethodi naponu
mreže, tj. ona je kapacitivna u odnosu na na taj napon,a ako je slabo pobuđen struja zaostaje iza
napona mreže, tj. ona je induktivna. To jednostavno možemo objasniti magnetnim djelovanjem
reakcije statora. Induktivna komponenta struje statora magnetiše magnetno kolo motora i tada
on vuče iz mreže samo aktivnu snagu za pokriće gubitaka, dok kapacitivna komponenta struje
statora djeluje obratno, razmagnećuje magnetno kolo motora i tada šalje reaktivnu (jalovu)
snagu u mrežu.
Dakle u praksi su široku primjenu našli upravo sinhroni kompenzatori (vrlo jednostavne
izvedbe, rade bez opterećenja i jako su pobuđeni) koji uzimaju iz mreže struju koja prethodi
naponu (praktično kapacitivna struja) i tako služe za popravak faktora snage mreže.
Obično u mrežama napajanim sinhronim generatorima preovladava induktivno opterećenje,
jer transformatori i široko rasprostranjeni asinhroni motori upotrebljavaju induktivne struje
magnetiziranja. Rad generatora na dugačkom dalekovodu ili gustoj kablovskoj mreži uzrokuju
ponekad znatne kapacitivne efekte. Ako sa Ia označimo aktivnu komponentu struje u mreži, a
sa IL njenu reaktivnu (jalovu) komponentu onda ćemo ukupnu struju u mreži dobiti formulom:

(2.5.1.)

Mreža kao i svi njeni elementi (generatori, transformatori, itd.) proračunavaju se za struju
I. Odatle slijedi da se povećanjem reaktivne (jalove) komponente struje i smanjenjem faktora
snage cosφ smanjuje aktivna snaga generatora i propusna moć dalekovoda, transformatora i dr.
Da bi se elektroenergetski sistem rasteretio suvišnih reaktivnih struja, na podesnom mjestu
takve mreže se postavlja fazni kompenzator koji u većini slučajeva radi u nepobuđenom stanju
i služi za kompenzaciju indukovanih struja u dalekovodima i generatorima u svrhu poboljšanja
faktora snage cosφ.

Primjer 1.

Sinhroni generator SG radi na induktivno opterećenje, pri čemu trošilo T koristi aktivnu
komponentu struje Ia=1000 A i reaktivnu IL=1000 A. U tom slučaju potrebna struja je:
 Da bi generator i dalekovod rasteretili jalovih struja, pri trošilima energije postavljamo
sinhroni kompenzator SK, kako je prikazanao na gornjoj slici. Sinhroni kompenzator uz
određenu nadpobudu vuče iz mreže kapacitivnu struju IC=600 A koja prethodi naponu za
približno 90°. U tom slučaju će u dalekovodu i generatoru jalova struja biti:

Prema tome struja u dalekovodu i generatoru biće:

U tom slučaju faktor snage generatora biće:

Treba istaći da sinhroni kompenzator poboljšava faktor snage cosφ u generatoru i onom
dijelu dalekovoda koji se nalazi između sinhronog generatora i kompenzatora.
Iz primjera se vidi da se struja u generatoru i dalekovodu smanjila za 1414-1077=337 A,
što je zahtijevalo upotrebu sinhronog kompenzatora od 600A.
Slika 2.1. Vektorski dijagram struja trošila i sinhronog kompenzatora
 3. SINHRONI MOTOR SA STALNIM MAGNETIMA

