4 ANÁLISIS TENSORIAL

En Mecánica, en general, la noción de diferenciación se refiere a funciones

de valores escalares, puntuales, vectores o tensores, y cuyos argumentos
son, a su vez, escalares, puntos, vectores o tensores. Sin embargo, para
nuestros objetivos nos restringiremos en primer lugar a funciones con
argumentos escalares, es decir, el dominio es un subconjunto de los
números reales . En este caso decimos que se trata de funciones de
variable real, y sus valores pueden ser escalares, puntos, vectores o
tensores.
 R G ( t )
 E3 X ( t )
 
G: D   t 
 V  v(t)
Lin V  T( t )

El otro tipo de funciones que nos interesa, es cuando el argumento es un

punto del Espacio Euclideano tridimensional o su vector de posición
correspondiente, en el espacio de traslaciones subyacente. Este tipo de
funciones se denominan campos escalares, puntuales, vectoriales, o
tensoriales según sus valores asumidos.
Es decir, tenemos los siguientes tipos de campos:

1
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos

R
D  E 3 E 3
 
G:  
DV V
 Lin V

(X) ó  (r )
X  Y (X)
  ó Y(r )
G:   
r  v(X) ó v (r )
 T(X) ó T (r )
En el primer caso se trata de un campo escalar; en el segundo, de un campo
puntual; en el tercero, de un campo vectorial; y en el último, de un campo
tensorial.
El concepto de diferenciación siempre está basado en la noción de distancia
en un espacio de puntos o en un espacio vectorial.
Sea E un Espacio de puntos Euclideano, de dimensión n3. Una vecindad
de un punto X es el conjunto de todos los puntos cuyas distancias de X son
menores que algún número real positivo. En relación a un subconjunto
PE, los términos punto interior, punto exterior o punto frontera, se
refieren a un punto que posee una vecindad que pertenece enteramente a P,
que posee una vecindad que no contiene ningún punto de P, o que posee
una vecindad con al menos un punto de P y un punto que no pertenece a P,
respectivamente. Un punto frontera puede o no pertenecer a P. La totalidad
de los puntos interiores y de los puntos frontera se denominan interior y
frontera de P, respectivamente, y denotamos P a la frontera de P. Un
conjunto de puntos P se dice que es abierto si coincide con su interior,
conexo si cualesquiera de sus puntos pueden unirse por una curva continua
cuyos puntos pertenecen enteramente a P y acotado si al menos uno de sus
puntos tiene una vecindad que contiene totalmente a P. Un dominio de E es
un conjunto de puntos conexo, con interior no vacío, y que contiene
totalmente su frontera.
Como ya dijimos, si a cada punto de un dominio D le hacemos
corresponder un escalar, la función de D así definida se denomina
campo escalar sobre D. De manera similar, funciones de DV y de
DLinV, que asignan a cada punto de D un vector y un tensor
respectivamente, se denominan campos vectoriales y tensoriales.

2
 MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

Cuando se selecciona un origen para E, los puntos X de D tienen una

correspondencia biunívoca con sus posiciones relativas a O, r=X-O (ver
sección 2.8). Sea Do={r = X-O, XD}. Evidentemente, un campo escalar
:D da origen a una función de valores escalares o:Do , definida
por:
o(r)=(X), rDo
Por el mismo procedimiento, existen las funciones puntuales, vectoriales y
tensoriales Y o :D o E, v o :D o V, T o :D o LinV, en correspondencia
similar con los campos Y, v y T, definidos sobre D.
Aunque las funciones o, Yo, vo y To dependen de la elección del origen O,
no existe consecuencia de esa dependencia, ya que de acuerdo a la
definición de la operación diferencia de puntos, el efecto de cambiar el
origen es simplemente trasladar todas las posiciones en un vector fijo. Por
lo tanto, no hacemos distinción de aquí en adelante entre  y o, Y e Yo, v
y vo, T y To y por lo tanto , Y, v y T representarán tanto los valores de 
(X) y o (r), Y(X) e Yo(r), v (X) y vo(r), y T(X) y To(r), respectivamente.
En Mecánica, los campos que nos interesan, además de depender de la
posición, pueden depender de una o más variables. Este es el caso de la
Mecánica del Medio Continuo, donde las variables dependen también del
tiempo. Sin embargo, el análisis se puede separar y estudiar cada caso en
particular, como lo haremos aquí.
En el caso de la Mecánica de la Partícula Material, solo interesan
variaciones en el tiempo, lo que hace más necesaria la separación antes
mencionada.

3
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos

4.1 DERIVADA DE UNA FUNCIÓN DE VARIABLE REAL

Sea
R
E n (n  3)

G: Do   , Do abierto,
V
LinV

una función de una variable real tDo. Definimos como la derivada de G

 (t)= dG (t), si existe, al proceso de límite:
en t, simbolizada G
dt
 (t)= dG (t)= lim  G ( t  s)  G ( t ) 
G (4.1-1)
s0  
dt  s 
Si G asume valores escalares, la ecuación (4.1-1) establece que existe
G  , tal que existe la aproximación lineal (ver figura 4.1):
 (t)s+Ơ(s), cuando s0
G(t+s)-G(t)= G (4.1-2)
donde la nomenclatura Ơ (s), "del orden de", significa que:
o(s )
lim =0 (4.1-3)
s0 s

Esta noción de derivada corresponde al concepto clásico de derivada de una

función de  , o derivada ordinaria.
Si los valores de G son puntos, entonces el numerador en el lado derecho de
(4.1-1) es una diferencia de puntos y, por lo tanto, un elemento de V, un
vector. Luego, la derivada de una función puntual es un vector. De manera
similar la derivada de una función vectorial es un vector y la derivada de
una función tensorial es un tensor.
Una función de variable real G se dice que es continua en t si:
lim |G(t+s)-G(t)|=0 (4.1-4)
s0

4
 MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

O t

Figura 4.1. Interpretación geométrica de la derivada clásica del cálculo

real de una variable. Localmente la curva G(t) puede
aproximarse por la recta tangente a la curva en un punto
dado.
y decimos que es continua en un dominio Do si es continua tDo.

