SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD PARA MOTOR AC Silene Patricia Alvarado Cantillo Trabajo de Grado para optar al titulo de Magister en Ingenieria Electrénica. Director: Carlos Eduardo Cotrino Badillo M.Sc Pontificia Universidad Javeri Maestria en Ingenieria Electr Facultad de Ingenieria Bogota D.C. 2014NOTA DE ADVERTENCIA “La universidad no se hace responsable de los conceptos emitidos por sus alumnos en sus proyectos de grado. Sélo se velaré porque no se publique nada contrario al dogma y la moral catdlica y porque los trabajos no contengan ataques 0 polémicas puramente personales. Antes bien, que se vea en ellos el anhelo de buscar la verdad y la justicia”. Articulo 23 de la resolucién N°13 del 6 de julio de 1946, por la cual se reglamenta lo concerniente a Tesis y Exdmenes de Grado en la pontificia Universidad Javeriana,AGRADECIMIENTOS El autor expresa sus agradecimientos: Al director de proyecto por su colaboracién en todo momento e interés en que el proyecto Hegara a buen término. A todos los docentes del programa con los que tuve la oportunidad de compartir por sus ensefianzas y consejos. Al personal de laboratorio que ha estado siempre dispuesto a colaborar cuando se les ha solicitado A mis compafieros de estudio por sus valiosos consejos y su sincera amistad. A mis padres, hermanos y dems familiares y amigos que han apoyado de varias formas mi deseo de crecer personal y profesionalmente. A mi esposo por su generosidad, apoyo incondicional y valiosos consejos.INDICE INDICE, 4 LISTA DE FIGURAS. 6 LISTA DE TABLAS. 8 CAPITULO 1. 9 1.1 Introduccién. 9 1.2 Objetivo general. 1 13. Objetivos especificos. u 1.4. Descripcién del trabajo desarrollado. 12 CAPITULO 2. Control del motor de induccién. 21 22 23 24 25 CAPITULO 3. Introduccisi , 13 jotor de induccién de rotor en jaula de ardilla.... 13 de control para el motor de induccién a través del MM440. 15 2.3.1 Control escalat caccsssssssseeccesssssneeees sone 6 2.3.2 Control vectorial 17 Disefio del controlador. cove cooeeeeneeeeeed 8 24.1 Controlador de cortiente del eje d os eel 2.4.2 Controlador de corriente del eje 4. 22 2.4.3 Controlador de flujo. 23 2.4.4 Controlador de velocidad. ees 24 Simulaciones y andlisis de resultados 25 25.1 Arranque desde linea con par de carga nominal 25 2.5.2. Variacién de par... . voce 29 2.5.3 Seguimiento de referencia de velocida 31 ilidad de implementacién de carga con frenado dindmic 33 3.1 Introduccién.. 3.2. Frenado dindmico. 3.3. Estudio de factibilidad. 3.1 Anilisis técnico, 3.2. Anilisis econdmico. . 3.4 Recomendaciones para la implementacién. coeeeeeee BB CAPITULO 4. Programacién PLC. 42 4.1 Introduccién. 42 42 SIMATIC MANAGER: Software de programacién del PLC. Az4.2.1 Herramientas auxiliares. 4B 4.2.2 Lenguajes de programacién 44 43 Desarrollo... 43.1 Configuracién del hardware en SIMATIC MANAGER — STEP 7...45 4.3.2. Configuracién del software en SIMATIC MANAGER - STEP 7....46 4.3.2.1 Bloque de organizacién principal OBI 44 Anilisis de resultados... seceeceeeeee CAPITULO 5. Interfaz hombre maquina — HMI. - ceoveeeee $.1 Introduccién. 60 5.2 WinCC: Software de programacién HMI. 60 5.2.1 Componentes de WinC 61 5.2.2 Tipos de proyectos. 63 5.3. HMI desarrollada. 63 5.4 Anélisis de resultados. 69 CAPITULO 6. Integracién de los elementos en una red PROFIBUS. 1 6.1 Introduccisi 6.2 PROFIBU! 6.2.1 Funciones de comunicacién .. B 6.2.2 Dispositivos DP 6.2.3 Técnicas de transmision 6.2.4 Acceso al bus ¢ intercambio de datos 6.3 Configuracién del modulo PROFIBUS del MM440. 6.4 — Conexiones fisicas de la red....... CONCLUSTONES. .. REFERENCIAS.LISTA DE FIGURA Figura 1. Corte de un motor de induccién con rotor de jaula de ardilla Figura 2. Bobinado trifisico del estator Figura 3. Zona de operacién y caracteristicas de un motor de induccién alimentado por convertidor Figura 4. Diagrama vectorial de corrientes en las bobinas dq equivalentes Figura 5. Técnica de control vectorial seleccionada, Figura 6. Bloque ‘Modelo del Motor para Estimar variables’ Figura 7. Diagrama de bloques de lazo de corriente igg Figura 8, Diagrama de bloques de lazo de corriente igg Figura 9. Diagrama de bloques de lazo de flujo Ppa Figura 10. Diagrama de bloques del lazo de velocidad @meck Figura 11. Motor en lazo abierto en SIMULINK Figura 12. Par y Velocidad durante simulacién de arranque del motor desde linea en lazo abierto con par de carga nominal conectado al eje del motor Figura 13, Motor en lazo cerrado en SIMULINK Figura 14. Par y Velocidad durante simulacién de arranque del motor desde linea en lazo cerrado Figura 15. Voltaje y corriente aplicados al motor durante simulacién de arranque desde linea en lazo cerrado Figura 16, Par y Velocidad durante mn de par de carga en lazo abierto Figura 17, Par y Velocidad durante simulacién de variacién de par de carga en lazo cerrado Figura 18, Voliaje y corriente aplicados al motor durante la simulacién de variacién de par en lazo cerrado Figura 19. Par clectromagnético y velocidad del motor durante la simulacién de seguimiento de un perfil de velocidad Figura 20. Voltaje y corriente aplicados al motor durante la simulacién de seguimiento de un perfil de velocidad Figura 21. Vista general del MICROMASTER 440 Figura 22. Acople flexible BKL/10, Figura 23, Extensién de ejes de motor Figura 24, Encoder 1XP8001-1 Figura 25. Resistencia de frenado Figura 26. Ciclo de carga de la resistencia de frenado Figura 27. Instalacién de la resistencia de frenado Figura 28. Secuencia de montaje de médulos opcionales en cl MICROMASTER 440, Figura 29, Montaje final recomendado Figura 30. Funciones y ventanas de STEP 7 Figura 31. Configuracién de hardware de los elementos de campo del sistema de motores AC Figura 32, Telegrama de trasmisién ciclica de MM440 mediante PROFIBUS-DP Figura 33, Estructura de los telegramas de acuerdo al PPOFigura 34. Estructura del OBI Figura 35. Normalizacién del valor de consigna recibido de la HMI para el Drive | Figura 36, Normalizacién del valor de consigna recibido de la HMI para el Drive 2 Figura 37. Envio de palabra de mando de puesta en marcha del motor con giro a la derecha al Drive 1 Figura 38, Envio de palabra de mando de puesta en marcha del motor con giro a la izquierda al Drive 1 Figura 39, Palabra de mando de detencién de marcha hacia el Drive 1 Figura 40, Programacién de la funcién de lectura acfelica en el FB1 Figura 41. Estructura del DBI Figura 42. Estructura del DB2 Figura 43. Diagrama de flujo de solicitud de lectura cielica Figura 44, Solicitud de lectura ciclica de los parémetros P1080, P1082, P1120, PII21y P1135 del Drive 1 Figura 45, Diagrama de flujo de respuesta de lectura cfclica Figura 46, Almacenamiento de respuesta de lectura ciclica de los parametros P1080 y P1082 Figura 47. Reset del bit que habilita la solicitud de lectura del parémetro P1080 Figura 48, Solicitud y respuesta de escritura de los parimetros P1080, P1082, P1120, P1121 y P1135 del Drive 1 Figura 49, Arquitectura de comunicacién de WinCC con los demds elementos del sistema Figura 50, Pantalla de WinCC Explorer Figura 51. Pantalla de inicio “Arquitectura” de la HMI con motores en reposo Figura 52. Pantalla de inicio “Arquitectura” de la HMI con motores en funcionamiento Figura 53. Pantalla de control del Drive 1 “Control 1” de la HMI Figura 54, Pantalla de control del Drive 1 “Control 1” girando a derecha Figura 55, Pantalla de control del Drive 1 “Control 1” girando a izquierda Figura 56, Pantalla de configuracién de parémetros del Drive 1 Figura 57. Ventana de Tendencias del Drive 1 Figura 58, Pantalla de control del Drive 3 “Control 3” de la HMI Figura 59. Configuracién general del sistema de control de motores AC Figura 60. Conector PROFIBUS. Referencia 6ES7972—-OBB52-0XA0 Figura 61. Instrucciones de montaje de cable en conector PROFIBUSLISTA DE TABLAS Tabla 1. Valores de los pardmetros del motor Tabla 2. Datos técnicos del motor 1LA7 080-6YC60 Tabla 3. Costo de los equipos y elementos requeridos para la aplicacién Tabla 4. Parametros configurados para el médulo encoder del MICROMASTER 440 ‘Tabla 5. Configuracién de parimetros de médulo PROFIBUS del MICROMASTER 440Capitulo 1 1.1 Introduccién Los motores de induccién son los més usados en Ia industria, ya que en comparacién con otros tipos de motores tienen como ventaja su disefio simple, lo que conduce a un mantenimiento también més sencillo y un bajo costo de produccién. El comportamiento del motor eléctrico puede ser especificado por medio de sus curvas caracteristicas. Una correcta interpretacién de estas curvas para un determinado motor brinda abundante informacién acerca de su comportamiento en distintas condiciones de funcionamiento, La curva més importante para los motores de induccidn es la que muestra la caracteristica mecénica, también Mamada caracteristica par-velocidad, y representa la variacién del par del motor en funcién de la velocidad manteniendo constantes la tensién y la frecuencia. Existen diversos elementos que permiten garantizar un funcionamiento seguro de los motores de induccién, con los cuales se tiene especial cuidado de la fase de arranque para evitar problemas eléctricos 0 mecdnicos que pueden perjudicar el motor, la instalacién eléctrica o la carga. Estos motores se consideran rigidos en velocidad debido a su construccién fisica y la frecuencia de alimentacién y por tanto el método mis eficiente de controlar la velocidad es por medio de un variador electrnico de frecuencia, ya que no se requieren motores especiales, y se logran caracteristicas de alta eficiencia, robustez y confiabilidad [1]. El anilisis de las caracteristicas en tiempo real de un motor bajo las condiciones de operacién a las que puede ser sometido normalmente y el disefio de estrategias de control orientadas a la adaptacién del comportamiento del motor de acuerdo con la carga es la base para lograr una mayor eficiencia energética, disminucién de perdidas y de costos de ‘operacién y por tanto es un tema en desarrollo que interesa tanto a fabricantes como usuarios El departamento de Electronica de la Pontificia Universidad Javeriana posee en uno de sus laboratorios tres plataformas modulares que constan cada una de un motor de induccién marca Siemens de la serie 1LA7 y un variador de frecuencia MICROMASTER 440 del mismo fabricante, que son utilizados por los estudiantes durante el desarrollo de practicas de laboratorio orientadas a las areas de control e instrumentacién. Debido a la disponibilidad de estos recursos y a la importancia de los sistemas de control y supervisign de procesos se ve la necesidad de disefiar ¢ implementar un sistema de control y monitoreo de una red PROFIBUS de variadores de frecuencia, que permita tener informacién clara delas caracteristicas de rendimiento del motor de induccién bajo condiciones de operacién dadas. Se requiere ademds realizar un estudio que permita determinar si es posible con los equipos disponibles, aplicar una carga de freno dinémico, que es un método de frenado que se usa bajo especial cuidado, debido a que en motores engranados, se puede producir algiin desperfecto en el sistema de conexién de la carga al ser el frenado muy rapido, por lo que se debe utilizar la potencia minima que permita conseguir los resultados requeridos [1] Vanegas y Morales [2] desarrollaron un modelo de la dindmica de un motor de induccién para posteriormente diseiiar un controlador vectorial de velocidad que fue validado a través de simulaciones y pruebas en MATLAB, en las que se obtuvo un buen control del motor para diferentes rangos de velocidad. En este trabajo no se realiz6 ninguna implementacién fisica. Hakes, Barsamian y Thiakos [3] realizaron el diseiio e implementacién de un probador de motor con un generador que provee diferentes condiciones de carga, un control por DSP retroalimentado del generador y un sistema de adquisicién de datos en PC. Un ‘buen logro que se obtuvo de la realizacién de ese proyecto es la posibilidad de tener un registro de varios de los pardmetros de prueba y asi en cualquier momento poder documentar gréficamente la operacién del motor en un tiempo especifico, pero las desventajas del sistema radican principalmente en la cantidad de hardware utilizado ya que era necesario usar tarjetas para la adquisicién de datos y posterior envio al PC asi como también drivers para el motor; todo lo anterior usado ampliamente en laboratorios de instituciones académicas pero poco titiles y robustos para aplicacién industrial. Melendez, Caltenco, Gonzalez, Mera y Pérez [4] desarrollaron un proyecto cuyo objetivo era el ajuste y monitoreo de set-points de un motor de induccién a través de una HMI (Human ~ Machine Interface) y Guizar y colaboradores [5] buscaron con su proyecto complementar el anterior al realizar un control de lazo cerrado a través de una red Profibus que permiticra verificar Ia velocidad del motor, Para la programacién del PLC se utilizé la herramienta Easy Motion que aunque muy itil, requiere hardware adicional lo que implica un mayor costo en equipos y dispositivos. Se requiere que este tipo de estudios conlleven a una aplicacién que integre los campos académico ¢ industrial por lo que se decide emplear la estrategia de control PI ya que se considera suficiente y adecuada para lograr que las variables controladas sigan la referencia indicada, ademés es una técnica muy usada para resolver los problemas de control de procesos industriales con dinémicas no tan complejas cuyos parimetros pueden ser ajustados manual 0 automaticamente con diversas técnicas de sintonia ya conocidas. Es necesario que el envio de instrucciones y monitoreo de parimetros pueda ser realizado en una HMI disefiada con una herramienta especializada - y no a través de laboratorios virtuales como ya se ha hecho- y con variadores de velocidad que estén en una red industrial PROFIBUS con el mecanismo de control. 