Sinhroni motori sa stalnim magnetima na rotoru nalaze široku primjenu u servopogonima

visokih performansi, odnosno u sistemima upravljanja kretanjem. Šire shvaćeno, upravljanje
kretanjem podrazumijeva korištenje sistema hardverskih i programskih instrumenata u cilju
održanja alata, predmeta obrade, hvataljki industrijskog robota ili vozila na željenoj trajektoriji,
pri čemu se kao izvršni organ koriste motori jednosmjerne i naizmjenične struje.
U prethodnim decenijama, motori jednosmjerne struje su bili dominantno zastupljeni u
servopogonima visokih performansi, električnoj vuči i većini primjena gdje se zahtijevala
regulacija brzine obrtanja, zbog povoljnih statičkih i dinamičkih karakteristika i relativno
jednostavnog upravljanja. Pored problema umanjene preopteretljivosti, potrebe za čestim
zamjenama četkica i održavanjem kolektora i nešto lošijim karakteristikama kod većih brzina
obrtanja, motori za jednosmjernu struju se nisu mogli koristiti u pogonima velikih snaga, jer je
snaga ovih motora ograničena takozvanim 𝑃 ∙ 𝑛 proizvodom i može se procijeniti kao:
3000
𝑃𝑚𝑎𝑥 [𝑀𝑊] =
𝑛[𝑜/𝑚𝑖𝑛]
(3.1.)

U novije vrijeme ovi pogoni se zamjenjuju pogonima koji kao izvršni organ koriste
asinhrone i sinhrone motore za naizmjeničnu struju. Asinhroni motori nalaze primjenu u
pogonima opšte namjene i servopogonima većih snaga, dok se za potrebe pozicioniranja alata,
predmeta obrade ili hvataljki industrijskog robota koriste trofazni sinhroni servomotori sa
stalnim magnetima ugrađenim na površinu magnetskog kola rotora.
Magnetsko kolo statora kao i namotaji statora asinhronih i sinhronih motora su u svemu
jednaki. U oba slučaja trofazni sistem naizmjeničnih struja statora stvara obrtno magnetsko
polje čija je brzina određena kružnom učestanošću statorskih struja .
Za razliku od asinhronog motora kod koga fluks rotora nastaje uslijed postojanja struja
u rotorskim provodnicima koje su posljedica magnetizacione komponente statorske struje i
razlike u brzini obrtanja rotora i obrtnog magnetskog polja statora, kod sinhronih motora sa
stalnim magnetima na rotoru, situacija je drugačija. Tanki magneti suprotne magnetizacije
montirani su naizmjenično po površini rotora. Na ovaj način oni predstavljaju izvor radijalnog
i promjenljivog magnetskog polja koje je nepomično u odnosu na rotor. Efekat koji stvara rotor
koji se obrće ugaonom brzinom 𝜔𝑚 u odnosu na stator je identičan obrtnom magnetskom polju
kružne učestanosti 𝜔𝑚 /𝑝, gdje 𝑝 predstavlja broj pari magnetskih polova rotora. Kada je brzina
obrtanja rotora jednaka brzini obrtanja magnetskog polja statora, ispunjen je uslov sinhronizma
koji omogućava da interakcija polja statora i rotora proizvodi jednosmjerni elektromagnetski
momenat.
Tokom rada motora, rotor se obrće u sinhronizmu sa obrtnim poljem statora, tako da u
ustaljenom stanju nema promjene magnetske indukcije u magnetskom kolu rotora. U odsustvu
gubitaka u namotajima rotora i gubitaka u magnetskom kolu rotora, nema ni oslobađanja toplote
tokom rada. Kao posljedica, hlađenje rotora ne predstavlja problem, pa se može konstruisati
rotor manjih dimenzija. Sve kvalitetniji magnetski materijali od kojih se izrađuju stalni magneti
imaju veoma malu otpornost uslijed čega su gubici u magnetskom kolu manji.
Ipak ovi gubici postaju značajni kod statorskih struja povećane učestanosti koje su neophodne
u primjenama koje zahtijevaju razvijanje veoma velikih brzina. Glavne prednosti sinhronih
motora sa stalnim magnetima na rotoru su :
  Jednostavna konstrukcija, u kojoj je rotor realizovan od gvožđa i stalnih magneta, pa
nema gubitaka na rotoru, što omogućava znatno manju zapreminu i težinu samog
motora.
 Najveći stepen korisnog dejstva u odnosu na ostale motore.
 Veoma visoke vrijednosti specifične snage (Nm/kg), odnosa momenat – inercija (Mem/J)
i ubrzanja, što omogućava najbrži dinamički odziv na zadatu upravljačku komandu.
 Mogućnost rada pri malim brzinama, kao i tokom održavanja malog elektromagnetskog
momenta.