Decimos que G es suave de la clase Ck, k0, si existen todas las derivadas
d (k) G
hasta el orden k, siendo G  k   ( k ) continua.
dt
Las reglas básicas del cálculo diferencial real se extienden fácilmente a este
tipo de funciones. Los resultados de interés se resumen en la siguiente:
Proposición

Sean , v, w, T y S funciones de variable real, de la clase C1. Entonces:

d
(v)=  v+ v
dt
5
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos

d
(T)=  T+ T
dt
d
(vw)= v w+v w 
dt
d
(vxw)= v xw+vx w 
dt
d
(vw)= v w+v w (4.1-5)
dt
d
(Tv)= T v+T v
dt
d
(TS)= T S+TS
dt
d
(T:S)= T :S+T:S
dt
Demostración
La derivación es fácil usando notación indicial, recordando que los vectores
base son fijos, esto es, no dependen de la variable real. Así, basta con un
ejemplo para ver la demostración de (4.1-5). La haremos con (4.1-5)1
d d
( v) = (viei)
dt dt
d
= (vi)ei
dt
 d 
=  v i   v i  e i
 dt 
d
=  (viei)+ (viei)
dt
=  v+ v

6
 MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

Una aplicación interesante de (4.1-5)7 resulta si consideramos un tensor

ortogonal Q dependiente de la variable real t (función tensorial ortogonal),
de clase C1 :
Q(t)QT(t)=I, tD (4.1-6)
Derivando:
 (t)QT(t)+Q(t) Q
Q  T(t)=O
o:
  QT+Q Q
Q  T=O.
Definamos:
 QT
W= Q (4.1-7)
entonces:
W+WT=O
es decir:
W=-WT (4.1-8)
y W es un tensor antisimétrico.

4.2 DERIVADA DE CAMPOS

Consideraremos en primer lugar un campo de valores escalares

:D o V , r  (r). Decimos que  es derivable en r si existe un
vector D(r)V, tal que uV existe la aproximación lineal en u:
(r+ u)- (r)=D (r)  u+ Ơ ( |u|) (4.2-1)
cuando |u|0.
Observación

f u 
Decimos que f(u)= Ơ (|u|) cuando |u|0, si lim =0
u 0 u

En palabras "f es del orden de |u|".

Si D(r) existe, la llamamos derivada de  en r, y escribimos:

7
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos

 r  su   r  
Dr   u  lim   (4.2-2)
s  0 s 
s R

 d ( r  su ) ,uV.
ds so
Es claro de la definición que para un campo dado el límite en (4.2-2) puede
existir para algunos u pero no para otros. Decimos que el campo en
cuestión es diferenciable en alguna dirección si el límite en (4.2-2) existe.
La derivada existe si el campo es diferenciable en toda dirección (no
necesariamente fija).
Puede demostrarse que si la derivada existe en un punto, entonces es única
(ver Bartle).
Así, el concepto de derivabilidad es más fuerte que el concepto de
diferenciabilidad en direcciones particulares. Se obtienen los siguientes
tipos de derivadas menos fuertes:
1) Si u es arbitrario pero fijo y unitario, D(r) en (4.2-2) pasa a llamarse
derivada direccional, cuando existe, y la simbolizamos:

  D (r)u= lim  (r  su)  (r )  (4.2-3)

u s0
 
 s 
uV, u 1
u fijo

2) Si u es fijo, unitario, e igual a alguna de las direcciones base ei, D(r)

en (4.2-2), cuando existe, se denomina derivada parcial y la

simbolizamos :
x i
   ( r  se i )   ( r ) 
 D( r )  e i  lim   (4.2-4)
x i s 0  s 
Decimos que  es de clase C1 o suave en el dominio Do si es derivable en
cada punto de Do y D es continua. Decimos que  es de clase Ck en Do si
D( k ) existe y es continua en todo punto de Do.
Debe recordarse que  es continua en Do si:

8
 MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

lim  ( r  su )   ( r )  0 , r  Do , u  V (4.2-5)
s 0

Las siguientes observaciones, algunas evidentes, nos dan la relación que

hay entre los conceptos de derivada parcial, derivada direccional y
derivada. Veremos posteriormente algunos contraejemplos que nos
muestran la demostración de algunas de ellas.
a) Si  es discontinua en r=r o , entonces no es derivable en ese punto.
b) Si  es derivable en r= r o , entonces  es continua en ro. Lo inverso no
es verdadero.
c) Si  es derivable en ro, entonces existen todas las derivadas
direccionales de  en ro (incluyendo en particular las derivadas
parciales). Lo inverso no es verdadero.
d) Si existen todas las derivadas parciales de  en ro y son continuas,
entonces existe la derivada en ese punto. Lo inverso no es verdadero.
e) La existencia de todas las derivadas parciales de  en ro no implica la
existencia de todas las derivadas direccionales en ese punto ni menos
aún la existencia de la derivada.
f) La existencia de todas las derivadas direccionales en un punto no
implica la existencia de la derivada en ese punto.