10Las redes industriales constituyen sistemas de comunicaciones flexibles que permiten la intercomunicacién entre dispositivos en entornos industriales y se caracterizan por garantizar las transmisiones en tiempo real y su éptimo funcionamiento en condiciones ambientales adversas, Estas redes permiten reducir costos y complejidad de cableado y mantenimiento, si se comparan con tecnologias tradicionales. En la actualidad son varios los esténdares abiertos que permiten al usuario tener libertad de escogencia de los dispositivos de acuerdo con sus necesidades sin tener que atarse a un fabricante y con la posibilidad de poder integrar elementos de campo, controladores y nivel de administracién. 1.2 Objetivo general Disefiar e implementar un sistema de control de velocidad para médulos de Motor AC- variadores de velocidad conectados en red Profibus con PC y PLC que permita el estudio de las caracteristicas dinémicas del motor. 1.3 Objetivos especificos © Construir un modelo de las caracteristicas dinamicas del sistema que permita comprender y validar a través de simulacién la técnica de regulacién y control vectorial que utiliza el MICROMASTER 440. * Establecer una red de comunicacién industrial PROFIBUS que integre todos los componentes del sistema, ‘+ Estudiar la factibilidad de la implementacién de una carga de freno dindmico para el motor de la serie ILA7 de Siemens con variador de velocidad MICROMASTER 440, Desarrollar experimentos orientados al uso del sistema por parte de estudiantes del programa de ingenicria clectrénica de la Pontificia Universidad Javeriana documentando el modo de operacién y las condiciones de seguridad. + Realizar mediciones directas e indirectas de pardmetros que permitan generar la curva par-velocidad de un motor AC de tal manera que se puedan estudiar sus caracteristicas dinamicas. "11.4 Descripcién del trabajo desarrollado El desarrollo de este trabajo de grado tiene como objetivo implementar un sistema de control para motores de induccién conectados a variadores de frecuencia MICROMASTER 440, que deben hacer parte de una red Profibus con el PLC. La configuracién de Hardware y programacién del PLC se realiza a través del Administrador SIMATIC y para la interaccién con el operador se disefia una interfaz, asistida por ordenador a través del programa SIMATIC WinCC. Por lo explic subsistemas: jo anteriormente el sistema propuesto se compone de los siguientes © Interfaz Con el usuario: Para este componente del sistema se requicre disefiar una interfaz hombre-maquina haciendo uso de la herramienta de software SIMATIC WinCC de SIEMENS, que permite control y supervisidn de datos e interfaz sobre PC, a través de la cual el usuario podré ejecutar comandos, ademas de configurar y monitorear parimetros del sistema. * Controlador: Para automatizar el proceso y tener control en tiempo real se decide utilizar un PLC de la serie SIMATIC $7 de SIEMENS el cual se comunic: directamente con los variadores de velocidad a través de una red Profibus y con la HMI en el PC a través de una interfaz MPI (Multi Point Interface). La configuracién y programacién se realiza a través de SIMATIC MANAGER. * Driver: La funcién de driver del motor sera implementada con el uso de los variadores de frecuencia MICROMASTER 440 de SIEMENS ya que las instrucciones dadas a través del PLC serén convertidas por el variador en las érdenes dadas al motor para lograr Hevarlo a las condiciones de referencia deseadas, © Motor: Consiste en un motor trifiisico asincrono de 0.6 HP de 6 polos de la serie LLA7 de SIEMENS 12Capitulo 2 Control del motor de induccién 2.1 Introduccién Controlar la velocidad de un motor AC es un tema ampliamente estudiado, principalmente con el objeto de desarrollar miquinas mis productivas y procesos industriales més eficientes. Los motores de induccién o asincronos se dividen en motor de rotor en jaula de ardilla y rotor devanado o bobinado, siendo el primero la maquina rotatoria mas utilizada, Los métodos para controlar estos motores se basan en Ia variacién del niimero de polos de la mAquina, cambiar la frecuencia de alimentacién 0 modificar el deslizamiento. Principalmente se utilizan los métodos de variacién de frecuencia y deslizamiento y para ello, existen en el mercado los llamados convertidores de frecuencia que cubren un amplio margen de potencias, desde décimas hasta cientos de kilo-vatios, con funciones que les permiten ser operados con seguridad tanto para el propio equipo como para el motor, la mayoria de éstos con facilidad de integracién a sistemas de automatizacién. El variador de frecuencia MICROMASTER 440 utilizado en el desarrollo de este trabajo de grado, posee funciones de control y regulacién a través de dos métodos principalmente: Control por caracteristica V/f y regulacién orientada al campo (regulacién vectorial), En este capitulo se fundamenta especialmente a estrategia de control vectorial debido que se desea aplicar con la implementacién de la carga de frenado dindmico y eventualmente con otras aplicaciones donde se requiera un buen seguimiento de referencia incluso ante perturbaciones. Por tanto, se ha considerado importante analizar su modo de operacién aunque el variador de frecuencia utilizado posea integrada dicha funcién que debe ser programada, En la seccién 2.2 se presenta un repaso de la constitucidn fisica del motor de induccién y su principio de fumcionamiento. En la seccién 2.3 se describen las técnicas de control lineal para un motor de induccién. En la seccién 2.4 se muestra el disefio del controlador a partir del modelo matematico que describe la dinémica del motor de induccién. Por ultimo, en la seccién 2.5 se muestran las simulaciones de los controladores diseitados y el andlisis de los resultados obtenidos. 2.2 Motor de induccion de rotor en jaula de ardilla Los motores asineronos 0 de induccién son las maquinas eléetricas rotatorias més uusadas debido a su sencillez y bajo costo, Se clasifican segiin el tipo de rotor en jaula de ardilla (0 motores con inducido en cortocircuito) y motores de rotor bobinado. En adelante 13.sélo de trataran conceptos del motor de induccién de rotor en jaula de ardilla por ser el tipo utilizado en el desarrollo de este trabajo de grado. El motor de induceién con rotor de jaula de ardilla consiste en una parte estitica Hamada estator y una parte rotatoria [amada rotor, separados entre si por el entrehierro. Ademés también tiene la caja de conexiones, el ventilador, cojinetes, rodamientos y el eje ‘como se observa en la Figura | Figura 1. Corte de un motor de induccién con rotor jaula de ardilla. Tomado de [2]. El estator consiste en una carcasa que brinda soporte fisico, un mitcleo que proporciona una trayectoria de retomo al flujo para complementar el circuito magnético y un bobinado trifisico que consta de tres bobinas separadas 120° cuya representacién esquemitica se puede observar en la Figura 2. Cuando se conecta la alimentacién, la corriente de entrada primero magnetiza el estator. Esta corriente de magnetiza ‘un campo rotativo que gira con la velocidad de sincronismo ng. 14Figura 2. Bobinado trifasico del estator, Tomado de [2] Un rotor de jaula de ardilla se compone de barras de cobre desnudo, un poco més largas que el rotor, las cuales estén insertadas en las ranuras por uno de sus extremos. Los extremos opuestos se sueldan a dos anillos de cobre para que todas las barras estén en cortocircuito entre si y formar una jaula cerrada. En el motor de induceién con rotor jaula de ardilla el campo magnético giratorio del estator induce voltaje en las barras del rotor. Este voltaje inducido produce corriente, debido a que las barras del rotor estin cortocircuitadas. Por la ley de Lenz, la direceién de la corriente produce un campo magnético que tiende a oponerse a la fuerza 0 movimiento que produjo el voltaje inducido. Por lo tanto, el par electromagnético en el rotor es el resultado de la interaccién entre los campos magnéticos del estator y del rotor, y su direccién es la misma que la direccién de giro del campo magnético del estator. 2.3 Técnicas de control para el motor de induccién a través del MICROMASTER 440 EI variador de frecuencia MICROMASTER 440 posce funciones de regulacién y control de velocidad o par a través de dos métodos: control escalar y control vectorial. Estos métodos se utilizan dependiendo la complejidad del sistema y los requerimientos de exactitud de seguimiento deseados. En las secciones 2.3.1 y 2.3.2 se describen estos métodos, 152.3.1 Control Escalar EI variador utiliza el control por caracteristica V/F (voltaje/frecuencia) en lazo abierto, cuyo principio de funcionamiento se basa en mantener constante el flujo en el motor y proporcional a la relacién V/F que es la ley de mando. Al mantener constante el flujo y cercano a su valor nominal, se logra una mejor utilizacién de la capacidad de corriente disponible, produciendo un mayor fuerza en el accionamiento con dicha corriente. Esta técnica de control es utilizada para aplicaciones sencillas especialmente con bombas y ventiladores. Las caracteristicas de operacién de un motor de induccién que es alimentado por un convertidor se muestran en la Figura 3. En esta se observa que durante el margen de ajuste de tensién, se presenta una regién de par constante (M), donde también el flujo () permanece constante; esto se puede ver en la linea continua que representa el par del motor. En el margen de ajuste de campo, lo que se presenta es una regién de potencia constante (P) ‘que se puede ver con la linea punteada que representa el voltaje del estator (U). UMP Poy M,, ®, [g___Margen de ajuste__ | j Margen de ajuste F detension 7+ del campo Figura 3. Zona de operacién y caracteristicas de un motor de induccién alimentado por convertidor. [6] Con el variador MICROMASTER 440 se puede aplicar de varias formas esta técnica de control a través del ajuste del parametro P1300, entre ellas se encuentra la forma estindar de la caracteristica V/f lineal, FCC (Flux current control), parabélica, programable y las formas adaptables a la aplicacién, Para consultar en detalle estas y otras funciones se recomienda consultar el manual de instrucciones de uso [6]. Esta téenica de control es la que se emplea en la implementacién realizada ajustando el parametro P1300 en 0. 162.3.2 Control Vectorial El control orientado al campo o control vectorial para regulacién de velocidad o par, es aplicado por el variador a través de dos métodos: sin realimentacién de la seftal de velocidad - SLVC (Sensorless Vector Control) y con realimentacién de la sefial de velocidad - VC (Vector Control). Este tipo de regulacién es utilizada cuando se requiere un buen seguimiento de la referencia y ademas robustez. ante perturbaciones. La eleccién de la técnica con o sin sensor depende de las exigencias exactitud y respuesta de la aplicacién, EI principio de fincionamiento de esta téenica de control se basa en aplicar la corriente necesaria para formar un flujo en el motor que dé como resultado el par adecuado. Para esto, se referencia el sistema trifisico altro de corrientes del estator a un sistema de coordenadas no estacionario que gira sincrénicamente con el campo magnético del rotor de manera que el esquema de control seria como el de un motor de corriente directa de excitacién independiente. De ahi que se represente la corriente del estator en un sistema de coordenadas circular acoplado al flujo del estator ®, para descomponer en una componente de cortiente iq formadora del flujo y paralela al flujo del estator Hamada corriente de magnetizacin y una componente vertical de corriente ig formadora del par llamada corriente activa como se observa en la Figura 4. Cada una de estas componentes se regula a su respectivo valor de consigna mediante su propio regulador PI. Re cie-a AP aatrator\ igura 4. Diagrama vectorial de corrientes en las bobinas-dq equivalentes. [2] 72.4 Diseiio del controlador Se decide estudiar la téenica de control vectorial con sensor de velocidad con el fin de integrar al sistema los elementos con los que cuenta actualmente el laboratorio de electrénica de la Pontificia Universidad Javeriana de tal manera que puedan ser usados eficientemente y le permita a los usuarios desarrollar aplicaciones en las que sea de gran importancia el seguimiento de la referencia y el comportamiento ante perturbaciones. En el trabajo de grado Disefio de un Controlador de Velocidad para un Motor de Induccién utilizando Control Vectorial (2) se realiza una descripcién detallada de la constitucién fisica del motor y su principio de funcionamiento lo que le permite a los autores modelarlo matematicamente como base para la técnica de control vectorial. Dicho ani is fue realizado haciendo uso de la transformacién de Park que utiliza dos ejes ‘ortogonales dq tal que el par y el flujo puedan ser controlados como vectores independientes y de esta manera realizar un anélisis similar al que se haria con un motor de corriente continua, ya