Professional Documents
Culture Documents
11 PDF
11 PDF
390
Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2014. ISBN: 978-604-82-1388-6
3.3. Mô phỏng hệ thống trên Matlab/Simulink Theo phương pháp SIMC [7], chọn:
Mô hình mô phỏng trên Matlab/Simulink: K 3; 1 1, 42; 2 0, 2; 1
Thiết kế bộ mờ theo phương pháp Mamdani 0,5 I
KC 0, 236,
và phương pháp giải mờ là phương pháp độ cao K
I 1 1, 42
D 2 0, 2
Bảng 3: So sánh thông số mô phỏng
đối tượng bậc 2
391
Kỷ niệm 55 năm thành lập Đại học Thủy lợi
Thông số SIMC PI tự chỉnh Có thể thấy, trong hầu hết các thông số, bộ
Thời gian tăng trưởng (s) 1,19 2,82 PI tự chỉnh đều có tham số tốt hơn, đặc biệt
Thời gian xác lập (s) 11,1 9,8 độ quá điều chỉnh là thấp hơn rất nhiều
Độ quá điều chỉnh (%) 20,8 6,05 (6,05% so với 20,8%), độ dự trữ biên được
Đỉnh 1,2 1,06 tăng gần gấp đôi (11,7 so với 5,64) và độ dự
Độ dự trữ biên (rad/s) 5,64 11,7 trữ pha được tăng 1,5 lần (60 so với 41,6).
Độ dự trữ pha (rad/s) 41,6 60
SIMC
PI
SIMC SIMC
PI PI
Hình 5: Kết quả mô phỏng đối tượng quán tính Hình 6: Kết quả mô phỏng với đối tượng phức
bậc 2 có trễ, SIMC là khâu PID tạp
* Mô phỏng với đối tượng phức tạp: Qua mô phỏng thực nghiệm cho thấy:
s4
* Mô hình đã thiết kế cho chất lượng tốt,
g ( s) 3 e s với các đối tượng cơ bản cho đáp ứng tốt hơn
( s 0, 7)(0, 2s 1)( s 2 5s 10)
PID kinh điển và có thể sử dụng linh hoạt với
Theo phương pháp SIMC [7], chọn: nhiều đối tượng.
* Trong một số đối tượng nhất định, kết quả
1 nhận được có chất lượng tốt hơn phương pháp
K 3; 1 1 1,5; 1 0,1 1,1
2 chỉnh định SIMC của Skogestad - một trong các
0,5 I phương pháp đã được so sánh với các phương
KC 0, 227, pháp kinh điển của Ziegle-Nichols, Tyreus-
K
Luyben hay Astrom/Schei và hiện vẫn được coi
I min 1 ,8 1,1 là một trong các phương pháp tốt nhất cho tới
nay [7].
Bảng 4: So sánh thông số mô phỏng
* Do vậy, có thể áp dụng mô hình PI tự
đối tượng
chỉnh tham số trên nguyên lý mờ cho một số
Thông số SIMC PI tự chỉnh quá trình, đặc biệt là các quá trình bậc 2 và
bậc 2 có trễ ví dụ như hệ thống HVAC
Thời gian tăng trưởng (s) 4,73 3,66
TÀI LIỆU THAM KHẢO
Thời gian xác lập (s) 9,92 12,4
[1] A. K. Pal, R. K. Mudi, Self-Tuning Fuzzy PI
Độ quá điều chỉnh (%) 0 6,23 Controller and its Application to HVAC
Systems, International Journal of
Đỉnh 1 1,06
Computational Cognition (2008).
Độ dự trữ biên (rad/s) 12,4 11,9 [2]. Astrom. K.J, H. Panagopoulos and T.
Hagglund, Design of PI controllers based
Độ dự trữ pha (rad/s) 69,7 60 on non-convex optimization. Automatica
34(5), 585-601, (1998).
Có thể thấy phương pháp SIMC có thời
[3]. Marlin.T.E, Process Control, McGraw-Hill
gian xác lập nhanh hơn (9,92 so với 12,4) (1995).
nhưng thời gian tăng trưởng chậm hơn (4,73 [4]. Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, Modern
so với 3,66). Hai phương pháp cho chất lượng Control Systems, 12th edition, Prentice Hall,
tương đồng nhau. (2011).
4. KẾT LUẬN
392
Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2014. ISBN: 978-604-82-1388-6