Contraejemplos

Ejemplo 1
Sea :V un campo escalar, definido por:
x / y ,y0

(r) = 
0 ,y0


Demuestre que existen las derivadas parciales  ( 0 ),  ( 0 ) y  ( 0 ).

x y z
y, sin embargo, no existe la derivada direccional de  para
u=ai+bj, ab0. Demuestre que  no es continua en 0.

9
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos

Solución

  (0  si)  (0) 

(0)  lim  
x s 0  s 
00
 lim  0
s 0  s 

  (0  sj)  (0) 

(0)  lim  
y s 0  s 

0  0
 lim  0
s 0  s 

  (0  sk )  (0) 
(0)  lim  
z s 0  s 
0  0
 lim  0
s 0  s 

Sea ahora u=ai+b j, ab0 (para no caer en alguno de los casos anteriores).
Entonces:
  (0  sai  sbj)  (0) 
 lim  
 u s 0  s 
 (sa / sb)  0 
 lim  
s 0  s 
luego, la derivada direccional no existe.
Así, tenemos el siguiente resultado: "La existencia de todas las derivadas
parciales en un punto no implica la existencia de todas las derivadas
direccionales en ese punto, ni menos aún la existencia de la derivada".
Verifiquemos a continuación que la función que estamos estudiando no es
continua en el origen.
Por definición, tenemos (0)=0. Sin embargo,

10
 MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

x
lim (r)  lim   1
r0 x 0 x
 y  x , z 0 

 x  1
lim (r)  lim  
r 0
 2x  2
x 0
 y  2 x ,z  0 

 x 
lim
r0
(r )  lim  2
  
x 0 x 
y x 2
,z  0 
y la función  no es acotada en una vecindad del origen. Así, tenemos el
siguiente resultado: "La existencia de todas las derivadas parciales en un
punto no implica la continuidad en ese punto".

Ejemplo 2
Sea :V un campo escalar, definido por:
0 , si r  0
 2
(r )   xy
, si r  0
x2  y4

Demuestre que existen todas las derivadas direccionales de  en 0; sin
embargo,  no es continua allí y, por lo tanto, no es derivable.
Solución
i) Sea u=ai+bj, a0. Entonces:
  0  sai  sbj  0 
 lim  
u s0  s 
 (sa )(sb) 2 
 lim  2 2 4 4 
s 0
 s(s a  s b ) 
 ab2  b 2
= lim  2 2 4  =
s 0 a  s b
  a
ii) Sea u=j. Entonces:

11
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos

   0  sj  0 

  lim  
u y s  0  s 
=0
Claramente,  no es continua en el origen, pues:
xx 1
lim r   lim 2 2
 0
r0 x 0 x x 2
y x 
Así,  no es derivable en el origen. Tenemos el siguiente resultado:
"La existencia de todas las derivadas direccionales en un punto no implica
la existencia de la derivada en ese punto".
Ejemplo 3
Sea :V un campo escalar, definido por:
0 , si r  0
 2
( r )   xy
, sir  0
 x 2  y2

Demuestre que existen todas las derivadas direccionales de  en el origen,
que  es continua allí, pero no es derivable en ese punto.
Solución
Sea u=ai+bj, entonces:
  0  sai  sbj  0 
0  lim  
u s 0  s 
 (sa )(sb) 2  ab 2
 lim  2 2  
s  0 s (s a  s 2 b 2 ) 2 2
  a b
En particular:

12
 MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

 
 ( 0)  0 (a  1,b  0)
 x
 
 ( 0)  0 (a  0,b  1)
 y
 
 z (0)  0

Además,  es continua en 0, pues:

xy 2 xy 2
lim r   lim  lim 0
r 0 x 0 , y  0 x 2  y2 x  0, y  0 y2

Pero, si  fuese diferenciable en 0, tendríamos:

2
D ( 0)  u   ( 0 ) a   ( 0 ) b  0  2ab 2
x y a b
luego  no es diferenciable en 0.Así tenemos el siguiente resultado:
"La existencia de todas las derivadas direccionales en un punto en donde la
función es continua no implica la existencia de la derivada en ese punto".

Gradiente de un campo escalar

La derivada introducida en (4.2-1) y (4.2-2) es de importancia fundamental

en Mecánica del Medio Continuo, y se le denomina corrientemente el
gradiente de un campo escalar y, cuando existe, se le denota por el símbolo
:
 ( r  su )  (r ) 
  u  lim   uV (4.2-6)
s 0  s 
Para encontrar los componentes de  en una base cartesiana B, basta
aplicar (4.2-6) con u=ei, i=1,2,3:

  ( r  se i )   ( r ) 
  e i  lim   (4.2-7)
s 0  s 

 
 xi
Por lo tanto, el vector gradiente de un campo escalar puede denotarse:

13
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos

  
 
 x1 
      T
  
  ei   B  B   (4.2-8)
x i  x1 x 2 x 3   x 2 
  
 
 x 3 
en notación intrínseca, indicial, y matricial, respectivamente.
Usando (4.2-8) en notación indicial, es fácil demostrar la identidad:
()=()+() (4.2-9)
=+
donde ,   C1 (campos suaves).
A veces se usa la nomenclatura continuamente diferenciable para indicar
que  existe y es continua en algún dominio D.