que se ha demostrado que bajo esta condicién el comportamiento es similar, lo que facilita el desarrollo matematico al ser un motor trifésico un sistema no lineal y multivariable. Partiendo de dicho anilisis, se tienen las ecuaciones de estado (1) a (4) [2] con el eje-d alineado con el vector espacial de flujo del rotor. Los valores de los pardmetros del motor utilizado se pueden observar en la Tabla 1, cuyos datos son tomados de la hoja de especificaciones y de célculos realizados por el variador de frecuencia. afise] [A @¢ B Jf tsa] [F OF.) S| ba |=|-ea -A -omC]) iq | +]o F loa a eral Lp 0 -E Ileal lo o. ig Corriente del estator alineada en el eje d ig : Corriente del rotor alineada en el eje q rq + Flujo del rotor alineado al aje d vq‘ Voltaje del estator alineado al eje d sq ' Voltaje del estator alineado al eje q Donde Aas(+ (se) 18Siendo o=(1- Constante de tiempo del rotor rq(t) Q 44 tnt Heme = @ Tom = 2 ra (2 digg) Par electromagnético @ Ly = Liy + Lm : Induetancia del rotor Ly = Lys + Lm : Inductancia del estator T, : Par de carga Deseripci6n Simbolo Valor Resistencia del estator Rs 14,470270 Resistencia del rotor Rr 4,0781250 Inductancia de dispersién del estator Ls 7,328125mMH Inductancia de dispersion del rotor |_Lir_| 7,59375mH Inductancia de magnetizacién Lm 208mH Numero de polos Dp 6 frecuencia f 6OHZ Voltaje de linea-linea VEL 220V [Velocidad a plena carga Wrom | 1080rpm_ Inercia Jeq__|0.0015Kg.m*2 Tabla 1. Valores de los pardmetros del motor. Autor 19El esquema de control vectorial seleccionado y desarrollado en [2] y que se muestra en la Figura 5, utiliza cuatro controladores PI: dos para el control de las corrientes de los ejes dg, uno para controlar el flujo enlazado del rotor y otro para el control de velocidad. En este esquema también se incluye la conversién de los voltajes de los ejes dg a abe. El bloque llamado Modelo del motor para Estimar Variables se encuentra detallado en la Figura 6 y puede ser consultado en las simulaciones presentadas en el ANEXO 1. Debido a que el variador de frecuencia MICROMASTER 440 utiliza regulacién de velocidad y par y regulacién de las componentes de corriente a través de controladores PI, se decide aplicar esta misma técnica con el fin de estructurar el controlador de la manera mds aproximada a como lo realiza el variador. En las secciones 2.4.1 a 2.4.4 se disefian los 4 controladores PI y se dejan expresadas las ecuaciones que permiten determinar las constantes de los controladores. Los célculos numéricos fueron realizados en las simulaciones. Controtada or votaje Figura 6. Bloque ‘Modelo del Motor para Estimar variables’. Autor 202.4.1 Controlador de corriente del eje d Tomando sélo la primera fila del sistema de ecuaciones en el espacio de estados se tiene que: Ai ae'sd Aisa + aisg + Bra + FUsa (5) Que expresada en el dominio de Laplace es iga(s) = Apres) + Ah isg( + Zp orals) 6) Considerando a isg(s) y @ra(s) perturbaciones, se tiene que: isa(s) Vsa(s) o MA La ecuacién (7) es equivalente a decir que: gals) = Sp Psa(S) @) 1 Donde k = fy % EI diagrama de bloques del lazo de corriente igg se presenta en la Figura 7 el cual incluye la fancién de transferencia del controlador PI fsa Figura 7. Diageama de bloques de lazo de corriente isa La funcién de transferencia en lazo abierto de la Figura 7 se puede expresar de la siguiente manera: (8) Gou(s) = (Se Quedando las ccuaciones de magnitud y angulo de fase en w, como se observa en las eeuaciones (9) y (10) en las cuales se reemplazan las equivalencias de F y A. 21IG_OL (Yl, o Ky, £6OL(S) ly.= 2+ arctan (1 ist a) arctan (1y,) (10) Se desea disefar el PI de tal manera que en «, la magnitud sea igual a 1 y el dngulo de fase sea igual a -7 + PM por lo que se tiene que: ‘Kiisa'k) ( 1+ Kisa)® Ct) (ES) ap = —% + arctan(K) — arctan( ty) =- + PM (12) Donde Kisa = (13) Para una frecuencia de corte w,y un margen de fase dados PM, las constantes del controlador se calculan de la siguiente manera: wf TOS Kiigg = 2S a4) a fren Key isa = tBu (is) Donde Kisa = tan( c+ PM + tan-*(110,)) (16) 2.4.2 Controlador de corriente del eje q Realizando el mismo procedimiento que para la cortiente en el eje d se obtiene que: a at Silsq = —Waisa~ Alsg~OmCPrat Fg (17) En el dominio de Laplace y considerando isq y rq perturbaciones se tiene que: isg(s) = =, Ysq(s) (18) 22Figura 8. Diagrama de bloques de lazo de corriente icq ‘Como se puede observar en las ecuaciones (7) y (18), la dinémica de las corrientes en los ejes d y q es la misma; por tanto las constantes de los controladores PT de ambos lazos son iguales y al hacer el mismo andlisis que en el lazo de igq se tiene que: wl thnaa® Hits (19) i frtnise? Fe ag = Et (20) Donde Kisq = tan( E+ PM + tan"\(110.)) Q1) 2.4.3 Controlador de flujo Se realiza el mismo procedimiento que para las corrientes de los ejes d y q, por lo que extrayendo la tercera fila del sistema de ecuaciones en el espacio de estados se tiene que: Sra =D ise = E* Ora (22) En el dominio de Laplace queda expresada como’ (23) 4) 23Figura 9, Diagrama de blaques de lazo de flujo Pra Para una frecuencia de corte (w.) y un margen de fase (PM) dados, las constantes del controlador pueden ser calculadas de la siguiente manera _ ef OT 25) kye (26) Donde tan( £4 PM + tan*(r, ®)) Qn 2.4.4 Controlador de velocidad Para controlar la velocidad se requiere expresar su dindmica en términos de la corriente en el eje q (isq), asi: Omeen(S Tem (8) 028) Teas Donde Tem = isa ieg (29) eT Entonces: kr @mecn(S) = 7 leas) (30) 24Figura 10, Diagrama de bloques de Inzo de velocidad mech Para una frecuencia de corte (w.) y un margen de fase (PM) dados, las constantes del controlador pueden ser calculadas de la siguiente manera: @) G2) Donde K, = tan(-1 + PM) (33) 2.5 Simulaciones y analisis de resultados En esta seccién se presentan los resultados de las simulaciones del modelo del motor de induccién tanto en lazo abierto como cerrado, Estas simulaciones fueron realizadas en MATLAB con los pardmetros reales de uno de los motores utilizados en el laboratorio referencia ILA7 080-6YC60 e incluyen el comportamiento de arranque desde linea con par de carga nominal, variacién de par partiendo del valor nominal y seguimiento de una referencia de velocidad. Los eédigos ejecutados para realizar estas simulaciones se pueden consultar en el ANEXO 1. 2.5.1 Arranque desde linea con par de carga nominal El arranque desde linea (0 arranque directo) consiste en conectar el motor directamente a la red desde un estado de reposo, con el par de carga nominal conectado a su eje. Esta simulacién es realizada para el sistema en lazo abierto, que no es mas que el modelo del motor, y para el sistema en lazo cerrado que contiene los controladores disefiados con el fin de comparar el comportamiento con el arranque clectrénico que es el meétodo que se requiere implementar 25En la Figura 11 se puede observar el diagrama realizado en Simulink, En la Figura 12 se observan los resultados de la simulacién, donde se muestran cambios bruscos de par durante el arranque en lazo abierto. Se debe recordar que en el motor de induccién con rotor jaula de ardilla el campo magnético giratorio del estator induce voltaje en las barras del rotor. Este voltaje inducido produce corriente debido a que las barras del rotor estén cortocircuitadas. Las oscilaciones son causadas por la interaccién entre el flujo del estator y el flujo del rotor. Las oscilaciones negativas en el par se encuentran presentes durante el period de puesta en marcha donde se produce una desaceleracién momenténea. La velocidad del motor s6lo aumenta cuando el par es positive. Durante el arranque la frecuencia de giro es nula y el par que actia se denomina par de arranque. Las oscilaciones presentes en el par se amortiguan al final del periodo de puesta en marcha y la condicién de equilibrio es decir el par nominal se alcanza sin oscilaciones en aproximadamente 0.8s al igual que la velocidad nominal. Fy Figura 11, Motor en lazo abierto en SIMULINK 26Par Elecromagnetico [Nev] 10 ‘Tiempo (=) Velocidad Mecanica[r2d/s] o 07 02 03 04 05 06 07 0a 09 4 Tiempo (8) Figura 12. Par y Velocidad durante simulacién de arranque del motor desde linea en lazo abjerto con par de carga nominal conectado al eje En la Figura 13 se observan los bloques creados en SIMULINK para la simulacién en lazo cerrado. En la Figura 14 se puede observar el comportamiento del par y la velocidad en simulacién durante el arranque del motor desde linea en lazo cerrado. Se puede observar que {anto el par como la velocidad se estabilizan en los valores nominales en aproximadamente 0.5 segundos, lo que significa una disminucién en comparacién con el sistema en lazo abierto. oe Lp ols Figura 13, Motor en lazo cerrado en SIMULINK 27001 02 03 04 05 6 07 08 09 1 Tiempo (=) Velocidad Mecarica [rads] os 06 07 08 09 1 Tiempo (3) Figura 14, Par y Velocidad durante simulacién de arranque del motor desde linea en Iaz0 cerrado. Las lineas verdes indican los valores de referencia y las azules las seitales controladas En la Figura 15 se observan los ciclos positivos de las seiiales de voltaje y corriente durante el arranque en simulacién con el par de carga nominal conectado al eje del motor. La corriente de arranque es de aproximadamente 6 A; ésta se presenta porque al estar el eje en estado inicial de reposo, se debe vencer la inercia para ir del estado inicial al final con ga, ademés, en el arranque desde linea la corriente es clevada en comparacién con otros métodos de arranque como el electrénico. otajs Apeadoe ae (M 200) a Tomo) 5 covets Meso lA ob ppb ee ne nn eed 4 | oe oe Oe eee Tongs) Figura 15, Voltaje y corriente aplicados al motor durante en lazo cerrado wulacién de arranque desde linea 282.5.2 Variacién de par La prueba de variacién de par consiste en modificar el par desde el valor nominal a la mitad de este desde 0.25 s. Las simulaciones se realizan al sistema en lazo abierto y en lazo cerrado. En la Figura 16 se observan el comportamiento de la simulacién del par y la velocidad al realizar el cambio de par en lazo abierto. En las gréficas se observan las oscilaciones que se originan una vez se presenta el cambio de par, partiendo del par nominal en estado estable, y hasta alcanzar el nuevo par de carga. En cuanto a la velocidad, ésta se establece en un valor superior al valor de estado estable inicial. Tanto par electromagnético como velocidad aleanzan sus valores de estado estacionario con minimo error en aproximadamente 2 segundos, Par Elactromagnetico [Ni] 25 3 in de par de carga en lazo abierto En la Figura 17 se observa el comportamiento de la simulacién del par y la velocidad al variar el par de carga a la mitad de su valor nominal en lazo cerrado desde 0.25, s. Ambas sefiales tienen un cambio suave hasta llegar a su estado estable en aproximadamente 0.5 s, lo que evidencia una disminucién en cl tiempo de establecimiento: comparado con el comportamiento en lazo abierto, Bl estado estable del par es el de carga y el de la velocidad es el mismo que antes de realizar la variacién del par de carga; esto debido al control realizado en lazo cerrado. En la Figura 18 se observan el voltaje y la corriente aplicados al motor durante la simulacién de la variacién del par de carga. Se puede ver la disminucién en la amplitud de 29corriente directamente relacionada con el par, y la leve disminucién del voltaje que esta mas relacionado con la velocidad. Par Electromagnetic (Nm) Figura 17, Par y Velocidad durante simulacién de variacién de par de carga en lazo cerrado Vottajes Aplcados al Motor] 0 Or 02 03 04 05 06 07 08 03 dame it a I i a 07 Figura 18. Voltaje y corriente aplicados al motor durante la simulacién de variacién de par en azo cerrado 302.5.3 Seguimiento de referencia de velocidad Esta simulacin se realiza al sistema el lazo cerrado ya que debe ser capaz de seguir una referencia dada debido a los controladores diseiiados. La simulacién se realiza partiendo de que la condicién inicial para seguir la referencia es que el motor tenga en su je el par de carga nominal y se encuentre girando a la velocidad nominal en 0.25 segundos, en ese tiempo cambia el par de carga a la mitad del valor nominal. La referencia de velocidad que debe seguir el motor consiste en que en el tiempo t = 1 segundo hay un cambio en forma de escalén del 95% del valor nominal, en t = 2 segundos hay un cambio en forma de escalén del 105% del valor nominal, desde t = 3 segundos hasta t= 4 segundos hay un cambio en forma de rampa con una pendiente de -10 y desde 4 hasta $ segundos se ‘mantiene constante la ultima velocidad alcanzada. En la Figura 19 se puede observar el comportamiento del par y la velocidad del motor en simulacién durante los cambios realizados a la referencia de velocidad que debe seguir, de donde se puede notar que los controladores diseflados tienen un dptimo comportamiento ya que el seguimiento al perfil es el requerido, Ademés, el par tiene una notable variacién durante los instantes en que se realizan los cambios de velocidad, evidencidndose la directa relacidn entre estas magnitudes. En la Figura 20 se observan el voltaje y la corriente aplicados al motor durante el seguimiento de la referencia donde es clara la directa relacién identificada anteriormente de la velocidad con el voltaje y del par con la corriente, Par Eleetromagntico [Ni] a Age . os 1 1 2 28 3 35. 4 Velocicad Mecanica [rad/s] 760 +0] x20] +0! 