Pre informe: Robot Mensajero

Autores: Oscar David Amaya Blanco Código: 1663494

Andrés Felipe Martínez Luna Código: 1662957

Juan Diego Restrepo Marín Código: 1662824

I. INTRODUCCIÓN  Planear de forma concreta la solución al

proyecto propuesto, con los recursos
En el presente trabajo se planteara el sistema a diseñar apropiados.

para un robot mensajero, el cual consiste en un carro a IV. RESUMEN

escala que sea capaz de seguir una línea negra y
distinguir entre 4 colores que estarán ubicados en varias Primeramente es necesario definir algunos conceptos
posiciones sobre la línea negra, el carro deberá llevar que serán fundamentales para entender el sistema y
los objetos (pelotas) desde el inicio de operación y para llevar a cabo el diseño y pruebas del robot.
depositarlos en el contenedor correspondiente a su
a. ¿Qué es una LDR?
color, para lograr esto se hará uso de un
microcontrolador ATMEGA16 que será programado Una LDR es una resistencia que varía su valor en
con lenguaje de bajo nivel (ensamblador), para lograr función de la luz que incide sobre ella. Cuando hay luz
el reconocimiento de los colores se construirá un sensor sobre la LDR su resistencia disminuye, cuanto menos
de color con elementos activos como los luz tenga la LDR mayor será su resistencia.
amplificadores operacionales, lo cuales nos permiten
mediante una determinada configuración actuar como
comparadores de señales, de la misma forma se
desarrollara un sistema para el sensor de línea negra.
Cabe resaltar que se requiere más de un sensor ya que
en el momento en que el carro deba pasar por una curva
necesitara que solo actúen los sensores que estén dentro
de la línea negra, excluyendo los que estén por fuera,
esto ayudara a corregir las posiciones erróneas.
II. OBJETIVO GENERAL
Desarrollar un robot mensajero con un sistema capaz de
trasladar de forma autónoma pelotas de diferentes
colores y depositarlas en sus respectivos contenedores.
III. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Identificar el funcionamiento de los En diversas ocasiones suele utilizarse la LDR para

amplificadores operaciones en modo determinar los niveles de voltaje que son
comparador y los componentes pasivos que proporcionales a la intensidad que actúa sobre la LDR.
serán de gran utilidad para la construcción del El voltaje se ve reflejado mediante un divisor de tensión
sistema mecánico. como el que se muestra a continuación:

 Aplicar los conocimientos que se adquieran

durante el curso de microprocesadores para la
programación del ATMEGA16 para hacer más
factible las estructuras de decisión.

Para la construcción del sensor de color se hará uso de
una LDR y un amplificador operacional el cual nos
permitirá comparar el comportamiento de la LDR con
respecto a un voltaje fijo que es calibrado con un
drimmer (para mayor precisión), el drimmer nos indica
el voltaje referencia al que se activara la salida.
Para este caso (comparador), es importante saber que
para que la salida sea un alto (VCC) se requiere que el
voltaje en la entrada no inversora sea mayor que el
voltaje en la entrada inversora. El drimmer entonces
nos representa el umbral que debe sobrepasar la LDR
para activar la salida con un 1 lógico
Para el sensor se planea colocar un led blanco que
iluminara la superficie y permitirá el correcto
funcionamiento de la LDR. Es claro que el LED en la
anterior figura solo representa una señal de salida, sin
embargo esa señal aún debe acondicionarse para lograr
que el robot puede tomar decisiones con los voltajes de
cada color.
Para ello se implementará un código en el micro
ATMEGA16 para las estructuras de decisión y las
instrucciones para la salida binaria de los
comparadores, ya que se requieren 4 comparadores uno
para cada color; Un led encendido y los otros apagados
representaría un 1 0 0 0 en lógica binaria, así se
trabajaría de esta manera en el lenguaje ensamblador,
estableciendo un código para cada color.
b. Sensor de línea negra
Este componente se compone de un diodo emisor de luz
infrarroja y un diodo receptor o fotodiodo y funciona
mediante reflexión de la luz infrarroja, la luz infrarroja
emitida por el diodo emisor rebota sobre la superficie
(línea negra) generando un señal lumínica que es
capturada por el fotodiodo, logrando así un pulso que
permitirá una salida de 0 lógico o 1 lógico, si es negra
la superficie obtendríamos un 1 lógico que nos indicaría
un avance constante del carro a diseñar.
Diodo detector de luz. El fotodiodo se parece mucho a
un diodo semiconductor común, pero tiene una
característica que lo hace muy especial: es un
dispositivo que conduce una cantidad de corriente
eléctrica proporcional a la cantidad de luz que lo incide
(lo ilumina). A diferencia del LDR o fotorresistencia,
el fotodiodo responde a los cambios de oscuridad a
iluminación y viceversa con mucha más velocidad, y
puede utilizarse en circuitos con tiempo de respuesta
más pequeño.
A pesar de que podría ser muy viable hacer el sensor de
color con este sistema, hay que tomar en consideración
que el fotodiodo es un transistor con la diferencia que
trabaja con intensidad de luz y no con corriente como
un BJT y los puntos extremos de saturación y corte
pueden hacer de este dispositivo un componente no
apropiado para el sensor de color.
 c. Puente h con L293D

Aunque el sistema de puente h, que nos permite la

inversión de giro de un motor se puede construir con
elementos pasivos, como lo son transistores para este
sistema se utilizara el circuito integrado L293D que
internamente posee dos puente h, lo cual nos permite
accionar dos motores

Para las curvas de la pista se debe seguir una lógica, que

será controlada por el ATMEGA16 justo cuando reciba
una señal en alto o bajo de los sensores CYN70, esto
permitirá el direccionamiento del carro. Esto indica que
para hacer un giro los motores no pueden avanzar hacia
el mismo sentido, así que se debe programar al carro
para cualquier estado que pueda afectarlo.

V. CONCLUSIONES

Con el presente trabajo se logró identificar cada una de

las etapas que se manejara en el diseño del robot
mensajero, lo cual nos permite reconocer el
funcionamiento de cada sistema e implementar los
conocimientos adquiridos hasta ahora en la
fundamentación de conceptos claves para el desarrollo
del mismo.

VI. REFERENCIAS

http://www.areatecnologia.com/TUTORIALES/sensor
%20de%20luz%20mediante%20LDR%20o%20fotoce
lula.htm

http://www.bolanosdj.com.ar/TEORIA/SENSORESO
PTICOS.PDF

Imágenes tomadas de: www.google.com/imagenes