UPRAVLJANJE 6.

Nedelja

1. Jednosmjerni sistemi pobude

2. Naizmjenicni sistemi pobude
3. Staticki sistemi pobude

Naizmjenicni sistemi pobude su nastali zato sto su jednosmjerni sistemi pobude imali
odredjene probleme da zadovolje kavlitet regulacije koji je tada bio aktuelan, dok staticky
sistemi pobude su danas jedina opcija, jeftini su I imaju dobre karaktristike regulacije.
Jednosmjerni sistemi pobude su dobili naziv zato sto koriste jednosmjerni generator,koji su
prikljuceni na namotaj pobude sinhroe masine I tu se uvodi pojam POBUDNICE. U pocetku
ta pobudnica je mogla da zadovolji kriterijume regulacije,medjutim kako su rasle
generatorske jedinice, koriscenje samo jedne pobudnice nije bilo zadovoljavajuce. Pojavljuje
se pomocna pobudnica,eventualno jos jedna pobudnica koja je vise bila “pobudnica pomocne
pobudnice”,pojacavac neki koji je omogucavao da se rijesi taj problem regulacije, mora da
radi sa veoma niskim nivoom signala, a mi smo morali da napravimo namotaj pobude koji
ima ozbiljnu snagu I moralii smo da imamo nekoliko stepeni pojacanja. Klasican jej regulator,
jedan ulaz jedan izlaz, ali mora da ima vise stepeni pojacanja.

Ti jednosmjerni generatori mogli su da imaju dvije varijantne:

-Zajedno sa sinhronim geneatorom, na taj nacin imamo ustedu, ali opterecujemo sinhroni
generator u smislu povecanja inercije, I sad imamo I elektricno I mehanicko opterecenje.
-Nezavisni, ta pogonska snaga za jednosmjernu pobudnicu bude obezbjedjena na neki drugi
nacin, kao sto su naizmjenicni motori, koji su jeftini, to je uvijek bila opcija.

Sto se tice same jednosmjerne masine, bilo koji jednosmjerni generator je mogao da se
koristi, sa otocnom, nezavisnom ili kombinovanom pobudom. Pobuda je istaknuta, jer kroz
regulaciju pobudnice regulisemo pobudu stvarne masine. Kada imamo nezavisnu pobudu, kao
pomocnu pobudnicu jednosmjerni generator sa sopstvenom ponudom.

SEMA!!! Str.125
Idealno bi bilo kada bi mi mogli samo da preuzmemo napon, I mi to vodimo u regulator, I on
ima neko dejtsvo (integralno, proporcionalno, diferencijalno…) znaci neki zakon rgulacije.
Tom regulatoru moramo da obezbjedimo neki referentni ulaz, neko referntno podesavanje. On
ce na osnovu izmjene napona na referentno podesavanje napona da dobije neki signal greske I
on zeli da tu gresku koriguje na osnovu svog zakona regulacije. Idealno bi bilo kada bi on
odmah poslao upravljacki signal, kad bi mogla direktno da ga posalje na pobudnicu, da bi
sinhrona masina regulaisala napon, mi regulisemo pobudu, treba da regulisemo struju. Tu
struju ne regulisemo direktno nego posredno, preko regulacije pobude od pobudnice. Kako
regulisati tu struju, u to vrijeme su se koristili pirmitivni regulatori, nije bilo elektronickih
mogcnosti koje mi danas imamo, I mikroprocesorski, I morali smo ranije da korsitimo
mehanicke nacine regulacije. Ovaj R otpornik sa promjenjivim otporom ima neki kliazc, I mi
smo pomjerali taj klizac I na taj nacin pomjerali struju pobude od pobudnice pa na struju
glavne pobude. To je ta povratna sprega- mjerimo struju I napon, I automatski regulator
pobude ima referentno podesavanje napona, kada on generise upravljacki signal, on utice
upravo na poziciju otrpornika, I na struje I na taj nacin regulise. Ovako se vrsi automatska
regulacija pobude.
Ovdje je problem ako dodje do velike snage sinhroni generator, a pobudnica je slabe snage u
odnosu na sinhroni generator, ali to je jos uvijek velike snaga, ovdje mogu biti stotine
MW,imamo problem mehanicki velike struje,ovakva regulacija je bila spora jer je bila
mehanicka, I onda se pokusavalo to unaprijediti ubrzati, da se pojaca vremenska konst
regulacije. Ideja je bila da se doda jos jeda stepen pojacanja, da jos smanjimo nivo
upravljackog signala, dodaje se pobudnica za pobudnicu, imamo sada glavnu I pomocnu
pobudnicu, samo zbog pojacanja signala, I sada je mnogo manja struja, I imamo mogucnost
da vrsimo finu regulaciju. Ima glavnu, pomocnu pobudnicu I obrtni pojacavac,ovo je za
najvece jedinice.