Aplicación: Ecuación del plano tangente a una superficie

De (4.2-6), con u=e, un vector unitario, tenemos:

   e   e cos    cos  (4.2-10)
u
que indica que  aumenta más rápidamente si =0, es decir, la derivada
direccional tiene un máximo en la dirección del vector gradiente. En
oposición,  disminuye más rápidamente si =, es decir, en la dirección
contraria al vector gradiente. También, si =/2, 3/2 no hay variación
de, es decir, el vector gradiente apunta en la dirección normal a una
superficie equipotencial =cte. Así, el vector unitario normal n a una
superficie equipotencial =cte. en un punto dado, está dado por:

n (4.2-11)

que tiene sentido si  existe. Si D no existe en algún punto, no se puede
concluir si existe plano tangente allí.

14
 MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

Luego, la ecuación de un plano tangente a una superficie F(r)= 0, en el

punto ro, ver Figura 4.2, está dada por:

ro  x o i  y o j  z o k


r  xi  yj  zk

donde:
n(r-ro)=0 (4.2-12)
es decir, usando (4.2-11):

Figura 4.2. Plano tangente a una superficie.

 F F F 
 i  j k  ( x  xo ) i  ( y  yo ) j  ( z  zo ) k  0
 x y z  r r
o

15
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos

de donde obtenemos:
F F
( xo , y o , zo ) ( x  xo )  ( xo , yo , zo ) ( y  yo )
x y
F
 ( x o , y o , z o )( z  z o )  0 (4.2-13)
z
Por ejemplo, para la superficie F(x,y, z)= z-f (x, y)=0, tenemos:
f f
 ( x o , y o )( x  x o )  ( x o , y o )( y  y o )
x y
 z  f ( x o , y o )   0
o bien:
z  f ( xo , yo ) 
f ( x , y )( x  x )  f ( x , y )( y  y ) (4.2-14)
x o o o y o o o

que es la ecuación del plano tangente a la superficie z=f(x,y) en (xo, yo).

Ejemplo
Considere la superficie z=f(x,y)=(xy)1/3. Encuentre el plano tangente a la
superficie en i+j+k. ¿Qué sucede en el origen?
Solución

 f 1  2 / 3 1 / 3
  x y
 x 3
 ( x  0, y  0)
 f 1
  x1/ 3 y 2 / 3
 y 3

Entonces:
f 1 f 1
(1,1)  , (1,1) 
x 3 y 3
Luego:

16
 MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

1 1
z  1  (x  1)  (y  1)
3 3
En el origen, la función f no es derivable, por tanto no se sabe si existe
plano tangente allí.
Ejemplo
Interpretación de la derivada de un campo escalar para el caso
bidimensional.
Sea f: V donde V es el espacio de traslaciones de un espacio de punto
Euclidiano bidimensional. Entonces
f(r o + u) -f( r o )=D f( r o )  u+ Ơ ( |u|)
es decir, aproximadamente:
f(ro+u)-f(ro)=Df(ro)u
f
= ro u1  f ro u 2
x y

f
f ro  u   f ro   ro u1  f (ro )u 2
x y

Sea r o =x o i+ y o j y u= r- r o , donde r es cualquier punto D.

f
f x, y   f x o , y o   x o , y o x  x o   f x o , y o y  y o 
x y
que representa la ecuación del plano tangente a la superficie f=f(x,y) en el
punto (xo,yo), como vimos en la última aplicación. Luego, la derivada
aproxima a la función f en la vecindad del punto ro por el plano tangente a
la superficie y que pasa por ese punto.

Gradiente de un campo vectorial

Consideremos ahora un campo de valores vectoriales v:DVV,

r  v(r). Decimos que v es derivable en r si existe un tensor DvLinV, tal
que uV existe la aproximación lineal en u:
17
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos

o
v ( r  u )  v ( r )  Dv ( r)  u  ( u ). (4.2-15)
cuando |u|0.
Si Dv(r) existe, es única y la llamamos derivada de v en r, y escribimos:
1
Dvr   u  lim v r  su   vr  (4.2-16)
s 0 s
sR

Así, podemos establecer:

Dv(r)ei= v   ( v je j) (4.2-17)
xi xi
de tal manera que:
v j
Dv= ee (4.2-18)
xi j i
Las expresiones (4.2-8)1 y (4.2-18) nos permiten sintetizar los resultados
obtenidos hasta aquí a través de la definición del operador abstracto:

 ( )   ( ) ei (4.2-19)
xi
donde ( ) puede ser cualquier campo, ya sea de valores escalares, puntuales
o vectoriales. Debe observarse que este operador transforma campos
escalares en vectoriales y vectoriales en tensoriales. El operador  se
denomina "operador nabla" u "operador gradiente".
En notación indicial y matricial, el gradiente de una función vectorial queda
dada por:
 v1 v1 v1 
 
 x 1 x 2 x 3 
v j v v 2 v 2 
v  e je i  B T  2 B (4.2-20)
x i x x 2 x 3 
 1 

 v3 v 3 v 3 
 x 1 x 2 x 3 

La divergencia de un campo vectorial v, que escribimos divv es el campo

escalar definido por:
(divv)(r)=tr (v)(r ) , rD (4.2-21)
18
 MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

vi vi v
div v     i e e (4.2-22)
xi xj ij x j i j

  ( v)  ej    v
x j
que es la notación que usaremos en el curso.
El rotor de un campo vectorial v, que escribimos rotv, es el campo vectorial
definido por:
( rot v )( r ) u=div(v(r)xu), rD, uV (4.2-23)
En componentes:

(rotv)ieiujej= 
 jkl v j u k e l e
 i
x i
v j
rot v i u i jkl u k li
x i
v j v
jki uk ijk j uk
xi xi
expandiendo:
(rotv)1u1+(rotv)2u2+(rotv)3u3=

  v3  v2   v v   v v 
 u 1 +  1  3 u 2   2  1 u 3
x x   x 
 2 3   3 x 1   x 1 x 2 
v3 v2
 (rot v)1= 
x2 x3
v1 v3
(rot v)2=  (4.2-24)
x3 x1
v2 v1
(rot v)3= 
x1 x2
Definiendo:

xv=  ( v ) x ei (4.2-25)
xi
vemos de (4.2-24) que:
19
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos

rotv=-xv (4.2-26)
Proposición

rot v=w, donde w es el vector dual de 2(v)a.