0 05 + 48 2 25 3 95 4 48 5 Figura 19. Par electromagnético y velocidad del motor durante Ia simulacién de seguimiento de un perfil de velocidad 34Valsjes Aplicads al Motor (V] 200] 169] 109] Coniantes Medidas en el Motor [rads] os 1 45 2 28 3 35 4 46 8 Figura 20. Voltaje y corriente aplicados al motor durante la velocidad to de un perfil de 32Capitulo 3 Factibilidad de implementaci6n de carga con frenado dinamico 3.1 Introduccién En un motor de induccién, tiene gran importancia determinar el método de frenado a usar y las condiciones para que ocurra el frenado. Un motor de induccién tiene varios métodos de frenado que utilizan el mismo motor para lograr la parada. Estos se pueden dividir en las siguientes categorfas [1]: Freno regenerativo, que se basa en el uso del motor como generador; frenado por inversién que consiste en conmutar el devanado de inducido del motor de tal forma que cambie el sentido de giro y posteriormente desconectarlo a través de un sensor de frecuencia; freno dinémico que consiste en quitar la excitacién polifisica de comiente altema en el estator e inmediatamente excitarlo con cortiente continua. Con el fin de analizar la disponibilidad de recursos para implementar un sistema con carga de frenado dinimico se realiza un anélisis de factibilidad téenica y econémica que permite definir los pasos a seguir para la continuidad del estudio y desarrollo del sistema que en un futuro va a permitir el estudio de mas aplicaciones de tipo industrial bajo la misma red de comunicaciones que se implementa en este trabajo de grado. En la seccién 3.2 se realiza una descripcién del principio de funcionamiento del método de frenado a utilizar, en la sesién 3.3 se realiza el andlisis de factibilidad y en la seccién 3.4 se plantea el, desarrollo recomendado para la implementacién final en caso de ser realizada, 3.2. Frenado dinamico El frenado dindmico se utiliza para Jograr que el motor y su carga desaceleren répidamente hasta el reposo, mas répido de lo que lo harian sin unidad de frenado; esta situacién no debe ser frecuente. Con el método de frenado dindmico, en el entrehierro de la miquina aparece un campo magnético fijo que induce fem en los conductores del rotor si éste se est moviendo, Las corrientes del rotor debidas a estas fem se combinan con el campo magnético para producir un par que trata de evitar las variaciones de flujo sobre el devanado del rotor; este par se conoce como par de frenado [1]. Esta técnica produce un bajo efecto de frenado a méximas velocidades, el cual va aumentando a medida que disminuye la velocidad del 33motor, llega a un valor pico de frenado y desciende a un minimo cerca del reposo. Por tanto, el frenado dinamico es el método de frenado del motor que consiste en hacer trabajar el motor como generador con una carga resistiva. El citcuito interno utilizado por el variador de frecuencia para realizar este tipo de frenado se conoce como interruptor “chopper” o troceador y consiste en un conmutador que conecta la tensién de el bus de corriente continua a una resistencia en la que la energia generada al momento del frenado es transformada en calor; esta conmutacién es automatica y se activa al excederse un limite permitido en el bus de CC que depende de la tensién nominal. Una gran ventaja de los Chopper de frenado es que st funcionamiento continia aunque haya una desenergizacién de CA lo que es de gran utilidad al requerir el frenado de la maquina ante fallos en el suministro de energia. 3.3 Estudio de factibilidad EI presente andlisis de factibilidad permite que se orienten los esfuerzos hacia las necesidades especificas existentes para alcanzar el objetivo de la futura implementacién de carga con frenado dindmico a uno de los motores que hacen parte de la red PROFIBUS desarrollada como uno de los objetivos especificos de este trabajo de grado y ubicada en el laboratorio de control del departamento de electrénica de la Pontificia Universidad Javeriana. 3.3.1Analisis técnico Para determinar si es posible cumplir el objetivo expuesto anteriormente, se realiza el presente andlisis técnico que describe los requisitos éptimos para que los resultados de la implementacién sean obtenidos eficazmente y con el mfnimo riesgo para los usuarios y equipos, A contimuacién se realiza una breve explicacién del equipo requerido: Equipo disponible ‘© Motor y carga: Corresponden motores de induccién trifisicos de referencia ILA7 080- 6YC60 fabricados por Siemens. Estos motores de 6 polos con rotor de jaula de ardilla tienen una potencia de 0.6HP y corriente nominal de 2.4A para un voltaje de entrada de 220V. Se requiere dos, uno para ser usado como motor y el otro como carga generadora, En la Tabla 2 se observan algunos datos téenicos del motor. Para mas informacién consultar en detalle el documento de datos técnicos nominales de motores trifisicos [7]Frame i: i sente | Velocidad | Par Tec. | Potencia | Vottaje | Corriente | Wooens | Pa 80M one [ 220v 2.4& | 1080rpm | 3.96Nm Tabla 2. Datos téenicos del motor 1LA7 080-6YC60. Autor © Variadores de frecuencia: Son variadores referencia 6SE6440-2UC17-SAA1 fabricados por Siemens y que pertenecen a la familia de convertidores de la serie MICROMASTER 440. Esta referencia especifica es para trabajar con motores de maximo IHP con corriente de salida maxima de 3.9A, El frenado dindmico es uno de los tres tipos de freno electrénico capaz de realizar el convertidor a través de configuracién de algunos parimetros. Son capaces de integrarse a sistemas de automatizacién. Se requieren dos, uno para ser usado con cada motor. En la Figura 21 se observa el MM440 con panel BOP tal como lo tienen incorporado los utilizados en el laboratorio, Figura 21. Vista general del MICROMASTER 440, Tomado de [6] * Acople de ejes de los motores: Se refiere a un acople flexible que permita conectar los ejes de 19mm de didmetro de los dos motores y de esta manera uno actiie como carga del otro. Recientemente fueron adquiridos dos acoples referencia BKL/10/19 suministrados por la compafiia R+W Antiebselemente GmbH. Estos acoples fabricados en aluminio, poseen diémetros internos de 19mm y par nominal de 10Nm y gracias al resorte permite ciertas desalineaciones. Se requieren dos, uno para cada eje del motor debido que las plataformas donde se encuentran montados dichos motores no permiten el acople directo de los ejes. En la Figura 22 se puede observar el acople flexible 35Figura 22, Acople flexible BKL/10. Tomado de rw-coupling.com Extensién de eje de motores: Consiste en una barra de 20cm de longitud con diametro de 19mm que actia como extensién de los ejes de los motores. Esta barra ird conectada por un lado con el acople del motor y por el otro con el acople de la carga. Se ordend su fabricacién recientemente y se encuentra en el laboratorio desde 3 semanas antes de la entrega de este trabajo de grado. SS Figura 23, Extensién de ejes de motor. Autor Encoder para motores: Los encoder o emisores de impulsos disponibles en el laboratorio son de la serie 1XP8001-1 referencia 519.70000.50.004 fabricados por Siemens. Ver Figura 24. Se requieren 2, uno para el motor y otro para la carga; esto con el fin de implementar control vectorial y evitar daiios en los ejes de los motores 0 en los acoples por diferencias en las frecuencias de salida de los variadores ante la accién de control, Figura 24, Encoder 1XP8001-1. 36«Resistencia de frenado: Es la resistencia de carga controlada por tensién de referencia 6SE6400-4BC05-0AA0 fabricada por Siemens y que se muestra en la Figura 25. Se utiliza con el fin de disipar la energia del circuito intermedio del convertidor al momento del frenado y as{ evitar que se presente el fallo por sobretensién. La referencia indicada se dimensiona teniendo el cuenta la potencia que puede absorber, eneste caso, debido que el convertidor tiene una maxima potencia de salida de 0.75Kw (IHP), la resistencia elegida es la adecuada porque es de 1809, IKw pico y SOW constante [8]. De acuerdo con la advertencia dada por el fabricante, una resistencia inadecuada puede ocasionar incendio y/o dafios al convertidor (6]. La resistencia se encuentra en el laboratorio desde 2 dias antes a Ia entrega del presente trabajo de grado. Figura 25, Resistencia de frenado, Tomado de [9] + Superficie de instalacién resistente al calor: Al utilizar una resistencia de frenado, esta debe ser colocada en forma vertical sobre una superficie resistente al calor, de ser posible se puede montar en la pared del armario de distribucién, debido a que durante el frenado se presentan temperaturas elevadas. Por lo anterior también debe estar en un espacio ventilado, alejada lo suficiente de otros elementos y se debe evitar tocarlas durante su uso, No se ha suministrado al laboratorio hasta la entrega de este trabajo de grado. 3.3.2Andlisis econémico Con el fin de determinar los recursos econémicos necesarios para llevar a cabo la implementacién de la carga con frenado dindmico, a partir de los costos de los elementos y equipos disponibles y los no disponibles, se realiza este andlisis econémico. En la Tabla 3 se puede observar la relacién de costos de los equipos. 37Referencia Descripeiin, Cantidad | valor Unitario | Valor Total TLAT 080-6YC50 Motor de induceién 2 498.200] $996.40 6SE6440-2UCI7-SAAL | Variador de frecuencia 2 $ 1.874.100] $ 3.748.200 BKL/10/19 Acople 2 $120,000] $ 240,000 - tension de eje 1 $40.00] $40,000 (6SE6400-4BC05-0AA0 | Resistencia de frenado 1 $300,000] $ 300.000 519.70000,50.004 Encoder 2 $2,982,800] $ 5.965.600 - Superficie para resistencia| 1 : : TOTAL $11,290.20 Tabla 3. Costos de los equipos y elementos requeridos para la aplicacién, Autor La inversién econémica realizada hasta la fecha cubre casi en su totalidad los recursos necesarios para la implementacién de esta aplicacién. Sélo es necesario adquirir la superficie resistente al calor donde debe ser instalada la resistencia, Cabe aclarar que se debe resolver el problema de instalacién de los encoder en los motores ya que la solucién implementada hasta el momento no es la adecuada, debido que desde el trabajo de mecanizado necesario para adaptar los ejes de encoder y motor, se originé una desalineacién del eje del motor que afecta su correcto funcionamiento. Solucionar este aspecto puede incurrir en gastos adicionales a los antes descritos. 3.4 Recomendaciones para la implementacién Una vez adquiridos los elementos faltantes se puede proceder a instalarlos siguiendo las indicaciones dadas por los fabricantes de cada uno de ellos. A continuacién se nombran algunos aspectos a tener en cuenta durante la implementacion y pruebas: ‘* Los acoples soportan desalineacién axial de Imm, lateral de 0.2mm y angular de 1 grado, Por tanto es de suma importancia asegurarse de alinear los ejes de los motores y asi evitar roturas y/o deformaciones tanto en los acoples como en los ejes. * Se debe configurar el parémetro P1237 del variador en 1; esto significa un ciclo de carga del 5% de la resistencia de frenado con una potencia admisible de IKW por 12 s cada 240 s como se observa en la Figura 26 donde Ppg es la potencia constante de la resistencia (S0W). Si se requiere un ciclo de carga mas grande o una mayor potencia constante, se puede cuadruplicar colocando 4 resistencias [6] 38Figura 26, Ciclo de carga de la resistencia de frenado, Tomado de (6) La instalacién de la resistencia se debe hacer como se observa en la Figura 27. La posicién debe ser vertical y sobre la superficie resistente al calor, con un espacio de no menos de 10 cm entre sus laterales y otros elementos. El termostato que internamente posee la resistencia se debe conectar como lo muestra la figura en serie con el relé principal con el fin de proteger el convertidor si es sobrepasado el limite de temperatura permitido por la resistencia. MAINS POWER. cONTACTOR INPUT ‘SUPPLY PELI L213 125 VOC t4ay, 20 VAC Figura 27, Instalacién de la resistencia de frenado. [8] Es necesario solucionar el problema de instalacién de los encoder en los motores con el. fin de implementar el control vectorial. La configuracién de los médulos encoder es como se muestra en la Tabla 4, Esta configuracién debe ser realizada con los médulos colocados en el variador cuya secuencia de montaje si es incluido el médulo de comunicacién PROFIBUS es la mostrada en la Figura 28. Se realizaron pruebas con el encoder que se instalé en uno de 39os motores y se probé que la medida obtenida puede ser enviada a través del PLC a la HMI con el fin de leerla remotamente. Ne Nombre Valor Descripeién 0400 | Tipo de encoder 2 | Encoder de cuadratura (canal A¥B) 0408 | Pulsos por revolucién L024 P0491 | Reaccién ante perdida de sefial 0 |No cambiar @ SLVC 0492 | Diferencia de velocidad permitida Por defecto |13.1 P0494 | Retardo de reaccién pérdida de velocidad | Por defecto | 48 P1300 | Modo de control 21 ___ | Control de velocidad en lazo cerrado Tabla Pardmetros configurados para el médulo encoder del MICROMASTER 440. Autor oS Paoreus None o> excooer Noone cS Figura 28. Secuencia de montaje de médulos opcionales en el MICROMASTER 440, Tomado de Para implementar el control vectorial se debe configurar el pardmetro 1300 en 21, y los parimetros P1400 y P1740 de acuerdo a la regulacién deseada. Para més informacion acerca de la configuracién del modo de control vectorial y de los parimetros antes mencionados y otros que se puedan necesitar, consultar las referencias [6] y [10] respectivamente. El montaje definitive recomendado es como se muestra en la Figura 29 que corresponde al mimico disefiado en WinCC para la interfaz. 