Ispitivanja su pokazala da se pri faktoru opterećenja (duty factor) od 5% nominalnog

momenta mogu postići ubrzanja od 100000 rad/s2 od strane motora sa vršnim momentom od
40 Nm [15].
Sinhroni motori sa stalnim magnetima na rotoru nalaze široku primjenu u
servopogonima snage do 10 kW. Stalno pobuđeni sinhroni motori snage veće od 10 kW se
veoma rijetko susreću jer je za njihovu izradu potrebna veoma velika količina stalnih magneta
što se nepovoljno odražava na cijenu i čini ove motore manje privlačnim. U oblasti velikih
snaga primjenu nalaze uglavnom asinhroni motori. Stepen korisnog dejstva asinhronih motora
se uvećava sa nazivnom snagom i za jedinice od 10 do 100 kW postaje uporediv sa stepenom
korisnog dejstva sinhronih motora. Problem sinhronih motora sa stalnim magnetima na rotoru
je u otežanoj promeni fluksa, što stvara poteškoće pri radu u režimu slabljenja polja.
 4. INDUKTIVNI MOTOR

Induktivni motor (motor jednosmjerne struje) sastavljen je od tri glavna dijela. To su:
stator, rotor i kolektor (komutator).
Stator je nepokretni dio mašine. Sastoji se od kućišta (oklopa, jarma), magnetnih polova i
namotaja postavljenih oko jezgra ovih polova. Kućište objedinjuje sve dijelove u jednu cjelinu
i istovremeno služi kao dio magnetnog kola.
Zbog toga se najčešće gradi od livenog čelika sa malom primjesom ugljenika koji ima dobra
magnetna i mehanička svojstva. Po obimu oklopa, sa unutrašnje strane, montiraju se glavni i
pomoćni polovi (tj. polna jezgra) izrađeni ili od livenog čelika ili tankih međusobno izolovanih
magnetnih limova, oko kojih se smestaju navoji pobude odnosno pomoćnih polova.
Glavni polovi se završavaju širim dijelom pod nazivom polni nastavak, koji se sa obe
bočne strane produžava u dva polna roga. Polni nastavci ili polne papučice se uvijek grade od
magnetnih – limova, jer u njima mogu nastati vrtložne struje zbog blizine promjenljivog
magnetnog fluksa rotora. Zadatak im je da što više i ravnomjernije obuhvate rotor, te da na taj
način što pravilnije raspodijele linije magnetnog polja na rotoru. Magnetni polovi su pomoću
zavrtanja pričvršćeni za stator, a isto tako i polni nastavci za jezgro pola.

Slika 4.1. Induktivni motor

Rotor nosi namotaje, prenosi naizmjenični fluks, kao i obrtni momenat. Rotorski paket
je izrađen od izolovanih limova stegnutih na pogodan način. Paket je za osovinu fiksiran
pomoću klina. Ovako pogodno konstruisan i izrađen rotor ima smanjene gubitke energije
uslijed djelovanja vrtložnih struja koje se javljaju pri obrtanju rotora u magnetnom polju. U
paketu rotora se nalaze aksijalni kanali za strujanje rashladnog vazduha. Međutim, hlađenje je
poseban problem koji se rješava ugradnjom ventilatora, ugradnjom izmjenjivača voda – vazduh
i na druge načine. Namotaji rotora smješteni su u žljebovima i izvode se kao jednoslojni ili
dvoslojni. Izrađuju se od bakarnih provodnika, okruglog ili profilnog oblika, pažljivo
izolovanih i spojenih kao petljasti ili talasasti, čiji su krajevi spojeni za kolektor. Svi namotaji
su impregnisani u smislu ostvarivanja velike izolacijske otpornosti, visoke dielektrične čvrstoće
i dobrih toplotnih svojstava, uz normalnu otpornost na uticaje okoline.