Demostración
Ejercicio. Indicación. Desarrollar la expresión

(rotv)xu= 1 v - ( v )T u, uV 

2
La proposición indica que rot v es el vector axial correspondiente al tensor
antisimétrico v - ( v )T , y forma parte del eje de este tensor.
Cuando un campo tensorial T es derivable, de todos los operadores
diferenciales que pueden definirse sólo nos interesa su divergencia divT,
definida por:
( divT)( r ) u=div[TT(r)u)], rD0, uV (4.2-27)
así, la divergencia de un campo tensorial es un campo vectorial.
Desarrollando (4.2-27), obtenemos:
divT=T

=  ( Tjke jek ) ei (4.2-28)

xi
Tji
= e
xi j
Usando notación indicial, es fácil ahora demostrar las siguientes
identidades:
Proposición

Sean , u, v, T campos de clase Ck, donde k es el adecuado, entonces:

a) (v)=v+v
b) (v)=(v)+v
c) (uv)=(v)Tu+(u)Tv
d) (uv)=(v)u+(u)v

20
 MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

e) (Tv)=TT:(v)+v(TT) (4.2-29)
f) (T)=(T)+T
g) x(xv)=(v)-()v
h) x(uxv)=(u)v-(v)u+(v)u-(u)v
i) vx(xv)=(v)v-(v2/2) ,v=|v|
j) (xv)=0, x=0
Demostración
Ya que las demostraciones son muy similares, solo efectuaremos una de
ellas. La elegida es d):

(uv) = (ujvkejek)ei
x i

= (ujvk)kiej
x i
 vk u
= ki u je j  vk j kie j
xi xi
vi u
u j e j  j e jei  vkek
xi xi
=(v)u+(u)v 
Si G es un campo escalar o vectorial, definimos como Laplaciano de G al
campo escalar o vectorial respectivamente:
2G=()G (4.2-30)
2
=  (G)
xixi
Así, la identidad (4.2-29)g puede escribirse:
x(xv)=(v)-2v (4.2-31)
Un campo vectorial v se dice que es solenoidal si su divergencia es nula e
irrotacional si su rotor es el vector nulo.

21
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos

Un campo escalar o vectorial G se dice harmónico si satisface la ecuación

de Laplace:
 2 G=0 (4.2-32)
Ejemplo

Sea v un campo vectorial de clase C2, tal que divv=0 y r otv=0.

Demuestre que v es harmónico, es decir:
2v=0
Solución
Usando (4.2-31), con xv=0, v=0 tenemos,
0=(0) - 2v = - 2v
2v=0
Proposición
Sean , u, v, w, T campos (el orden de suavidad es claro de la simbología).
Demostrar que:
a) [(uv)w]=(uv)w+w[(u)Tv]+w[(v)Tu]
b) (Tv)=TT:v+v(TT)+T:()v (4.2-33)
c) 2(vw)=v2w+w2v
Demostración
Ejercicio. 

4.3 TEOREMAS INTEGRALES

La transformación de una integral sobre la frontera R de una región R del

Espacio Euclideano tridimensional a una integral sobre la región R es un
paso esencial en la derivación de las ecuaciones de campo de la Mecánica
del Medio Continuo. El medio por el cual se efectúa este paso es el
Teorema de la Divergencia, y en esta sección veremos sus varias
formulaciones, las que son lo suficientemente generales para nuestros
objetivos.

20
 MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

En ciertas ocasiones nos interesa trabajar en el plano, y el paso de una

integral sobre la frontera S de una región bidimensional S , a una integral
sobre la región bidimensional S se logra a través del Teorema de Stokes,
cuya formulación también veremos en esta sección.
Las demostraciones de las formas fundamentales de estos teoremas escapan
al objetivo de estas notas, pero se pueden encontrar en cualquier texto
avanzado sobre el tema.
Se dice que una región RE3 es regular si su frontera R es acotada,
orientable y puede dividirse en un número finito de partes, donde en cada
segmento el vector unitario normal a ella varía continuamente. Ver Figura
4.3.1 para ejemplos. En esta figura, (a), (b) y (c) son regiones regulares,
mientras (d) no lo es, pues no es orientable; esta superficie se conoce como
franja de Möbius y tiene la sorprendente particularidad de tener un solo
lado.
Si la región R es acotada, es decir R es cerrada, entonces:

VR   dV
 (4.3-1)
R

es el volumen de la región R.

23
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos

Figura 4.3.1. Algunos ejemplos de regiones en E3.

Teorema de Green-Gauss-Ostrogradski.