Vazna kka je da cesto nisu imali mogucnost forsiranja pobude,to je posebno znacajno, to
znaci brzo povecanje pobude, ali brzo u momentima kada treba da bude ekstremno brzo, kad
se desi neki poremecaj I padaju naponi, I moramo brzo tokom poremecaja da podignemo
napone, s obzirom da sus vi oni dominantno elektromehanicki, ta brzina koja je trebala da se
postigne bila je prevelika za njih, I onda nisu imali tu opciju forsiranja, sto je danas
nezamislivo, moraju da imaju opciju forsiranja.
Najveca mana je elektromehanicki dio. Upravo zbog tih losih kka, ne samo zbog cijene, nego
zbog tehnickih kka u pogledu inercije,vremenske konstante, razmisljalo se o jeftinijim a
boljim varijantama, a to su bile NAJIZMJENICNE varijante (naizmjenicni generatori).
Prisutniji sun a trzistu, I ekonomicnost nekih Sistema pobude zasnovan je na naizmjenicnim
generatorima. Problem je sto pobude mroa da bude jednosmjerna, I onda smo imali obavezu
da koristimo ispravljace. Ispravljaci, u zavisnosti od istorijskog razvoja energetske
elektronike, nisu bili s istim kkma, danasnji imaju odlicne kke. Imali smo dvije grupe
ispravljaca(prije 20tak kgodina), a to danas nemamo. Imali smo regulisane I neregulisane
ispravljace. Neregulisani isparavljaci su bili zasnovani na diodama, ali imali smo
nemogucnost upracljanja na diodi, kako da urpavljamo onda pobudom ako ne mozemo na
ispravljacu da regulisemo njen output DC, morali smo opet na pobudu, pobudu
naizmjenicnog generatora. To je licilo DC system,imali smo jedan stepen inercije vise. Kod
regulisanih ispravljaca, imali smo mogucnost da upravljamo tiristorima, I to je mnogo brze,
zato sto se direktno priblizavamo direktnoj struji pobude krana masine. Manje komponenti, a
direktan uticaj na struju.
Oni takodje mogu da budu stacionarni ili obrtni. Ispravljac mora da bude povezan na DC
namotaj, da bi bio povezan na DC namotaj ako imamo poseban stacionarni ispravljac kao
uredjaj koji stoji pored pobudnice, sa ispravljaca moramo povesti napojne krajeve na
napajanje namotaja,namotaj je na rotoru,rotor se okrece, pomocu prstenova+-,I na taj nacin sa
ispravljaca koji stoji povezivali se na DC namotaj same pobudnice. ovo su obrtni ispravljaci.
Ovime postizemo da izbjegnemo prstenove, beskontaktni su,nema vise prstenova, ispravljac
montiramo tako da se okrece zajedno sa rotorom, rotor stoji, I ne moramo vise da koristimo
prsten, I zato imamo tu vrstu obrtnih.

Slika 4.42 strana 129.

Ne mroa ovdje da znaci da postoji samo jedan ispravljac u citavom sistemu pobude ,vec se
misli na neregulisani kao glavni ispravljac, koji je povezan direktno na glavni namotaj pobude
, to nam je sinhrona masina. Koristimo naizmjenicnu pobudnicu, pobudni generator I sa njega
povlacimo npajanje ispravljaca,ispr stoji,stoji I masina, sa statora masine na ispravljac to je
fiksno, povezemo, I onda sa izlaza ispravljaca idemo na prstenove zato sto je ovo stacionarni
neregulisani ispravljac, povezujemo se na pobudu I to je kako obezbjedjujemo DC. Pobudom
se upravlja da bismo imali regulaciju pobude. Kako se ovdje upuravlja pobudom?
Ocigledno ne mozemo upravljati preko ovog jednog ispravljaca jer je on neregulisani
ispravljac, ne mzoemo diodom, jedino kao opcija nam ostaje da upravljamo
pobudnicom,odnosno pobudom od pobudnice, I ovdje imamo tiristorski ispravljac, ovo je sad
ispravljac koji je moguce regulisati, moramo da mu obezbjedimo neki AC sa sabirnica
pobudnice,povlacimo I povezujemo na tiristorski ispravljac, napaja pobudnicu. E sada,nama
treba gdje je regulacija. Prema svom zakonu regulacije salje urpavljacki signal,koji se ranije
slao na otpornik kod DC Sistema da bi upravljao strujom,ovdje toga nema,potpuno se izbjegla
elektromehanika, cisto elektricna regulacija. Dobili smo smanjivanje vremenske konstante I
povecanje kvaliteta citavog Sistema pobude!!!
Imamo dodatne signale, svaki regulator da bi radio kako treba mora imati stabilizacione
povratne grane, prati samo pobudu,neke komponente pobudnog Sistema da bi prilagodio
pobudu.
Mana je ovdje sto pobudni ispravljac mora da bude prikljucen preko prstenova, to
izbjegavamo.

SLIKA 4.43
Pobudnica I tiristorski ispravljac su na zajednickoj osovini, imamo namoj pobude pobudnice,
I ovdje upravljamo sa citavim sistemom, jedini nacin da regulisemo pobudu je kroz
pobudnicu, I kroz DC upravljamo pobudom, da bi pobudna masina radila mora da ima nekuk
svoju pobudu,moramo da imamo neku mogcnost da napojimo tu pobudu naizmjecno, imamo
ovdje generator sa permanentnim magnetom, to je njegova pobuda I rotira se na zajednickoj
osovini I ima AC I napaja ispravljac koji je regulisan jer je ovo tiristorski ispravljac, I on daje
DC I taj DC napaja pobudu od pobudnice.

Korak dalje u tehnoloskom razvoju ovog Sistema pobude je izbjegavanej regulacije pobude
od pobudnice. Naime, kako su komponente energetske elektronike se razvijale I postajale sve
snaznije,regulaciono kolo tiristorskog ispravljaca koji smo koristili samo za regulaciju pobude
od pobudnice mogli smo da ga preselimo na direktnu regulaciju pobude glavne masine I time
napravili prepremu za ovo sto su danas savremeni regulatori.