Slika 4.2. Rotor induktivnog motora

Kolektor ili komutator je važan dio motora jednosmjerne struje. Ima oblik punog valjka
koji se nalazi na istoj osovini gdje i rotor. Sastoji se od velikog broja bakarnih segmenata, tzv.
lamela, koje su međusobno i prema gvozdenom tijelu izolovane. Za izolaciju se najčešće
upotrebljava liskun i tinjac, tzv. kolektorski mikanit debljine 0.6 do 12 mm. Izolacija između
lamela je potpuno jednaka i mora biti niža od samih lamela da ne bi došlo do stvaranja neravnina
što bi izazvalo varničenje, a time i oštećenje kolektora. S unutrašnje strane lamele su izrezane
u obliku lastinog repa. Učvršćivanje lamela na valjak koji je napravljen od livenog gvožđa vrši
se pomoću steznih prstenova i metalnih vijaka. Spojna žica ili traka od namotaja rotora vežu se
za lamelu kolektora lemljenjem.
Kod motora malih snaga kriške (tj.lamele) kolektora se često upresuju u plastičnu
masu.Takva konstrukcija je prosta za izradu, ali se primjenjuje samo za brzine do 10 000 o/min.
Uz kolektor dolaze četkice koje se upotrebljavaju radi dobijanja električnog kontakta sa
površinom kolektora u smislu odvoda i dovoda struje na kolektor. Smještaju se u držače četkica
tako da su normalne na kolektor ili eventualno malo nagnute u smjeru obrtanja rotora. Pritisak
četkice mora da je konstantan nezavisno od istrošenosti, pošto samo tako možemo smanjiti
varničenje. Četkice su izrađene od elektrografita, uglja, ugljenog grafita, metalno-ugljene
smjese ili sl. Za normalne uslove rada primjenjuju se ugljeno-grafitne četkice, međutim za
posebne uslove komutacije primjenjuju se tehnološka rješenja koja optimizuju varničenje.
Princip rada induktivnih motora zasniva se na dinamičkom dejstvu električne struje.
Namotaj indukta koji je bez gvozdenog paketa i prikazan s nekoliko navojaka, preko kolektora
s četkicama spojen je na izvor jednosmjernog napona. Kolektor čine provodni bakarni segmenti
(lamele) koji su međusobno izolovani, tako da je svaki provodnik jednog navojka spojen na
jedan segment kolektora. Treba napomenuti da je namotaj indukta zajedno sa kolektorom
rotirajući, a da četkice sa nosačima miruju. Ako se priključi napon na motor, onda će struja
indukta proteći kroz onaj navojak (navojke) namotaja čiji su krajevi spojeni na one lamele
kolektora koje su u tom trenutku kratko spojene sa četkicama. Uslijed uzajamnog djelovanja
struja u provodnicima indukta i formiranog magnetnog polja pobudnog namotaja, javit će se
kretni elektromagnetni momenat pod čijim djelovanjem indukt mašine počinje da se obrće.
Ovaj elektromagnetni momenat srazmjeran je korisnom magnetnom fluksu po polu statora Φ i
struji indukta Ii i može se napisati kao:
M=pN/2m · ΦΙt=kmΦΙt
(4.1)
gdje konstanta proporcionalnosi km, zavisi od konstruktivnih podataka (broja pari polova p,
broja paralelnih grana a, te broja provodnika N).
Zahvaljujući djelovanju kolektora struja u namotaju indukta se mijenja, tako da u
provodnicima koji prolaze ispod sjevernog (odnosno južnog) pola statora smjer struje ostaje
uvjek isti. Na taj način se obezbjeđuje konstantan smjer djelovanja elektromagnetnih sila, a
samim tim i konstantan znak obrtnog momenta. Okrećući se namotaji indukta sjeku linije
magnetnog polja, i u njima se indukuje elektromotorna sila. Smjer indukovane ems je takav da
se suprostavlja dovedenom naponu mreže pa se radi toga i naziva kontraelektromotorna sila.
Vrijednost kontra ems zavisi od jačine magnetnog fluksa Φ i od broja obrtaja rotora, tj.:
E=kenΦ (4.2.)