Sea R una región regular del espacio E3, con n el vector unitario normal a 
R, y v un campo vectorial de clase C1 en el interior de R. Entonces:
 v  n dS     v dV (4.3-2)
R R

Demostración
Ejercicio (Kellogg).
Por razones obvias, a (4.3-2) también se le llama Teorema de la
Divergencia.
Dos formas equivalentes a (4.3-2) se dan en la siguiente:
Proposición

Sean  y T dos campos escalares y tensoriales de clase C1 en R, entonces:

24
 MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

  n dS    dV (4.3-3)
R R

 T  n dS     T dV (4.3-4)
R R

Demostración
a) Sea v=  a, con  un campo escalar y aV, un vector fijo pero
arbitrario. Aplicando (4.3-2):
 v  ndS     vdV
R R

 a  ndS     a dV

R R

a   ndS      a  a   dV (por 4.2-29b)

R R

a   ndS  a   dV
R R

luego:
 ndS   dV
R R

b) Sea v=T T  a , aV fijo pero arbitrario. Aplicando (4.3-2):

 T
 T
 T  a  n dS     T  a dV  
R R

 a  (T  n) dS   T : a  a  (  T) dV (por 4.2-29c)

R R

a   T  n dS  a     T dV
R R

luego:

 T  n dS     T dV
R R

Teorema de Stokes
Una curva en RE 3 es una transformación suave:
c:[0,1 ] V, s  c(s) (4.3-5)
25
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos

con c 0. La curva es cerrada si c(0)=c(1) y es simple si c(t1)=c(t2) implica

t1=t2.

Figura 4.3.2. Curva en E3.

La integral de línea de un campo vectorial v definido en R está definida por:
1
 v(r )  d c   v (c(s))  c (s) d s (4.3-6)
c 0

La longitud de una curva en R está definida por:

longitud (c)=  01 c s  ds (4.3-7)

Observación
Por supuesto, la definición del parámetro s[0,1] es arbitraria. Así,
podemos definir la curva c en términos de otro parámetro, digamos t:
c:[a,b]RV, t  c(t)
y:

 v  dc   a vct   c t  dt
b
(4.3-8)
c

26
 MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

con:
b
longitud (c)=  c t  dt
a

Ejemplo
Demuestre que si c(x)=x e 1 + f(x )e 2 , a xb, entonces:
b
1  f' (x) dx
2
longitud (c) = 
a
(4.3-9)

y encuentre la longitud (c) si f(x)=|x|3/2, a=-b

Solución

c x   e1  f ' x e 2 entonces: c x   1  f ' x 2

Así:
b
1  f ' ( x ) dx
2
longitud (c) = 
a

Aplicación

(  x ) 3 / 2 , x  0

f(x) = |x|3/2 = 
 x3/ 2 , x  0


 3 1/ 2
 2 (  x ) ,x  0
luego f ' ( x)  
3
 x1 / 2 ,x0
2
y:
1
 4  9x ,x  0
1  f ' ( x )  2
2
1
 4  9x ,x 0
2

25
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos

Entonces:
b
1
longitud (c)  2   4  9 x dx  2 ( 4  9 b )3/ 2  8

2 27
0 

Teorema de Stokes

Sea S un segmento de superficie regular, que tiene como frontera una curva
c cerrada y simple, y sea v un campo vectorial de clase C1 en algún dominio
que contenga a S. Entonces:
 v  dc =  rot v   n dS (4.3-10)
c S

donde c tiene una orientación positiva (es decir, la integración se efectúa en

sentido antihorario.
Ejemplos
1)  n dS   1 dV  0 (4.3-11)
R R

El área vectorial de una región regular cerrada es nula.

2)  r  n dS     r  dV  3  dV  3V R  (4.3-12)
R R R

luego, el volumen de una región regular cerrada es igual a 1/3 de la integral

de la proyección del vector de posición de los puntos de su frontera, sobre
la normal.
3)  c  dc   rotc   n dS    xc   n dS  0 (4.3-13)
c S S

la integral de las proyecciones de c sobre la trayectoria de integración para

una curva cerrada y simple es nula. Observe que ( x c  0)
Ejercicio

Sea RE 3 una región regular y acotada, y sean v, w, T campos de la clase

C1. Demuestre las siguientes formas del Teorema de GGO:
a)  vn dS   v dV
R R

 T  n v dS      T v  T  v   dV
T
b)
R R

28
 MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

c)  v  T  n  dS   v    T   T : v  dV (4.3-14)
R R

d)  w  n v dS     w v  v   w  dV
R R

e)  T  n dS     T  T   dV
R R

Solución
a) Sea aV un vector fijo. Entonces:
 
  vn dS   a   ( vn )  a dS
 R  R

  ( va)  n dS
R

    va  dV
R

  (  a) v  v  a dV
R

  v  a dV
R

 
  v dV   a
R 
luego:
 vn dS   v dV
R R

 
b)   (T  n ) v dS  a =  ( v  a)T  n dS
 R  R

    ( v  a)T dV
R

  v  a   T  T  v  a  dV
R

  
  v  a   T  T  (a) T  v  (v) T  a dV
R

29
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos

   T v  T  v  dV a

T

R

Por lo tanto:

 T  n v dS     T v  T  v  dV
R R
T

y trasponiendo ambos lados:

 vT  n  dS   v(  T)  v  T dV
T
 (4.3-15)
R R

c) 
 v  T  n  dS =  T  v  n dS
T

R R


    T T  v dV 
R

  v    T   T : v  dV
R

d) Sea aV fijo y arbitrario. Entonces:

