Kỷ niệm 55 năm thành lập Đại học Thủy lợi
BỘ ĐIỀU KHIỂN PI TỰ CHỈNH THAM SỐ TRÊN NGUYÊN LÝ
MỜ
Lê Trung Dũng1, Bùi Văn Đại2
1
Đại học Thủy lợi Hà Nội. Email: dung80@gmail.com
2
Đại học Thủy lợi Hà Nội. Email: buidai68@gmail.com
1. MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU
Trong công nghiệp hiện nay, bộ điều khiển
PID được sử dụng rộng rãi. Do vậy việc chỉnh
định tham số đóng vai trò quan trọng.
Đề tài thử nghiệm việc sử dụng lý thuyết
điều khiển hiện đại là điều khiển mờ vào việc
chỉnh định tham số cho bộ PI cho các lớp đối
tượng điển hình.
Kết quả được mô phòng trên Matlab/
Simulink và được so sánh với các phương
pháp chỉnh định kinh điển, đặc biệt là phương
pháp SIMC của Skogestad năm 2001 [7].
2. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU
2.1. Tổng quan bộ điều khiển PID
Cấu hình chung hệ thống điều khiển phản hồi:
Hình 1: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển có phản
hồi
Trong đó:
g, gd: hàm truyền đối tượng và hàm truyền
nhiễu; c: hàm truyền bộ điều khiển; d: tín hiệu
nhiễu.
Bộ điều khiển PID gồm 3 thành phần, khâu
tỷ lệ: Kp, khâu tích phân với hệ số KI và khâu
vi phân với hệ số KD. Hàm truyền bộ điều
khiển có thể biểu diễn đơn giản dưới dạng
kinh điển:
K Đầu vào của bộ điều khiển mờ là e và e.
c( s )  K P  I  K D s
s Đầu ra của bộ điều khiển là u. Tất cả đầu vào,
1 (1)
 KC (1    D s)
I s
390
Hoặc dưới dạng nối tầng:
 I s 1
c( s )  K C  D s  1 (2)
I s
2.2. Các phương pháp chỉnh định cơ bản
* Phương pháp Ziegle-Nichols (ZN)
Được biết đến rộng rãi nhất là phương
pháp của Ziegler-Nichols (1942). Đầu tiên, chỉ
dùng duy nhất khâu tỷ lệ, tăng dần hệ số
khuếch đại K để đạt được hệ số khuếch đại
giới hạn Ku và chu kỳ Pu, khi đó:
Với bộ điều khiển P: Kc = 0,5*Ku
Với bộ điều PI: Kc = 0,45*Ku; I = Pu/1,2
Với bộ điều khiển PID: Kc= 0,6*Ku; I = Pu/2;
I = Pu/8;
* Phương pháp Tyreus-Luyben
Phát triển từ phương pháp ZN với hệ số suy
giảm là 0,25, Tyreus-Luyben (1992) giới thiệu
bộ chỉnh định PI: Kc 0,313*Ku; I = 2,2,*Pu;
* Phương pháp Astrom/Schei (1994)
Astrom và Schei quan tâm tới hệ thống bền
vững với nhiễu tần số thấp và gợi ý hệ số
khuếch đại tối đa của tần số thấp:
KC
KI 
I
Và đề xuất 2 hệ số liên quan tới độ nhạy là
Ms và Mt. Trong đó Ms nằm trong khoảng 1,4 -
2 (Astrom - 1998).
3. KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU
3.1. Bộ điều khiển PI tự chỉnh trên nguyên
lý mờ
a) Tập mờ đầu vào và đầu ra:
đầu ra của bộ điều khiển đều được chuẩn hoá
thuộc [-1;1].
 Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2014. ISBN: 978-604-82-1388-6

Hình 2: Tập mờ đầu ra hệ số nhân tự chỉnh α

b) Luật hợp thành:
Đầu ra của mỗi bộ điều khiển được xác Hình 3: Mô hình trong Matlab/Simulink
định từ 49 luật hợp thành đầu ra, được thể
* Mô phỏng với đối tượng là bậc 2:
hiện theo các luật như trong bảng sau:
1 1
Bảng 1: Bảng luật với đầu ra là hệ số tự g ( s )  0,81
2 s  1 0, 2 s  1
chỉnh α
Theo phương pháp SIMC [7], chọn:
eN\eN NB NM NS ZE PS PM PB
NB VB VB VB B SB S ZE K  0,81;  1  2,1;   0,1
NM VB VB B B MB S VS  K C  12,96,  I  8*  0,8
NS VB MB B VB VS S VS
ZE S SB MB ZE MB SB S
PS VS S VS VB B MB VB
PM VS S MB B B VB VB
PB ZE S SB B VB VB VB

3.2. Phương pháp SIMC của Skogestad-2001

Phương pháp này xuất phát từ phương
pháp IMC của Rivera - Skogestad (1986).
Trong đó, đơn giản hóa đối tượng thành
mô hình có hệ số khuếch đại k, hằng số thời Hình 4: Kết quả mô phỏng đối tượng quán tính
gian chính 1, hằng số thời gian bậc 2: 2 và bậc 2
hệ số trễ θ: Bảng 2: So sánh thông số mô phỏng
g ( s) 
k
e s 
k'
e s đối tượng bậc 2
(1 s  1)( 2 s  1) ( s  1/  1 )( 2 s  1) Thông số SIMC PI tự chỉnh
Có bộ điều khiển PID: Thời gian tăng trưởng (s) 0,281 3,34
 0,5  1 0,5 1 Thời gian xác lập (s) 2,25 10,9
 KC  k   k '  Độ quá điều chỉnh (%) 33,2 9,96
 Đỉnh 1,33 1,1
 I  min  1 ,8  Độ dự trữ pha (rad/s) 40,3 60
  