gdje je ke konstrukciona konstanta, dakle veličina nepromjenljiva za datu mašinu,a ona iznosi:
ke=pN/60a (4.3.)
Kao što smo vidjeli, motor će se okretati kada mu dovedemo električnu struju iz mreže,
a da bismo izmjenili smjer obrtanja treba promjeniti smjer elektromagnetnog momenta koji
djeluje na indukt. To se može ostvariti na dva načina: izmjenom smjera struje i u namotaju
indukta ili izmjenom smjera magnetnog fluksa Φ, odnosno pobudne struje. Znači, da bi
promijenili smjer obrtanja motora potrebno je prevezati ili provodnike koji dovode struju do
namotaja indukta, ili one koji dovode struju do pobudnog namotaja. Ako bi istovremeno
prevezali i jedne i druge, motor bi nastavio da se okreće u istom smjeru.
Magnetna reakcija indukta predstavlja magnetno djelovanje indukta na osnovno
magnetno polje mašine.
Pri nepobuđenom induktu, tj kada kroz indukt ne teče struja, spektar magnetnog fluksa Φ΄,
koji se javlja samo pod djelovanjem pobudne struje, simetričan je u odnosu na osu glavnih
magnetnih polova. Kada bi induktor bio nepobuđen i kada bi se desilo da kroz namotaj indukta
teče struja, u mašini bi se javio magnetni fluks Φ΄΄, čiji spektar je simetričan u odnosu na
geometrijsku neutralnu ravan.
Djelujući zajedno, magnetna polja induktora i indukta obrazuju rezultantno polje. Kao
rezultat djelovanja reakcije indukta simetrična raspodjela glavnog magnetnog polja se narušava,
pri čemu se rezultantno polje pomjera prema izlaznim krajevima polnih nastavaka kada mašina
radi kao generator, odnosno ka ulaznim kad radi kao motor. Sa pomjeranjem magnetnog polja
dolazi i do pomjeranja neutralne ose n – n za izvjestan ugao β u smjeru suprotnom od smjera
obrtanja rotora motora, pa će neutralna osa zauzeti novi položaj n΄ - n΄. Pošto četkice dodiruju
namotaje, koji su geometrijskoj neutralnoj ravni, bilo bi potrebno da se i one zakrenu za isti
ugao i da zauzmu novi položaj koji odgovara stvarnoj (fizičkoj) neutralnoj osi. Kod starijih
tipova motora to se i radilo, dok se danas djelovanje reakcije indukta otklanja upotrebom
pomoćnih polova kojima se poboljšava i komutacija, kao i upotrebom kompenzacionih
namotaja. Pomoćni polovi, uslijed proticanja struje indukta kroz njihove namotaje, stvaraju
takav magnetni fluks da on poništava reakciju indukta i ujedno indukuje ems u namotaju indukta
radi poboljšavanja komutacije. Međutim, njihovo djelovanje usmjereno je samo na dio polja
indukta u relativno uskoj oblasti neutralne zone, pa se radi potpunije kompenzacije koriste tzv.
kompenzacioni namotaji postavljeni u žlijebove načinjene u polnim nastavcima glavnih polova
i priključene na red sa namotajem indukta. Pri tome, smjer struje u kompenzacionom namotaju
mora biti suprotan od smjera struje u dijelu namotaja rotora koji je naspram tog polnog
nastavka. Djelovanjem ovih namotaja iskrivljenje linija magnetnog fluksa lokalizuje se samo
oko provodnika, a fluks ravnomjerno raspoređuje duž polnih nastavaka. Važno je pomenuti, da
kompenzacioni namotaj znatno usložava konstrukciju motora pa se primjenjuje samo kod vrlo
velikih mašina koje rade sa jako promjenjljivim opterećenjem (npr. valjaoničkih motora itd.).
Magnetna reakcija indukta takođe smanjuje rezultantni fluks mašine, a sa njim i indukovanu
ems namotaja indukta, što se osim kompenzacionim namotajem može na jednostavan i jeftin
način riješiti upotrebom kompaudnog namotaja. Kompaudni namotaj čini par navojaka žice
većeg presjeka namotanih oko glavnih polova i spojenih između četkica i priključnih stezaljki,
tako da kroz njega protiče struja indukta. Zadatak mu je da stvori magnetni fluks istog smjera
kao i glavni pobudni namotaj, čime se pojačava polje pobudnih polova i to u takvoj mjeri da se
približno poništi gubitak uslijed reakcije indukta. Kompaudni namotaj, osim poništavanja
uzdužne komponente fluksa indukta, nema nikakvog uticaja na ostale nepovoljnosti koje
izaziva reakcija indukta (položaj neutralne ose, napon između lamela itd.), ali ima svoj značaj
i često se izvodi kod motora svih snaga.
Pri polasku motora, tj. u momentu priključenja na mrežu, rotor motora još miruje pa je i
njegov indukovani napon jednak nuli E=kenΦ=0. Vrijednost struje pokretanja Ipol u tom
momentu zavisi samo od dovedenog napona mreže U i aktivnog otpora namotaja indukta Ri
(ukoliko se radi o serijskom motoru onda u obzir dolazi još i aktivni otpor pobudnog namotaja
Rp), dakle polazna struja je .