40Drive 4 ‘Saonson so ‘Motor Carga Figura 29, Montaje final recomendado 44Capitulo 4 Programacion PLC 4.1 Introduccién Los PLC (Programmable Logic Controller) son maquinas modulares creadas para controlar en tiempo real procesos en entomos industriales. En el laboratorio de control de la Pontificia Universidad Javeriana se encuentra en funcionamiento un PLC de la serie $7-400 r4 utilizado en el desarrollo del presente trabajo de grado como parte del sistema como intermediario de la comunicacién con los variadores de frecuencia MICROMASTER 440 correspondientes a cada motor que hace parte de la red, con el fin de enviar las seffales de mando y valores de consigna que el usuario ejecute desde la interfaz. de Siemens, el cual s En la seccidn 4.2 se explican algunos conceptos y generalidades del software que se utiliza para la programacién del PLC, en la seccién 4.3 se detalla la configuracién y codificacién realizada con los respectivos diagramas de flujo que permiten un mejor entendimiento del esquema diseiiado y en la seccién 4.4 se analizan los resultados obtenidos del desarrollo. 4.2 SIMATIC MANAGER: Software de programacién del PLC [11] STEP 7 forma parte del software industrial SIMATIC y es la solucién de Siemens para configurar y programar los sistemas de automatizacién SIMATIC $7-300/400. El software estindar STEP 7 permite a través de sus herramientas auxiliares, realizar todas las tareas de cada fase de creacién del proyecto de automatizacién, tales como: © Crear y gestionar proyectos © Configurar y parametrizar el hardware y la comunicacién © Crear programas * Cargar programas en sistemas de destino 42‘* Comprobar el sistema automatizado © Diagnosticar fallos de la instalacién 4.2.1 Herramientas auxiliares Administrador SIMATIC. Procesa los datos del proyecto de automatizacién. Garantiza cl funcionamiento de las herramientas de configuracién y programacién ya que Jas integra y mantiene una base de datos comtin. Los proyectos se estructuran de modo que los datos y secuencias programadas se ingresan de forma ordenada. poco ae Bogins ewan corgrers aE. ‘Sipogana ‘Sonera one ‘icra ce =e Figura 30, Funciones y ventanas de STE! 43Editor de simbolos. Procesa las variables globales. Se pueden definir nombres simbélicos para las sefiales de proceso, marcas y bloques, tiene funciones de ordenacién ¢ importaci6n/exportacién. NETPRO, Permite transferir los datos de forma ciclica y temporizada a través de MPI definiendo fuente y destino y definir los enlaces de comunicacién. HW-Config. Permite configurar y parametrizar el hardware del proyecto de automatizacién, es decir, definir la disposicién de los bastidores, médulos y aparatos de la periferia descentralizada en la ventana de un equipo del mismo modo que estén dispuestos en el sistema real y ajustar sus propiedades y parémetros. Diagnéstico de Hardware. Permite visualizar el estado operativo del sistema de automatizacién, Presenta visualizacién sobre informacién general de los médulos, fallos y avisos de diagnéstico, causas de una ejecucién errénea del programa de usuario, caracteristicas de la comunicacién MPI y de los datos. 4.2.2Lenguajes de programacién © KOP: es un lenguaje grifico basado en la légica de contactos a través del cual se puede observar la circulacién de corriente a través de los elementos del esquema. * AWL: es un lenguaje de programacién de texto donde las instrucciones corresponden a los pasos con que la CPU ejecuta el programa, + FUP: Es un lenguaje gréfico que utiliza diagramas de funciones con cuadros del algebra booleana. 4.3 Desarrollo La programacién desarrollada para el nivel 1 se realiza en el software STEP 7 ST/MT/C7 V5.5 + SP2 que hace parte de SIMATIC MANAGER. Para ello se tienen en cuenta los requerimientos de disponibilidad de datos que necesita la HMI para su operacién, dentro de los cuales se tiene: * Uso por parte de estudiantes y docentes del sistema de motores de induccién conectados en la red. + Lectura de los parémetros del sistema de mayor interés© Modificacién de los parémetros més comiinmente cambiados de los variadores de frecuencia; esto sin sacar a los elementos de la red. + Monitoreo de estado general de los variadores que integran el sistema, Para lograr satisfacer estos requerimientos se realiza el desarrollo que se explica a continuacién. 4.3.1 Configuracién del hardware en SIMATIC MANAGER - STEP 7 En la Figura 31 se puede observar la configuracién de hardware realizada en STEP 7. Se incluyen todos los médulos de entradas y salidas y tarjetas de comunicaciones del PLC que estén conectadas incluso si no se estan utilizando, y también todos los elementos de la red PROFIBUS, por lo que se incluyen dispositivos que no hacen parte de este trabajo de grado pero que hacen parte de una red instalada que utiliza el mismo PLC, ya que el software realiza un reconocimiento de lo configurado con lo existente fisicamente para permitir cargar el programa en la CPU. Los variadores de frecuencia MICROMASTER 440 que son los elementos de campo de este sistema, se comunican por PROFIBUS-DP por lo que van directamente conectados a la red sin necesidad de médulos acopladores. La configuracién de hardware aqui mostrada, corresponde a lo que se encuentra instalado fisicamente en la actualidad. == ____ Figura 31. Configuracién de hardware de los elementos de campo del sistema de motores AC. Autor. 454.3.2 Configuracién del software en SIMATIC MANAGER - STEP 7 Antes de detallar la programacién realizada, es necesario aclarar la estructura de comunicacién de los variadores de frecuencia M440. La comunicacién de los MM440 mediante el médulo de comunicacién PROFIBUS-DP se realiza por canales ciclicos y aciclicos. La estructura de los datos tiles que se pueden transmitir en cada telegrama Iamados PPO (Parameter Process data Object) se divide en dos areas como se observa en la Figura 32. Datos itiles Parametros (PKW)" [Datos de proceso (PZD) a PPO Figura 32. Telegrama de trasmisién cfclica de MM440 mediante PROFIBUS-DP. Tomado de [12] + Area de datos de proceso (PZD): Permite controlar el dispositivo dentro del proceso de automatizacién. Esté formado por las palabras de mando, valores de consigna, palabras de estado y valor actual que siempre se estén transmitiendo, tienen prioridad y se procesan en menos tiempo. « Area de parametros (PKW): Para lectura y escritura de parametros. EI tipo de PPO se fija en la configuracién del médulo PROFIBUS y en la configuracién de hardware realizada y para esta aplicacién se determina como PPO1 que petite configurar cuatro palabras en el area de parimetros y 2 palabras en el area de proceso como se observa en la Figura 33. Para conocer en detalle la estructura de cada palabra y los modos de transmisién se recomienda consultar la referencia [12] 46| |B ol fra | bro2 | trad | os | tent | bo? fra | bros | om | ba? | trad | ba | tao Prot ee PAW: Valor dontcador do paramo STW. Palabra do mando 1 PZD. Datos de proceso 28H Palate de esto 1 PRE. Ioniicadordoparaneto —_HSW._ Valor do consign princpat IND. nico HW: Valorral pencpal PPE: Valor do parrot Figura 33, Estructura de los telegramas de acuerdo al PPO, Tomado de [12] A continuacién se detalla la estructura de la programacién desarrollada en el PLC que permite dar cumplimiento a los requerimientos planteados. 4.3.2.1 Bloque de organizacién principal OB1 En este bloque se realiza la secuencia principal del programa a través de rutinas propias o llamado a rutinas que se encuentren en bloques de funcién. La estructura de la programacién realizada en este bloque se muestra en la Figura 34. -O Frsanas7 O) FENiLedua co Omer) O86 ne ZAM seg 1) ns 1) 18 DB4(Soietua_06) (AM 5eg 2 tse 2) © srass eine) Ba AM sep 1 mms ¢ 10) 1B De tinstanaade_ #853) Bq aM Sep 20 me 6 10) Dea fespuests OB) Bq Am Sey 20 ins 1 sanz (ROREO) Ba AM seg 20 tan 4 10) B_DestinstancaDe, 5852) Gq AM 5932s SHO FER Leda Aciica Dried, D8NO (mst. 2 AVL seg 12 aa 5 Dee fa aM 363 2 ss 1 D sras3 qimReO) Ba AM sep 2m 6 UO 1B O69 instencsDe 9F953_Does) 2] AML Seg «2 tne (0) 8 Der Ba AM sep 2 ome 2 sanz ROREC) fq AM Sey 2 te ¢ 00) 063 ntaneaDe. F352) Bq AM Seg 2 nse DBE (nctancaDE_ 3862 Dive2) o o Figura 34, Estructura del OBI. Autor.Consigna de frecuencia. El valor de la consigna de frecuencia viene de la HMI Este valor viene como un entero que se debe convertir para ser enviado al variador de acuerdo a la normalizacién configurada en la que S0Hz corresponden a 16384 en entero, Una vez realizada la conversién, el dato almacenado en el registro MW2 para el Drive 1 y en el MW32 para el Drive 2, es enviado a la salida de periferia con la direccién correspondiente a cada variador. En la Figura 35 se puede observar la conversién y posterior envio de consigna al Drive | y en la Figura 36 se puede observar para el Drive 2. [ois Figura 35, Normalizacién del valor de consigna reci ToT en enol Figura 36, Normalizacién del valor de consigna recibido de la HMI para el Drive 2. Palabra de mando. Para poner en marcha el motor con giro a la derecha se necesita enviar Ia palabra de mando 047E HEX a través de la salida de periferia con direccién PAW631 para el Drive 1 (ver Figura 37). Los bits que habilitan esta funcién provienen de comandos ejecutados en la HMI. Para invertir el sentido de giro del motor se envia a la misma direccién la palabra 0C7F HEX (ver Figura 38). Para detener la marcha se envia la palabra de mando 047E HEX que deja al convertidor en el estado listo para la marcha (ver Figura 39), Para el Drive 2 aplican las mismas palabras de mando pero enviadas a través de la direceién de periferia PAW643 Figura 37. Envio de palabra de mando de puesta en marcha del motor con giro a la derecha al Drive 1. ‘Autor. 48oe sentide Ge Motor 1 de Mover moverl* Motard” wie wetescrs 4uv__our} passa de palabra de mando de puesta en marcha del motor con giro a la izquierda al Drive 1. Autor. 0 our} panes Figura 39. Palabra de mando de detencién de marcha hacia el Drive 1. Autor. El llamado de lectura y escritura aciclica de los MM440 se realiza a través de funciones especiales que como se observa en la estructura del OB1 son Ilamadas a través de los bloques de funcién FB (Function Block) correspondientes a cada variador. A continuacidn se explican en detalle estas funciones. Lectura aciclica. Debido a que se cumplen los mismos criterios de disefio para el esquema de lectura aciclica de ambos variadores, a continuacién se realiza la explicacién para la lectura del variador 1 y queda entendido que para el variador dos se realiza de la misma manera con el direccionamiento respectivo. Desde el OBI se realiza la Hamada al bloque FBI que contiene Ja solicitud y respuesta de la lectura, Para la lectura de parémetros se utilizan los bloques de datos de sistema SFBS2 (RDREC) y SFBS3 (WRREC) que se encuentran en la libreria estindar de SIMATIC Manager. La programacién realizada al FBI se muestra en la Figura 40. 49eg ~ igura 40. Programacién de Ia funcién de lectura aciclica en el FBI. Autor El funcionamiento del FB1 es como se describe a continuacién: Se llama al SFBS3 para realizar la solicitud de lectura al Drive 1. Este bloque transfiere el registro RECORD al componente direccionado en ID. Para este caso, RECORD. contiene los 160 primeros bytes del DB1 (Data Block 1), siendo el DBI el grupo de datos necesarios para la solicitud de lectura de los parémetros, como: atributo, nimero de parmetro y niimero de elemento (Ver Figura 41); en ID se encuentra la direccién. 277 HEX = 631 DEC y es especifica del variador al que se quiere acceder. LEN indica la maxima longitud de datos a ser transmitida que corresponde a 160. Cuando el 50registro se ha transferido correctamente la posicién de memoria M14.0 tiene su valor en 1 (DONE) y la informacién de estado se almacena en STATUS. Si se produce un error durante el proceso, el bit M14.2 tendré su valor en 1 (ERROR) y la informacién del error se registra en STATUS. Todo esto se realiza si se habilita la solicitud (REQ) a través del bit M8.0. alstelalele eletstalelslelelsleletelelala BABE B EEE EEEE Figura 41. Estructura del DBI. Autor Se llama al SFBS2 para leer el registro direccionado mediante la ID del elemento, en este caso 277 HEX = 631 DEC. El registro leido es almacenado en RECORD que contiene los 160 bytes del DB2 (Data Block 2). El DB2 tiene el grupo de datos que se necesita almacenar es decir, el formato, el niimero de valores en el pardmetro y el valor leido. La estructura del DB2 se puede observar en la Figura 42. Cuando el registro se ha transferido correctamente al destino indicado, se ajusta en 1 el parametro de salida VALID (M16.0) y la informacién de estado se almacena en STATUS. Si se presenta un error durante el proceso, ERROR tendré un valor de 1 y la informacién de dicho error se almacena en STATUS. Todo lo anterior se realiza si se encuentra activo el bit M8.2 (REQ). 