 
  ( w  n) v dS  a   v  a w   n dS
 R  R

    ( v  a)w dV
R

  ( v  a)(  w )  w  ( v  a)dV
R

  
  ( v  a)(  w )  w  (a) T  v  (v) T  a dV
R

  (  w ) v  (v)  w   a dV
R

 
   (  w ) v  (v)  w  dV   a
R 
luego:
 w  n v dS   (  w ) v  (v)  w  dV
R R

30
 MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

e)   T  n dS     ( T) dV
R R

     T  T   dV
R

Ejemplo
De acuerdo a la identidad (2.9-25):
ax(bxc) = (a c)b - (a b)c
= (c a)b - (b a)c
= (bc) a - (cb) a
= (bc-cb)  a
Sean a un vector fijo y arbitrario, b=r, c=T  n entonces:
axr xT  n   r T  n   T  n r   a
integrando esta ecuación sobre R, y recordando que a es fijo:
 
ax  r x T  n  dS    r T  n   T  n r  dS  a
R R 
Por otra parte, haciendo v=r en (4.3-15):

 r T  n  dS)   r   T   T dV
T

R R

Sustituyendo en la ecuación anterior y usando (4.3-14)b:

 
 
ax  r x T  n  dS    r (  T)  T T dV   T  n r dS  a
R R R 
 
 
   r (  T)  T T dV   (  T)r  T dV   a
R R 

  r (  T)  (  T)r  (T  T T ) dV  a 
R

Aplicando de nuevo la identidad (2.9-25)1 con a=a, b=r, c=T, tenemos:

ax  r xT  n  dS   axr x(  T)  τxadV
R R

31
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos

 ax  rx (  T)  τ  dV
R

 r x (T  n) dS =  r xT  n  dS   rx (  T)  τ  dV
R R
R

donde  es el vector axial del tensor antisimétrico T-TT.

32
 MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

4.4 REFERENCIAS

1. Aris, R., "Vectors, Tensors and the Basic Equations of Fluid

Mechanics", Englewood Cliffs, Prentice Hall (1962).
2. Bartle R.G., "The Elements of Real Analysis", Wiley International
Edition (1975).
3. Chadwick, P., "Continuum Mechanics", John Wiley & Sons (1976).
4. Gurtin, M., "An Introduction to Continuum Mechanics", Academic
Press (1981).
5. Kellogg, O.D., "Foundations of Potential Theory", Springer Verlag
(1929), reimpreso por Dover (1953).
6. Leigh, D.C., "Non-Linear Continuum Mechanics", McGraw-Hill
(1968).
7. Slattery, J.C., "Momentum, Energy and Mass Tranfer in Continua",
McGraw Hill (1972).

33
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos

4.5 PROBLEMAS

1) Sean , v, w y T campos suaves. Demuestre las siguientes

identidades:
a) (v)= v+v
b)   (v)=   v+v  
c) (v  w)=( w) T  v+( v) T  w
d)   (vw)= (   w)v+( v)  w
e)   (T  v)=T T : v+v  (  T T )
f)   (T)=   T+T  
g)  x (  x v)= (   v)-  2 v
h)  x (v x w)=(   v)w -(   w)v+ w  v- v  w
i) v x (  x v)= v  v- (v 2 /2 )
j)   (v x w)=v   x w -w   x v
k)  x ( )=0,  (  x v)=0
2) Sea R  E3 una región regular del espacio Euclideano tridimensional.
Sean v, w y T campos de clase C1 en R. Demuestre las siguientes
formas del teorema de Green-Gauss-Ostrogradski (GGO):
a) 
 v T  n  dS   v  T   v   T dV
T

R R

b)  T  n dS     T   T   dV
R R

 R

3) Sea :V  V un campo continuo en una región regular arbitraria
LinV

3
R E .
  dV  0    0
R'

34
 MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

para todo punto de R´, siendo R´ cualquier subregión arbitraria

contenida en R .
Este resultado es conocido como teorema de localización.
4) El diferencial total de un campo G de clase C1 está definido por dG=
G
dx i . Demuestre que:
x i

dG = G  dr

5) Sea :DV  
un campo escalar, definido por r  xy 2 .
1/ 3

Demuestre que las únicas derivadas direccionales que existen en el

origen son las derivadas parciales. Demuestre también que  es
continua en el origen.
6) Sea :V , definida por (r)=x y+z. Encuentre un vector unitario
normal a la superficie =ct e., que pase por el punto 2 i+j. Determine
también la ecuación del plano tangente a la superficie en ese punto.
7) Sea r: X - O = xiei el vector de posición del punto X con respecto al
origen O en el espacio Euclideano tridimensional. Sean a, b, c
vectores fijos (constantes). Sean :

r r , n r  r
r r
a) Demuestre que r=I ,
b) Calcule (n)n, 2(1/r), 2n, 2r, 2r,
c) Calcule r, x r,  r,
d) Sea : R   0R , definida por =(r), calcule: , x,
=2, y n,
e) Demuestre que:
  (r a) = a  n ,  (r a) = na ,  (r  a) = a
  (r  a) = 0 ,   {(r  a)  a} = -2 a  a
  (rr  a) = 4 r  a ,  (rr : aa) = 2 (r  a) a
  (aa  r) = a  a

35
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos

f) Demuestre que:
(a  r b  r c  r )  (b  r) (c  r) a  (a  r) (c  r) b  (a  r) (b  r) c