Ipol=U/Ri>>In (4.4.)

Pošto je otpornost namotaja indukta (izuzev za sasvim male motore) veoma mala, jasno
je da će vrijednost struje koju motor povlači iz mreže u momentu uključenja biti vrlo velika,
čak 10 do 15 puta veća od nominalne. Ovako velika vrijednost polazne struje može biti veoma
opasna po motor, jer, prvo, skoro redovno dovodi do pojave kružne vatre na kolektoru, i drugo,
pri ovakoj struji motor razvija veliki polazni momenat koji može da dovede do mehaničkog
oštećenja. Osim toga, velika polazna struja ima za posljedicu nagli pad napona u napojnoj
mreži, što može nepovoljno da utiče na druge prijemnike priključene na tu mrežu.
Da bi smo izbjegli svu ovu opasnost, tj. da bi smo pri pokretanju motora spriječili
nastanak struje vrlo visoke vrijednosti, u seriju sa namotajem indukta vezujemo otpornik za
puštanje u rad (tj. pokretač, upuštač). Vrijednost otpora pokretača određuje se tako da stuja pri
puštanju motora u rad ne bude mnogo veća, npr. najviše dva puta, od nominalne. U momentu
polaska motora uključen je čitav otpor pokretača, koji se zatim sa porastom brzine postepeno
isključuje sve dok se ne postigne nominalna brzina, kada je otpor u potpunosti isključen.
Otpornici za puštanje u rad mogu ponekad da služe i za regulisanje brzine obrtanja, ali tada
moraju da trajno izdrže punu struju opterećenja motora. Ako služe samo za pokretanje, onda su
dimenzionisani za kratkotrajan rad i kao takvi su znatno jeftiniji. Kod motora manjih snaga
(obično do 1kW) relativne vrijednosti otpora indukta su veće, tako da nije potrebno koristiti
otpornike za puštanje u rad jer je struja puštanja neznatno veća od naznačene. Osim otpornicima
za puštanje u rad, induktivni motori mogu se pokretati i ravnomjernim povećavanjem napona
upravljivim tiristorskim ispravljačem. Ovo je u investicionom pogledu nepovoljnije rješenje,
međutim, ako takav sistem za upravljanje brzinom već postoji, treba ga svakako iskoristiti i za
puštanje u rad. Počinje se sa malim naponom koji se postepeno, u skladu sa povećanjem brzine,
diže sve do vrijednosti potrebne za nominalan rad u stacionarnom stanju. Ovakvi regulacioni
sistemi su često automatizovani, pa se ponekad radi i sa programiranim ubrzanjem. Lijep
primjer za ovo je kvalitetniji pogon lifta, gdje je na osnovu fizioloških kriterijuma propisana
vemenska promjena ubrzanja – usporenja, koja se ne uspostavlja naglo već postepeno.
 5. HISTEREZISNI MOTOR