51FRAPPR FREED a EER e Figura 42. Estructura del DB2. Autor En este proceso de lectura aciclica son 24 los parémetros consultados y son los que se encuentran disponibles para visualizacién en la HMI y se puede acceder a ellos a través del direccionamiento del DB2 para el caso del Drive 1 y del DB7 para el Drive 2. En caso de requerir un parimetro diferente a los que estén siendo solicitados en los DB, estos bloques deben ser modificados agregando la informacién del parimetro nuevo y modificando a la vez la longitud especificada de los bloques al hacer las lamadas a SFBS2 y SFBS3 Lectura cictica. Para verificar el valor actual de los parémetros con opcién de modificacién, se decide establecer un esquema de comunicacién ciclica con los variadores. Los pardmetros que se desean consultar son P1080 (frecuencia minima), P1082 (frecuencia maxima), P1120 (rampa de aceleracién), P1121 (rampa de desaceleracién) y P1135 (rampa de desaccleracién OFF3). Cabe aclarar que la eleccién de estos parmetros se debe a que son los cominmente modificados y no ponen en riesgo la seguridad de los elementos del sistema, Dentro del OB1 que es el bloque de organizacién principal se realizan las rutinas que permiten leer estos pardmetros. En la Figura 43 se muestra el diagrama de flujo de la secuencia de solicitud de lectura de los parimetros anteriormente mencionados, que 62consiste en primero verificar para cual de los parémetros se realiza la solicitud y se asegura que la solicitud de lectura del resto de pardmetros no esté activa. Una vez realizada esta verificacién se carga a la direcciones de salida de periferia la estructura de datos PKW explicada al inicio de esta seccién y que procede de la HMI. Una vez transferida la solicitud al elemento, se coloca un SET en el bit que habilita la respuesta a la solicitud de lectura ciclica del parémetro, En la Figura 44 se muestra la programacién realizada en lenguaje KOP para la secuencia de lectura ciclica del drive 1; para el Drive 2 la secuencia es la misma pero cambian las posiciones de memoria de los bits de activacién de lectura de cada parimetro y de los registros en los que se almacena el PKW. Ademés, el direccionamiento se realiza a partir del PAWO35. Figura 43, Diagrama de flujo de s ud de lectura ei jen. Autor. 53jcitud de lectura ci | ay mi oe ive ss | ay mi ee ive | ay mi ee ive Figura 44, S ica de los parimetros P1080, P1082, P1120, P1121 y P1135 del Drive 1. Autor Una vez habilitada la respuesta a Ia solicitud de lectura, se carga dicha respuesta proveniente de las direcciones de entrada de periferia en registros que forman el PKW. Por lo tanto, se verifica primero cual de los parametros fue consultado y se asignan direcciones de memoria diferentes en cada parimetro para el almacenamiento del PKW y de esta manera ya pueden ser manejados por la HMI para su visualizacién. En la Figura 45 se observa el diagrama de flujo de esta secuencia de almacenamiento de la respuesta de lectura realizada, En la Figura 46 se observa el cédigo disefiado para los pardmetros P1080 y P1082.‘Temporza dor ie Bisse 208 CapPET i Figura 45, Diagrama de flujo de respuesta de lectura ciclica, Autor. 55sectiee necen Figura 46. Almacenamiento de respuesta de lectura ciclica de los parémetros P1080 y P1082. Autor. Después de 1 segundo de activado (tue) el bit de lectura de cada pardmetro, este se desactiva (false) y se colocan a cero los registros en los que se cargé la solicitud de lectura. Cabe recordar que estos registros fueron usados en comin para la solicitud de todos los pardmetros, por lo que al borrarlos se asegura que se lea el valor del pardmetro que se desea y no el de otro que haya quedado almacenado. En la Figura 47 se puede observar la rutina de reinicio del bit que activa la solicitud de lectura del pardmetro P1080. El mismo procedimiento es realizado con el resto de parametros. 56Lo Figura 47, Reset del bit que habilita la solicitud de lectura del pardmetro P1080. Autor. Escritura cictica, Los parimettos son modificados a través de una estructura de comunicacién ciclica. La solicitud de escritura de parimetros del Drive 1 se realiza cuando se encuentra activo el bit Act_esert_cicl_D1 (para el Drive 2 el bit es Act_esert_cicl_D2) y se encuentran desactivados todos los bits que activan la solicitud de lectura ciclica de cada parmetro. Si se cumplen estas condiciones, se carga en las direcciones de salida de periferia el PKW correspondiente y los valores de las direcciones de entrada de periferia son cargados a espacios de memoria del PLC para ser accedidos por la HMI; finalmente se resetea el bit que habilita la escritura, Esta secuencia puede ser observada en la Figura 48, Para el Drive 2 se realiza la misma programacién con el respectivo direccionamiento, 87Figura 48, Solicitud y respuesta de escritura de los parametros P1080, P1082, Drive 1. del 4.4 Analisis de resultados Con el fin de verificar el desempefio de la programacién realizada en STEP 7 se realizaron diferentes pruebas de funcionamiento. Para esto se ctea una tabla de variables como parte de los bloques del programa, En esta tabla las variables creadas permiten controlar el sistema ya que a través del manejo de los bits especificos (opeién de forzado de estados) se pudo encender, cambiar sentido de giro y detener los motores. En la tabla también es cargada la palabra de control a través de la cual se envia el valor de consigna la cual fue modificada y es verificada la salida del variador con la carga de la palabra del valor actual de frecuencia, Para esto se verifica que la normalizacién es la adecuada para evar el valor en entero de la frecuencia a su equivalente de acuerdo a dicha norma, 58Los registros que contienen las posiciones de memoria donde se almacenan los datos leidos a través de la comunicacién aciclica también son cargados y verificados durante los modos de operacién de los motores. Se verifica también la escritura de parimetros y a través del panel de operacién se consultan los parametros modificados con el fin de verificar los cambios realizados. Con la realizacién de estas pruebas se verifica que el software diseftado en el PLC cumple con los requerimientos especificados al inicio de la sesién 4.3 y que todas las funciones que se implementaron se realizan satisfactoriamente con lo que se puede proceder al disefio de la interfaz con el operador. El archivo que contiene el programa realizado en STEP 7 se puede consultar en el ANEXO 2 59Capitulo 5 Interfaz hombre maquina - HM 5.1 Introduccién Para interactuar con los procesos son necesarias las HMI (Human Machine Interface) de tal manera que el operador pueda manipular las variables de forma cada vez més fécil, segura y confiable, Estas interfaces cada dia son més abiertas y estandarizadas con el fin de permitir la integracién a los sistemas de automatizacién incluso con méquinas de diferentes fabricantes y de procesos complejos. En este capitulo se realiza inicialmente en la seccién 5.2 una descripcién general del software utilizado para el desarrollo de la interfaz, posteriormente en la seccién 5.3 se detalla el disefio realizado y finalmente en la seccién 5.4 se analizan los resultados obtenidos. 5.2. WinCC: Software de programacién de HMI Las HMI permiten una interaccién cada vez mas eficiente con los sistemas de automatizacién. La solucién de interfaz de Siemens se conoce como SIMATIC HMI e incluye una variedad de herramientas hardware y software para operacién y monitoreo. Dentro del software HMI esté la familia SIMATIC WinCC (Windows Control Center) que permite el disefio del sistema de visualizacién de procesos automatizados con funcionalidades SCADA bajo Microsoft Windows. E] sistema HMI de WINCC se comunica por un lado con el PLC que es en si el controlador, y por otro lado con el operador a través de la interfaz, como se puede observar en la Figura 49. Permite facil integracién con equipos propios y de otros fabricantes y puede crecer a medida que crece la aplicacién, ya que con paquctes adicionales se puede incrementar la cantidad de variables de proceso disponibles. Las funciones HMI son: + Visualizacién totalmente grifica de las secuencias y el estado de los procesos. © Manejo de la maquina o instalacién desde una interfaz de usuario que se puede personalizar con ments y barras de herramientas propios, ‘© Seftalizaci6n y confirmacién de eventos. 60* Archivo de valores medidos y avisos en una base de datos de proceso y de datos de archivo registrado. + Administracién de usuarios y sus permisos de acceso, Figura 49, Arquitectura de comunicacién de WinCC con los demas elementos del sistema. Tomado de 1131 5.2.1 Componentes de WinCC Los componentes principales de WinCC son el software de configuracién (CS) y el de Runtime (RT). Software de Configuracién (CS). Esti formado por el programa WinCC Explorer desde el cual se establece y gestiona el proyecto a través de editores que permiten la configuracién de los subsistemas de WinCC. Los subsistemas de WinCC son: Sistema de grificos: Utiliza el editor Graphics Designer para crear las imagenes personalizadas que componen la TIMI. Es orientado a objetos por lo que tener un conocimiento previo de Visual Basic facilita el trabajo. 61* Sistema de avisos: Utiliza el editor Alarm Logging para configurar los avisos y dar tratamiento a las alarmas. Este sistema es basado en Microsoft SQL Server. + Sistema de ficheros: Utiliza el editor Tag Logging para definir qué datos van a ser archivados. + Sistema de informes: Utiliza el editor Report Designer para configurar el envio de informes a impresoras. Los informes pueden ser avisos del sistema, intervenciones de operador e informes de usuario, © Administracién de usuarios: Utiliza el editor User Administrator para configurar el acceso de los usuarios a los diferentes niveles del sistema. © Comunicacién: Se configura en WinCC Explorer. En la Figura 50 se puede observar la pantalla de WinCC Explorer en la que aparecen los editores mencionados y otros. Figura 50. Pantalla de WinCC Explorer 62Software de Runtime (RT). Este software le permite al usuario visualizar el proceso ‘automatizado y manejarlo. Tiene las siguientes funciones: + Leer los datos memorizados en la base de datos CS * Visualizar las imagenes en la pantalla * Realizar la comunicacién con los autématas programables + Archivar los datos Runtime, por ejemplo: valores de proceso y eventos de avisos * Manejar el proceso, por ejemplo: predeterminando valores de consiga 0 activando/desactivando 5.2.2 Tipos de proyectos Los tipos de proyectos que se pueden crear en WinCC dependen de la cantidad de usuarios (equipos) que van a acceder al sistema, Por tanto se clasifican en: * Proyecto para estacién monopuesto: Se crea este tipo de proyecto cuando se de: trabajar desde un tinico equipo que funciona como servidor para el procesamiento de datos y como equipo de mando. + Proyecto para estacién multipuesto: Se crea este tipo de proyecto cuando se desea trabajar desde varios equipos. Se puede configurar un servidor para uno o varios clientes o varios servidores para uno o mas clientes. * Proyecto de cliente: Se er estacién multipuesto. este tipo de proyecto para cada cliente de un proyecto para 5.3. HMI desarrollada El software disponible para el desarrollo de la interfaz de nivel 2 es WinCC Runtime V7.0 + SP3 + Upd1. A continuacién se describe la interfaz desarrollada y el modo de operacién AA iniciar la interfaz se despliega la imagen “Arquitectura” que se puede observar en Ja Figura 51. En ella observa la arquitectura general del sistema, botones de acceso a los diferentes componentes y casillas de visualizacién de valores actuales de algunos parimetros que deben ser cero si los motores estin detenidos al momento de iniciar la interfaz. Por tanto, esta imagen inicial permite monitoreo de los parimetros de interés del sistema pero no ejecutar comandos hacia los MM440. En la Figura 52 se observa la imagen 63“Arquitectura” para el caso en que los motores se encuentren en marcha, donde se evidencian los valores actuales de proceso y el cambio de color de los motores que en verde indiean que estén en funcionamiento y en gris que no lo estin. El meni de acceso a los diferentes componentes del sistema es visible siempre al acceder a cualquiera de ellos con el fin de trasladarse de uno a otro sin dificultad. eitecnen || Conta corict2] [scomias) | Contaicane \ Figura 51. Pantalla de inicio “Arquitectura” de In HMI con motores en reposo. Autor Pw Figura $2, Pantalla de inicio “Arquitectura” de 1a HMI con motores en funci 64Una vez el usuario le da clic al botén “Control 1”, se inicia la visualizacién de ta imagen que se muestra en la Figura 53 y que representa al variador que se encuentra en la direccién PROFIBUS 4 y al motor que maneja. En ésta ventana se observa que en la parte superior sigue visible el meni principal como se anuncié anteriormente. La imagen del panel BOP del MICROMASTER 440, que ha sido llamado Drive 1, es operativa ya que a través de los botones de inicio, parada y cambio de sentido de giro se pueden ejecutar dichos comandos de la misma manera como se hace localmente. De igual manera, la pantalla de digitos de 7 segmentos muestra el valor actual de la frecuencia de salida del variador que es la misma que se muestra en el elemento a través de la lectura del parémetro 10000, Se puede observar también que se tiene una casilla de ingreso del valor de consigna de frecuencia en la que slo esti permitido ingresar un niimero entero menor a 60. Si el valor ingresado es menor que el valor actual del pardmetro P1080 (frecuencia minima), la frecuencia de giro sera la configurada en P1080. Si el motor estd en estado de reposo se debe escribir el valor de consigna y seguidamente pulsar intro (enter); con esto el valor queda cargado en el registto correspondiente y seré el utilizado durante la préxima orden de ON. Si el motor ya se encuentra en funcionamiento se ingresa el valor en la casilla y después de pulsar intro se actualiza automaticamente la frecuencia de salida del variador. Los valores actuales de pardmetros que se pueden observar son: Velocidad (r0022), Voltaje (10025), Corriente (10027), Par (10031) y Potencia (10032). Para conocer en detalle la estructura de estos pardmetros en el variador, se recomienda consultar la referencia (10). [sistema de Cons de Motor AC ] [reso 502 Pu tees [Gomes | comet) | comes aca : ere (gas Palabra de Estado Drive 1 [ea asa (ovine on et ie ‘eam cm etch Figura 53, En esta misma pantalla se puede visualizar la palabra de estado que contiene 1a informacién de diagndstico del Drive 1. Fl indicador muestra el estado de la seftal: verde cuando se encuentra en 1 y rojo cuando se encuentra en 0. 