 D 2 Có thể thấy, nếu không quan tâm tới tính đáp
 ứng nhanh, bộ PI tự chỉnh có độ dự trữ pha và
Phương pháp SIMC tỏ ra có nhiều ưu điểm độ quá điều chỉnh là tốt hơn so với SIMC.
nổi trội so với các phương pháp đã liệt kê trên * Mô phỏng với đối tượng là bậc 2 có trễ:
và hiện vẫn được đánh giá là một trong những 1 1
phương pháp tốt nhất để chỉnh định tham số g (s)  3 e s
cho bộ PID. 0, 2 s  1 0, 7 s  1

3.3. Mô phỏng hệ thống trên Matlab/Simulink Theo phương pháp SIMC [7], chọn:
Mô hình mô phỏng trên Matlab/Simulink: K  3;  1  1, 42;  2  0, 2;   1
Thiết kế bộ mờ theo phương pháp Mamdani 0,5  I
 KC   0, 236,
và phương pháp giải mờ là phương pháp độ cao K 
 I   1  1, 42
 D   2  0, 2
Bảng 3: So sánh thông số mô phỏng
đối tượng bậc 2

391
Kỷ niệm 55 năm thành lập Đại học Thủy lợi
Thông số SIMC PI tự chỉnh Có thể thấy, trong hầu hết các thông số, bộ
Thời gian tăng trưởng (s) 1,19 2,82 PI tự chỉnh đều có tham số tốt hơn, đặc biệt
Thời gian xác lập (s) 11,1 9,8 độ quá điều chỉnh là thấp hơn rất nhiều
Độ quá điều chỉnh (%) 20,8 6,05 (6,05% so với 20,8%), độ dự trữ biên được
Đỉnh 1,2 1,06 tăng gần gấp đôi (11,7 so với 5,64) và độ dự
Độ dự trữ biên (rad/s) 5,64 11,7 trữ pha được tăng 1,5 lần (60 so với 41,6).
Độ dự trữ pha (rad/s) 41,6 60

SIMC
PI
SIMC SIMC
PI PI

Hình 5: Kết quả mô phỏng đối tượng quán tính Hình 6: Kết quả mô phỏng với đối tượng phức
bậc 2 có trễ, SIMC là khâu PID tạp

* Mô phỏng với đối tượng phức tạp: Qua mô phỏng thực nghiệm cho thấy:
s4
* Mô hình đã thiết kế cho chất lượng tốt,
g ( s)  3 e s với các đối tượng cơ bản cho đáp ứng tốt hơn
( s  0, 7)(0, 2s  1)( s 2  5s  10)
PID kinh điển và có thể sử dụng linh hoạt với
Theo phương pháp SIMC [7], chọn: nhiều đối tượng.
* Trong một số đối tượng nhất định, kết quả
1 nhận được có chất lượng tốt hơn phương pháp
K  3;  1  1   1,5;   1  0,1  1,1
2 chỉnh định SIMC của Skogestad - một trong các
0,5  I phương pháp đã được so sánh với các phương
 KC   0, 227, pháp kinh điển của Ziegle-Nichols, Tyreus-
K 
Luyben hay Astrom/Schei và hiện vẫn được coi
 I  min  1 ,8   1,1 là một trong các phương pháp tốt nhất cho tới
nay [7].
Bảng 4: So sánh thông số mô phỏng
* Do vậy, có thể áp dụng mô hình PI tự
đối tượng
chỉnh tham số trên nguyên lý mờ cho một số
Thông số SIMC PI tự chỉnh quá trình, đặc biệt là các quá trình bậc 2 và
bậc 2 có trễ ví dụ như hệ thống HVAC
Thời gian tăng trưởng (s) 4,73 3,66
TÀI LIỆU THAM KHẢO
Thời gian xác lập (s) 9,92 12,4
[1] A. K. Pal, R. K. Mudi, Self-Tuning Fuzzy PI
Độ quá điều chỉnh (%) 0 6,23 Controller and its Application to HVAC
Systems, International Journal of
Đỉnh 1 1,06
Computational Cognition (2008).
Độ dự trữ biên (rad/s) 12,4 11,9 [2]. Astrom. K.J, H. Panagopoulos and T.
Hagglund, Design of PI controllers based
Độ dự trữ pha (rad/s) 69,7 60 on non-convex optimization. Automatica
34(5), 585-601, (1998).
Có thể thấy phương pháp SIMC có thời
[3]. Marlin.T.E, Process Control, McGraw-Hill
gian xác lập nhanh hơn (9,92 so với 12,4) (1995).
nhưng thời gian tăng trưởng chậm hơn (4,73 [4]. Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, Modern
so với 3,66). Hai phương pháp cho chất lượng Control Systems, 12th edition, Prentice Hall,
tương đồng nhau. (2011).
4. KẾT LUẬN

392
Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2014. ISBN: 978-604-82-1388-6