 1  (a  r )(b  r ) a  b
g) Demuestre que: a   b      3  3
  
r r5 r
8) Verifique el teorema de GGO para el campo vectorial v=2xi+zj,
considerando la región regular en forma de cubo, limitada por los
planos x = 0, x = 2, y = 0, y = 2, z = 0, z = 2.
9) Calcule la integral de línea  v  dc para v=xi+yj+2 z 2 k y para las
c
curvas siguientes:
a) La recta que une los puntos r = j y r = 2i + j+ k,
b) La parábola y=x2 en el plano XY, que une los puntos r=i+j y
r=2i + 4j.
10) Verifique el teorema de Stokes para la superficie plana limitada por
las parábolas y = x2 y x = y2, uniendo el origen con el punto i+j.
11) Considere un campo vectorial v : VV, definido por v( r)=(r  e i ) 2 e i ,
con respecto a la base canónica de V. En el punto e1+e2:
a) Encuentre v en notación matricial e indicial,
b) Encuentre (v)v,
c) Calcule la divergencia y el rotor de v.
d) Encuentre dv = (v)  dr, donde dr= dxe 1 + dye 2 + dze 3 e
interprete geométricamente el resultado.
12) Demuestre las identidades (4.2-33).
13) Demuestre la unicidad de la derivada de un campo escalar cuando
existe.
14) Considere un campo vectorial v : V  V, derivable. Sea c una curva
simple en E3.

a) Demuestre que
dv
dc
t  v 
T
 v  tdonde t es el vector

unitario tangente a c,

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 MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

b) Encuentre t que maximiza dv ,

dc

c) Calcule dv si v = x3i+y2j+z2k en el punto (2, 2, 2).

dc máximo

15) Sean aV, TLinV, fijos. Sea : V , definido por:

 = a [r x (T r)].
Encuentre una expresión para .
16) Considere el siguiente campo vectorial v : V  V, v = zi+xyj+xyzk,
calcule:
a)   v,
b)   v,
c) v,
d) v  v,
e) v  (  v),
f) 2v,
17) Encuentre los puntos más cercanos al origen sobre la curva plana
1
y  4 , x0. Determine también esa distancia.
x
18) Sea v: V  V, r  v (r), con v de clase C1. Demuestre que:
(  v)  r  (r  v)  v  v  r
donde r = xi ei es el vector de posición de un punto de E3.

19) Sea f = xyz x 2  y 2 . Calcule la derivada direccional de f en el punto

r = i - 2j + 3k y en la dirección del vector v = 2i + j + 2k.
20) Sea r :  V una función vectorial de una variable real t, dada por r
 
= t i+t j+t3 k, -< t <. Determine r y r .
2

21) Demuestre la siguiente forma del teorema de GGO:

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MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos

 v  n dS   (rot v) dV
R R

donde v es un campo vectorial de clase C1.

22) Calcule  v  dr , donde v = xi + yj + zk y c es:
c

a) la recta que une el origen con el punto (1,1,1),

b) la recta que une los puntos (1,1,1) y (0,0,1),
c) la recta que une los puntos (0,0,1) y (0,0,0)
23) Verifique el teorema de GGO para la región regular en forma de cubo
unitario y para el campo vectorial v = 2xi + yk.
24) Sea c=c(t), t, la ecuación paramétrica de una cierta curva

espacial c. Si c(t) es diferenciable, la velocidad v= c( t ) a lo largo de la
curva c puede representarse por:

v  v t  st (*)
donde s(t) es la longitud recorrida a lo largo de la curva (longitud de
arco), desde t= hasta t=t. El vector unitario t es el vector unitario
tangente a la curva c en t=t (observe que en aquellos puntos donde
v=0, t queda indefinido, pero la representación (*) permanece válida,

ya que en aquellos puntos v = 0t = 0). Si s y t son funciones
diferenciables en t, entonces:
   
c  v  a  s t  s t  a t  ac
donde at es la aceleración tangencial y ac es la aceleración centrípeta.
a) diferenciando la ecuación t  t = 1, demuestre que at y ac son
ortogonales,
b) demuestre que:
       
 c c  1
at      c y ac   
c  ( c  c)
 c c  c c
 
c) calcule at y ac para la curva del problema 20,
38
 MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

d) si se considera ahora a t(s) una función de la longitud de arco s,

entonces podemos representar:
dt
t ' (s)   t ' t '  n
ds
donde  se denomina la curvatura de c en s=s y n, que está en la
dirección de t, es la normal unitaria a c. Aplicando la regla de
la cadena, demuestre que:
 

2
c c
ac   s n y  3

c

e) calcule  para la curva del problema 20,

f) el vector unitario b= tn se denomina vector binormal a la curva
c. Demuestre que:
db
b'   -τ n y n '   t  b
ds
g) Demuestre que:
2
      
   c c   c / c c
 
h) Calcule  para la curva del problema 20.

25) Encuentre el vector unitario normal y el plano tangente a las siguientes

superficies en E3, en el punto dado:

a) z  x 3  y3 , P(1,2,9),

b) x 2  y 2  z 2  169 , P(3,4,12)

c) x 2  2 y 2  3z 2  4 , P(3,1,-1)

x2 y2 z2
d)   1, P(x0,y0,z0)
a 2 b2 c2
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MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos

26) Encuentre un plano tangente a la superficie xyz = 1, y que sea paralelo

al plano de ecuación x + y + z = 3.
27) Demuestre que los planos tangentes a la superficie xyz = a3, a0,
forman con los planos coordenados tetraedros de volumen constante
(Nota: en general, sobre cada punto sobre esta superficie pasa un
plano tangente diferente).
28) Suponga que F  p , donde  y p son campos escalares suaves y F
un campo vectorial también suave. Demuestre F  rotF  0 .
29) Sea e un vector unitario constante (fijo) y sea v un campo vectorial, de
clase C1. Demuestre que:
e  ( v  e)    ( v  e    v

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