65‘Al igual que en la pantalla de arquitectura el color del motor indica su estado siendo el color verde el que indica que esta girando y el gris detenido. Ademés se cuenta con una flecha que indica el sentido de giro y que se puede observar en la Figura 54 con giro a derecha y en la Figura 55 con giro a izquierda. rr ca i : A Palabra de Estado Drive 1 (9 toner anor tore) O eeteeanirestnnae en Ceautn e ee ae 2 orc otemnnortanmennn® (certain ome + a) (9 eer alamo nent Figura $8, Pantalla de control del Drive 1 “Control 1” girando a izquierda. Autor 66Desde esta misma pantalla se accede a la configuracién de parimetros del Drive con el botén ubicado en la esquina inferior izquierda. Este botén solo se habilita mientras el motor esté detenido por razones de seguridad, Cuando el motor gira se deshabilita cl umbio de pardmetros. La Figura 56 muestra la ventana de configuracién de los parémetros del Drive. a a i : Modificar Parametros - Drive 1 Figura 56, Pantalla de configuracién de pardimetros del Drive 1. Autor Se utilizan los botones “Leer Valor Actual” para visualizar el valor activo del parimetro. Los botones “Ingresar Nuevo Valor” se usan para escribir los registros con los nuevos valores de los parimetros que quedan cargados al ingresar el valor en la casilla correspondiente + intro y después clic en el botén “Ingresar Nuevo Valor”, Se puede verificar que el valor ha sido cargado, leyendo el valor actual; otra manera de verificarlo es ingresando de manera local al pardmetro a través del panel BOP. Desde esta ventana de modificacién de parimetros se puede volver a la pantalla de control del Drive 1 o a otra si asi se desea También se tiene una ventana de Tendencias que se puede mover y ampliar. En ella se muestra la grafiea de las curvas de los principales valores medidos. Se pueden clegir en Runtime las curvas que se quieren visualizar. La Figura $7 muestra la ventana de ‘Tendencias. 67Awe Geeaemcamene incor sevsesn | came || coma | camels Gone : ‘Alcontrolador HRQ RSM OME ON ENIEN bee (centoin 03] ok 3 Figura 57. Ventana de Tendencias del Drive 1. Autor Los despliegues del Drive 1 y Drive 2 son iguales. El esquema del Drive 3 es diferente ya que introduce un encoder para medir la velocidad del motor. La Figura 58 muestra la pantalla de Control del Drive 3 “Control 3”. Esta imagen no se encuentra operativa; se deja en el sistema de monitoreo con el fin de integrar ficilmente las seftales provenientes del PLC cuando se resuelva la instalacién del encoder antes mencionada y se decida monitorear los pardmetros del variador y la medida dada por el sensor. 68SEY JAVERIANA [stoma ae conor ae MotorAac "292014 6:06:16 PM prasactra ‘cont conta ‘Alcontrolador Palabra de Estado Drive 3 Figura 58, Pantalla de control del Drive 3 “Control 3” de la HMI. Autor Con el botén Control Carga se accede a una pantalla en la que se visualiza el sistema de frenado dinamico, Esta pantalla tampoco se encuentra operativa ya que no se ha instalado dicho sistema, pero se deja como referencia para cuando se requiera establecer la comunicacién a través de la interfaz. La imagen fue presentada en la seccién 3.4 de capitulo 3 5.4 Analisis de resultados Una vez elaborada en su totalidad la interfaz disefiada, se procede a realizar pruebas de funcionamiento que permitan operar el sistema como normalmente lo haria el usuario y asi determinar los riesgos que se pueden presentar y evitarlos y determinar si se cumplen los objetivos de que los estudiantes realicen pricticas de laboratorio con el sistema y de obtencién de medidas que permitan generar la curva par - velocidad. Durante las pruebas se accede a través de todos los botones a las respectivas ventanas de control. En ellas se ejecutan los comandos de encendido, cambio de sentido de giro, cambio de frecuencia y apagado obteniendo como resultado que e! motor opera como se espera y los valores de medidas se muestran claramente y sin error. Se pudo verificar también la 69répida transmisién de los datos entre la interfaz y el PLC verificando los cambios en los valores de la tabla mencionada en la seccin 4.4 sin pérdida de informaci6n. Se verifica que los cambios realizados a los parimetros a través de la interfaz son efectivos ya que al PLC se cargan los nuevos valores de registros y los cambios se ejecutan en los variadores de frecuencia, Se verifica que las grdficas de tendencias de voltaje, frecuencia, corriente, par y velocidad representen fielmente los valores actuales y los cambios que se presenten en tiempo real. Ademés a través de la opcién de exportacién de datos habilitada se generan en Excel archivos con cuya informacién se pueden obtener los valores de par y velocidad de interés para general la curva que los relaciona. Con las pruebas realizadas se verifica que el disefio realizado de HMI cumple con las necesidades y objetivos planteados y que se logra Ia integracién de todos los elementos en un sistema automatizado, Esta interfaz es intuitiva para el usuario final y permite que sean agregados mas elementos de acuerdo a las necesidades que surjan a partir de su uso. E] archivo del programa realizado en WinCC para la interfaz se encuentra en el ANEXO 3. Una prictica de laboratorio que familiariza al estudiante con el sistema se puede observar enel ANEXO 4, 70Capitulo 6 Integracién de los elementos a una red PROFIBUS 6.1 Introduccién Las redes de campo industriales estén orientadas a la conectividad de los elementos de campo con el sistema de control. Uno de los estindares de comunicaciones para redes de ‘campo més usados en las industrias es PROFIBUS, por lo que muchos variadores de frecuencia poseen médulos externos de comunicacién bajo éste u otros estindares que permiten la integracién de los elementos de campo a la red; por lo tanto ésta es la red implementada en este trabajo de grado. En la Figura 59 se puede observar la estructura general del sistema de control. En el nivel més alto se encuentra la interfaz hombre maquina basada en PC bajo el software SIMATIC WinCC. Esta HMI se comunica con el PLC a través de MPI (Multi point interface) que es una interfaz propietaria de Siemens basada en PROFIBUS. El PLC se comunica via PROFIBUS DP con los variadores de frecuencia que tienen incorporados médulos externos para dicha comunicacién. Los datos del motor son tomados por el variador a través de las conexiones a sus terminales de alimentacién y el encoder envia a través de un cable de datos la informacién al MICROMASTER 440 que posee otro médulo extern para el encoder. En este capitulo se detalla la integracién de los elementos que forman parte de la red PROFIBUS. Para esto, primero en la seccién 6.2 se realiza una breve explicacién de éste estindar, sus funciones de comunicacién, los dispositivos DP, las técnicas de transmisién y el acceso al bus. En la seccién 6.3 se describe la configuracién del médulo PROFIBUS del MM440. En la seccién 6.4 se describe la configuracion de hardware realiza en SIMATIC Manager y en la seccién 6.5 se detallan las conexiones fisicas realizadas 1HM wince? we’ siwanic $7-400 Profibusd? Conaxidn mecérica Maso Drives ce Se nose: = = 2xP8001 wotgri Wetor2 Motor 1147 080-8¥050 1147 080-6050 1187 080-EvC50 Figura 59. Configuracién general del sistema de control de motores AC. Autor 6.2 PROFIBUS [12] PROFIBUS es un estindar intemacional de bus de campo abierto, que segin la normativa IEC 61158 garantiza la apertura necesaria para conectar dispositivos de diferentes fabricantes que sean conforme a la norma. Tiene las siguientes caracteristicas: + Esun sistema de bus abierto y robusto que garantiza comunicacién éptima, «El sistema esté completamente normalizado, lo que permite conectar sin problemas componentes conformes a norma de fabricantes diversos. * Desde cualquier punto es posible realizar la configuracién, la puesta en marcha y el diagnéstico. De esta forma, los enlaces de comunicacién son muy flexibles, y son muy faciles de materializar y de modificar en la practica. * Disponibilidad de componentes de red para uso en ambientes severos. 72* Constante supervisién de los componentes de red a través del sistema de sefalizacién. 6.2.1 Funciones de comunicacién La comunicacién de proceso 0 de campo, sirve para conectar actuadores/sensores a sistemas de automatizacién, HMI y sistemas de instrumentacién y control. La conexién se establece a través de interfaces integradas en la CPU o por medio de médulos de interface (IMs) y procesadores de comunicaciones (CPs). Con PROFIBUS DP o PA se conectan dispositivos de campo con sistemas de automatizacién tales como SIMATIC S7 0 PCs. PROFIBUS DP (Periferia Descentralizada) es un perfil de comunicacién de PROFIBUS para intercambio répido de datos con dispositivos de campo de acuerdo con el estandar IEC 61158/61784. Para configurar las unidades de periferia se utiliza la herramienta STEP 7 a través de la cual se pueden poner en marcha a través de PROFIBUS DP desde cualquier punto de conexién. PROFIBUS PA (Automatizacién de Proceso) extiende la funcionalidad de PROFIBUS DP con tecnologia de transmisién intrinsecamente segura de acuerdo al estandar IEC 61158-2. La comunicacién de datos se utiliza para intercambio de informacién entre autématas programables e interlocutores inteligentes. Para ello dispone de varias funciones de comunicacién como PG/OP que es aportada por las redes MPI, PROFIBUS e Industrial Ethemet con el fin de que los autématas puedan enviar datos a los equipos HMI, S7- Routing, comunicacién $7, comunicacién compatible con $5, comunicacién estindar (PROFIBUS FMS) y servidores OPC. 6.2.2 Dispositivos DP EI método de comunicacién maestro-esclavo es el utilizado para enviar los datos de salida a los dispositivos de campo y los datos de entada al PLC. PROFIBUS es un sistema multimaestro lo que permite que pucdan trabajar al tiempo varios sistemas de automatizacién © visualizacién con los equipos de campo conectados al bus. Los equipos maestros determinan el trafico de datos por el bus y se les conoce como estaciones 0 nodos activos. La clasificacion de los dispositivos se lista a continuacién: * Maestro de clase 1: Son las estaciones de automatizacién centrales (por ejemplo SIMATIC $7) que intercambian informacién con los esclavos en ciclos fijos. 73* Maestro de clase 2: Son los equipos que se utilizan para la configuracién, puesta en marcha o seguimiento durante el servicio. + Equipos esclavos: Son los equipos de campo (por ejemplo MICROMASTER 4) y se les conoce como estaciones o terminales pasivos. Sélo puede acusar recibo o transmitir mensaje si recibe autorizacién del maestro. 6.2.3Técnicas de transmisién + RS-485: Se utiliza un cable de cobre con doble conductor retorcido y apantallado. Todos los equipos se conectan a una estructura de bus (en serie). En un segmento se pueden conectar hasta 32 esclavos y se debe tener en cuenta cerrar el bus al principio y final de cada segmento mediante una resistencia terminadora que frecuentemente se encuentra incluida en los conectores de bus, * Fibra Optica: Se utilizan diferentes tipos de fibra de acuerdo al alcance, precio y aplicacién, Los segmentos se estructuran en estrella o anillo. Se utiliza para aplicaciones con ambientes afectados por perturbaciones, para separacién de potenciales o ampliacién del alcance con velocidades de transmisién altas * Acoplamiento inalimbrico: Se utilizan los Infrared Link Module (ILM) que permiten acoplar uno 0 varios esclavos PROFIBUS o segmentos de esclavos con un aleance maximo de 15 metros. Se utilizan para aplicaciones con elementos en movimiento. 6.2.4 Acceso al bus e intercambio de datos El bus PROFIBUS trabaja segiin el procedimiento token, es decir, los maestros obticnen autorizacién de envio dentro de un anillo légico durante un intervalo de tiempo. Dentro de ese intervalo se puede comunicar ese maestro con otro maestro o mantener una comunicacién maestro — esclavo, donde cada esclavo se identifica en el bus con su direccién (MAC). 6.3. Configuracién del médulo PROFIBUS del MM440 En la Tabla 5 se pueden observar los parémetros configurados del modulo de comunicacién PROFIBUS del MM440. 