Sinhroni motor kod kojeg elektromagnetni obrtni moment nastaje uslijed pojave
histerezisa pri magnećenju feromagnetnog materijala rotora, naziva se histerezisni motor. Stator
ovog motora je cilindričan sa raspodijeljenim namotajem. Rotor je konstruisan pomoću
histerezisnog cilindra od 36% kobaltnog čelika, koji je oslonjen na nemagnetni aluminijumski
nosač (posteljicu) nasađen na čeličnu osovinu.
U ovom motoru pri sinhronoj brzini rotor se magnetiše pod djelovanjem obrtnog polja
statora. Pri tom, zbog pojave histerezisa, osa polova rotora (osa magnećenja) zaostaje iza ose
obrtnog magnetnog polja za ugao θh, uslijed čega se javljaju tangencijalne komponente sila
koje djeluju između polova rotora i fluksa statora. Pošto ugao θh zavisi samo od svojstva
materijala od kojeg je načinjen rotor tangencijalne komponente sile Ft i obrtni moment Mh, koji
one stvaraju, ne zavisi od brzine obrtanja. Što je šira histerezisna petlja magnetnog materijala,
to je veći ugao θh, a sa njim i histerezisni moment Mh.
Ako je otporni moment radne mašine veći od Mh, motor prelazi u asinhroni režim rada.
Rad histerezisnog motora u asihronom režimu povezan je sa velikim gubicima u rotoru. Gubici
nastaju uslijed magnetnog histerezisa i vrtložnih struja. Da bi se povećala efikasnost ovog
motora neophodna je primjena permanentnih magneta u njegovoj konstrukciji. Na ovaj način
se dobija histerezisni hibridni motor sa permanentnim magnetima
Dobre osobine histerezisnih motora su: jednostavna konstrukcija, pouzdanost u radu,
ravnomjeran ulazak u sinhronizam i relativno visok stepen iskorištenja. Nedostaci su mu nizak
faktor snage cos φ i povećani gubici u rotoru i zagrijavanje.

Slika 5.1. Histerezisni motor

 6. KORAČNI MOTOR

Ovi motori prikladni su za digitalno upravljanje. Broj upravljačkih impulsa jednak je

broju koraka (jedan korak odgovara određenom fiksnom uglu zakretanja). Upravljanjem
iznosom struje uzbude mijenja se rezolucija. Moguće je upravljanje položajem radne osovine u
otvorenoj petlji (bez povratne veze).