74,Ne Nombre Valor Deseripeiin ovis | Diroccién PROFIBUS de la tarjeta = [ireccién en ta red (Dipswich) 0700 | Fuente de comandos 6 | cBon COM tink 1000 | Valores de consign 6 |cBen COM tink P2051 | Valores rates de datos de proceso 52 | COMBO: Act. status word 1 2041 | Funcién del modulo de comunicacién 0 | pot 2040 | Tiempo de inactividad del telegrama 20 | ms 0927 [Fuente de modificacién de parm 11 _| Profibus DP y panel BOP on ‘Tabla 5. Configuracién de parémetros de médulo PROFIBUS del MICROMASTER 440. “Autor. Para una explicacién mas detallada de la configuracién de estos parametros del modulo PROFIBUS del MM440 es necesario consultar sus instrucciones de servicio [12] 6.4 Conexiones fisicas de la red Configurados los médulos Profibus de cada variador de frecuencia y el hardware en. SIMATIC MANAGER, lo restante para crear la red es lo correspondiente al cableado y conexionado de los elementos de campo con el PLC. EI PLC utilizado posee un puerto de comunicacién PROFIBUS DP por lo que no es necesaria la instalacién de tarjetas de comunicacién adicionales. Para acceder a este puerto es necesario un conector especial como el que se muestra en la Figura 60. Las instrucciones de montaje del cable en el concetor se pueden observar en la Figura 61; para ma informacién consultar la informacién de producto [14] Figura 60. Conector PROFIBUS. Referencia 6ES7972-0BBS2-0XA0, Tomado de [15] 75Montae det able de vue (0) Ponta se cate (2) Gaede et enero ‘oueasis (sepa Toot BoKtoossaau0 (0) Tap de ceme par eonentn por deslazamients invoduer le lea vase yop haw tops por \atapa ce cons aber “omar topa de conse (reiona hata el ‘woe (4) Enealr a presto cable en et nase pana a cabo ha co apoyarcsenusa sobre ot ‘Semen oe anti) (5) emmy tril apa de cacae (2) Conceteae 9 (odo sa €=S7672 08652.0150) Figura 61. Instrucciones de montaje de cable en conector PROFIBUS. Tomado de [14] Debido a que PROFIBUS requiere resistencia al inicio y al final de Ia linea, estos conectores poseen la resistencia integrada. Los médulos de comunicacién de los MICROMASTER 440 poseen el mismo puerto que el PLC, por esto se realiza el mismo procedimiento de instalacién teniendo en cuenta colocar en la posicién ON el interruptor de la resistencia en el primer y iltimo elemento de la red. Como se puede observar en la figura anterior, en el conector se pueden montar dos cables, es decir el que llega al elemento y el que sale al siguiente; de ahi que se necesite un conector por cada elemento PROFIBUS que va.a ser integrado. 76CONCLUSIONES Modelar mateméticamente los procesos sirve en muchos casos para disefiar los controladores. Sin embargo existen elementos de campo como los utilizados en el desarrollo de este trabajo de grado que poseen integrada la funcién de regulacién y control por lo que no es necesario diseiiar € implementar dichos controladores en el PLC lo que ahorra horas de programacién que mejor son empleadas para la sintonia con las reglas que da el fabricante del instrumento. Para el desarrollo de la interfaz se requieren habilidades y conocimientos previos en lenguajes de programacién y experiencia en el manejo del software, ya que éste posee muchas herramientas que facilitan todo el proceso de disefio e implementacién pero el resultado final depende en gran medida de la creatividad del desarrollador, la complejidad del sistema y el grado de facilidad de uso que requiere el usuario final. Conocer los lenguajes de programacién del PLC no es una condicién que garantice el éxito del disefio del proceso automatizado ya que se requiere una sélida fundamentacién en instrumentacién industrial y conocimientos especificos de los equipos de campo utilizados para lograr que los procesos se ejecuten bajo condiciones de seguridad tanto para los instrumentos como para los operadores y que la comunicacién de las estaciones se realice de acuerdo a los estindares La propuesta de implementar control vectorial como se planted inicialmente, no pudo ser levada a cabo debido a que durante la ejecucién de este trabajo de grado se evidencié que los motores no estaban preparados fisicamente para que les fueran adaptados los encoder. Esta situaci6n no pudo ser prevista debido que aunque dichos elementos pueden trabajar en conjunto, se requiere una solicitud especial al momento de la compra del motor para que tenga en su eje el orificio de centrado con roscado M8 que requiere el encoder y, la solicitud no se realizé por cuanto las compras tienen muchos afios de diferencia entre si. Sin embargo, se cumple el objetivo de controlar la velocidad del motor a través de la técnica de control Vif. La implementacién del sistema de control de motores en red PROFIBUS en el Laboratorio de control de la Pontificia Universidad Javeriana permite que los estudiantes se familiaricen con un sistema real industrial y a través de él se realicen pricticas de laboratorio para analizar el modo de operacién de los variadores y los motores, 7REFERENCIAS [1] K. Irving, Control of electric machines, Prentice Hall, 1996. [2] J. ©. Vanegas Sema y D. F. 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[8] Siemens AG, Braking resistors - Micromaster 440/Sinamics G120 - Instruction sheet, 2009, [9] Siemens AG, Product data sheet - Micromaster 4 Braking resistor - 6SE6400-4BC05- AAO, 2013. [10] Siemens AG, «Micromaster 440 - Lista de pardmetros - Documentacién de usuario.» 2001 [11] Siemens AG - Automation & Drives, SIMATIC - Programar con STEP 7 - Manual, 3 ed., Niimberg, 2006. [12] Siemens AG, MICROMASTER - Médulo opcional PROFIBUS - Instrucciones de servicio - Documentacién de usuario, 2002. [13] Siemens AG - Automation & Drives, SIMATIC HMI - WinCC V6.0 - Documentacién 78estindar, Niimberg, 2003. [14] Siemens AG, Informa: PROFIBUS, 2008. mm de producto 6SE7972-0BB52-0XA0 - Conector [15] Siemens AG, Product data sheet 6ES7972-OBB52-0XA0, 2013, 79ANEXO 2 CARTA DE AUTORIZACION DE LOS AUTORES. {Licencia de uso) Bogotd, D.C., 4 de diciembre de 2014 Sefiores Biblioteca Alfonso Borrero Cabal S.J Pontificia Universidad Javeriana Cuidad Los suscritos: Silene Patricia Alvarado Cantillo + con C.C. No 55'304.198 eon C.C. No » con C.C. No En mi (nuestra) calidad de autor (es) exclusivo (s) de la obra titulada: Sistema de Control de Velocidad para Motor AC (Por favor sefiale con una "x" las opciones que apliquen) Tesis doctoral [_| Trabajo de grado [x] Premio odistincién: Si No [x cual: presentado y aprobado en el afio 2014, por medio del presente escrito autorizo (autorizamos) a la Pontificia Universidad Javeriana para que, en desarrollo de la presente licencia de uso parcial, pueda ejercer sobre mi (nuestra) obra las atribuciones que se indican a continuacién, teniendo en cuenta que en cualquier caso, la finalidad perseguida serd faciltar, difundir y promover el aprendizaje, la ensefianza y la investigacion. En consecuencia, las atribuciones de usos temporales y parciales que por virtud de la presente licencia se autorizan a la Pontificia Universidad Javeriana, a os usuarios de la Biblioteca Alfonso Borrero Cabal S.J., asi como a los usuarios de las redes, bases de datos y demas sitios web con los que la Universidad tenga perfeccionado un convenio, son: ‘AUTORIZO (AUTORIZAMOS) ‘Si_[_NO 7. La conservacion de los ejemplares necesarios en la Sala de tesis y trabajos de grado de la Biblioteca, La consulta fisica o electronica segin corresponda La reproducci6n por cualquier formato conocido o por conocer x ffx] > . La comunicacién pablica por cualquier procedimiento o medio fisico electrénico, asi como su puesta a disposicién en Internet 2) ley . La inclusién en bases de datos y en sitios web sean éstos onerosos 0 gratuitos, existiendo con ellos previo convenio perfeccionado con la Pontificia Universidad Javeriana para efectos de satisfacer los fines previstos. En este evento, tales sitios y sus usuarios tendran las rismas facultades que las aqui concedidas con las mismas limitaciones y condiciones 6. La inclusion en la Biblioteca Digital PUJ (Séio para la tolalidad de las Tesis| Doctorales y de Maestria y para aquellos trabajos de grado que hayan sido x laureados o tengan mencién de honor.)De acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a titulo gratuito por el maximo tiempo legal colombiano, con el propésito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aqui estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin énimo de lucro ni de comercializacién. De manera complementaria, garantizo (garantizamios) en mi (nuestra) calidad de estudiante (8) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis 0 Trabajo de Grado en cuestién, es producto de mi (nuestra) plena autoria, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creacién original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) tinico (s) titular (es) de la misma. Ademas, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los limites autorizados por la ley, segtin los usos honrados, y en proporcién a los fines previstos; ni ‘tampoco contempla deciaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demas derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden puiblico ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboracién, Presentacion, investigacién y, en general, contenidos de la Tesis 0 Trabajo de Grado es de mi (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificacién 0 restriccién alguna, puesto que de acuerdo con la legislacién colombiana aplicable, el presente es un acuerdo juridico que en ningun caso conlleva la enajenacion de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el articulo 30 de la Ley 23 de 1982 y el articulo 11 de la Decision Andina 351 de 1993, ‘Los derechos morales sobre e! trabajo son propiedad de los autores’, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables @ inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana esté en la obligacién de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomard las medidas correspondientes para garantizar su observancia NOTA: Informaci6n Confidencial: Esta Tesis 0 Trabajo de Grado contiene informacién privilegiada, estratégica, secreta, confidencial y demés similar, o hace parte de una investigacién que se adelanta y cuyos resultados finales no se han publicedo. $i No Lx] En caso afirmativo expresamente indicaré (indicaremos), en carta adjunta, tal situacion con el fin de que se mantenga la restriccion de acceso. No. del documento) NOMBRE COMPLETO a iaaat FIRMA Silene Patricia Alvarado Cantillo 55°304.198 [SrlueMvrrenalaC |, FACULTAD: _ Ingenieria PROGRAMA ACADEMICO: _Maestria en Ingenieria ElectronicaBIBLIOTECA ALFONSO BORRERO CABAL, S.J. ANEXO 3 DESCRIPCION DE LA TESIS 0 DEL TRABAJO DE GRADO FORMULARIO TITULO COMPLETO DE LA TESIS O TRABAJO DE GRADO Sistema de Control de Velocidad para Motor AC ‘SUBTITULO, SILO TIENE ‘AUTOR O AUTORES, Nombres Completos ‘Apellidos Completos Alvarado Cantillo Silene Patricia DIRECTOR (ES) TESIS O DEL TRABAJO DE GRADO. Nombres Completos. ‘Apellidos Completos. Cotrino Badillo Carlos Eduardo FACULTAD Inge PROGRAMA ACADEMICO, Tipo de programa ( seleccione con "x") Doctorado Pregrado Especializacién Maestria x Nombre del programa académico Maestria en Ingenieria Electronica Nombres y apellidos del diractor del programa académico ‘César Leonardo Nifio Barrera TRABAJO PARA OPTAR AL TITULO DE Magister en Ingenieria Electronica PREMIO 0 DISTINCION (En caso do sor AUREADAS o ener una mendiin_especa: GHODAD ANODE PRESENTAGION ELA] NUMERO DE PAGINAS TESIS 0 DEL TRABAJO DE GRADO Bogota 2014 79 TIPO DETLUSTRACIONES (selezsione con®") Dibuos | Pnturas | TABS F8ICSY T Pianos | Mapas | Fotcaraias | __Parttuas x ‘SOFTWARE REQUERIDO O ESPECIALIZADO PARA LA LECTURA DEL DOCUMENTO Nota: En caso de que el software (programa especializado requerido) no se enouentre licenciado por la Universidad a través de la Biblioteca (previa consulta al estudiante), el texto de la Tesis o Trabajo de Grado ‘quedard solamente en formato PDF.MATERIAL ACOMPANANTE DURACION FORMATO, TIPO CANTIDAD (minutos) cD | DvD Otro Cua? Video ‘Audio Multimedia Produccion electrénica Otro Cual? DESCRIPTORES O PALABRAS CLAVE EN ESPANOL E INGLES ‘Son los términos que definan los temas que identifican el contenido. (En caso de duda para designar estos descripfores, se recomienda consuitar con la Seccién de Desarrollo de Colecciones de la Biblioteca Alfonso Borrero Cabal S.J en el correo biblioteca@javeriana,edu.co, donde se les orientard) ESPANOL INGLES: PLC PLC THM Wincc Control Vectorial HMI Motor de induccion Vector Control Induction motor RESUMEN DEL CONTENIDO EN ESPANOL E INGLES (Maximo 250 palabras - 1530 caracteres) En el trabajo de grado ‘Sistema de Control de Velocidad para motor AC’ se implementa una red de variadores de frecuencia MICROMASTER 440 conectados a través de PROFIBUS con el PLC cuyo manejo se realiza a través de una interfaz basada en PC. Para el disefio del programa del PLC se utiliza el software Administrador SIMATIC -STEP 7 y para el disefio de la HMI se utiliza WinCC, con lo que se alcanzan los objetivos propuestos obteniendo como resultado final una interfaz amigable con el usuario. Se realiza un andlisis del método de control vectorial y de la posibilidad de implementar carga con frenado dinamico especificando los requerimientos para ello y dando algunas recomendaciones para su futura ejecucién. In undergraduate work ‘Speed Control System of AC motor’ a network of MICORMASTER 440 inventers are implemented, which are connected via PROFIBUS with the PLC, PLC's management is done through a PC-based interface. To design the PLC program SIMATIC Manager-STEP 7 software is used, and, to design the HMI, WinCC is used, both employed in order to obtain as a final result, an interface that is user friendly. You can also analyze vector control method, the possibility of implementing dynamic breaking load (specifying it's requirements, and including recommendations to be implemented in the future)