Slika 6.1. Koračni motor

 7. ZAKLJUČAK

Sinhrona mašina je vrsta električne mašine za naizmjeničnu struju. Sinhrone mašine mogu
da rade u generatorskom i motorskom režimu. Uglavnom se koriste kao generatori u
elektranama, pošto se kao motori danas koriste jeftinije i prostije asinhrone mašine. Sinhrone
generatore prema pogonskoj mašini dijelimo na:

1) turbogeneratore – gdje je pogonska mašina parna ili gasna turbina

2) hidrogeneratore – gdje je pogonska mašina vodena (hidro) turbina
3) dizelgeneratore – gdje je pogonska mašina dizel motor

Električna energija predstavlja jedan od najčišćih oblika energije. Mogućnosti dobivanja

električne energije su raznovrsni. Najprihvatljiviji su načini dobivanja iz obnovljivih izvora
energije, kao što su hidroelektrane, vjetroelektrane te solarne elektrane. Sinhrone mašine
predstavljaju mašine naizmjenične struje bez komutatora, kod kojih preobražaj energije nastaje
uslijed mehaničkog premještanja stalnog magnetnog fluksa polova u odnosu na nepokretan
namotaj indukta. Sinhroni motori uobičajeno imaju:
- nepomični stator (željezna jezgra, namot, priključci i kućište),
- pomični rotor (željezna jezgra, namot, klizni kontakti, osovina i ventilator),
- zračni raspor između statora i rotora.

Najčešće se rotor nalazi unutar statora, iako ima i suprotnih izvedbi. Stator sinhronog
motora se po svojoj funkciji i izvedbi ne razlikuje od statora asinhronog motora. Napravljen je
od dinamolimova, a u utorima statora su uloženi trofazni namoti. Rotor predstavlja
elektromagnet, koji se pobuđuje istosmjernom strujom. Broj polova rotora mora biti jednak
broju polova statorskog trofaznog namota. Kada se rotor obrće brzinom n', pobudni magnetni
fluks rotora siječe provodnike višefaznog (najčešće trofaznog ili dvofaznog) namotaja statora i
indukuje u njegovim faznim navojima naizmjenični napon E'. Kada se mašina optereti, u
namotaju statora javiće se višefazne struje pod čijim uticajem nastaje obrtni magnetni fluks
statora, koji se obrće u smjeru obrtanja rotora istom brzinom kao i rotor. Sinhroni motor koji
radi samo u režimu praznog hoda pri promjenjivoj struji pobude naziva se sinhroni ili fazni
kompenzator. Ako je sinhroni motor jako pobuđen struja prethodi naponu mreže, tj. ona je
kapacitivna u odnosu na na taj napon,a ako je slabo pobuđen struja zaostaje iza napona mreže,
tj. ona je induktivna. Sinhroni motori sa stalnim magnetima na rotoru nalaze široku primjenu
u servopogonima visokih performansi, odnosno u sistemima upravljanja kretanjem. Šire
shvaćeno, upravljanje kretanjem podrazumijeva korištenje sistema hardverskih i programskih
instrumenata u cilju održanja alata, predmeta obrade, hvataljki industrijskog robota ili vozila na
željenoj trajektoriji, pri čemu se kao izvršni organ koriste motori jednosmjerne i naizmjenične
struje. Induktivni motor (motor jednosmjerne struje) sastavljen je od tri glavna dijela. To su:
stator, rotor i kolektor (komutator). Sinhroni motor kod kojeg elektromagnetni obrtni moment
nastaje uslijed pojave histerezisa pri magnećenju feromagnetnog materijala rotora, naziva se
histerezisni motor. Ovi motori prikladni su za digitalno upravljanje. Broj upravljačkih impulsa
jednak je broju koraka (jedan korak odgovara određenom fiksnom uglu zakretanja).
 8. LITERATURA

Berislav Jurković ''Elektromotorni pogoni''

 Mišljenje o radu:

Pismeni rad: ______________

Usmeno obrazloženje: ______________

Zaključna ocjena: ______________

Pitanja:
1.____________________________________________________________

2.____________________________________________________________

3.____________________________________________________________

Komisija: 1.___________________

2.___________________

3.___________________

Sanski Most, maj 2017.god.