Departamento: Física Aplicada III

Mecánica Racional (Ingeniero Industrial)

Programa de Mecánica Racional

Ingeniero Industrial (2004/05)

Titulación: Ingeniero Industrial

Asignatura: Mecánica Racional1 (Obligatoria: 7,5 créditos)

Curso: Segundo (Primer Cuatrimestre)

Departamento: Física Aplicada III

Profesores:
• D. Jaime Gutiérrez Benítez (CEU) - Responsable de la asignatura
• Dª. Blanca Gómez Tubio (TU)
• D. Manuel Toscano Jiménez (TEU)
• D. Pedro Sánchez Ferrero (PA)

Presentación y objetivos de la asignatura

“Mecánica Racional” es una asignatura cuatrimestral de carácter obligatorio, incluida en el

segundo curso de la Titulación de Ingeniero Industrial (Plan de Estudios de 1998), que se
imparte en la Escuela Superior de Ingenieros de la Universidad de Sevilla. El objetivo
inmediato de esta asignatura es dotar al alumnado de una adecuada formación en aspectos
generales y fundamentales de la Mecánica, ofreciendo mediante sus contenidos una sólida base
de conocimientos que facilite el desarrollo de otras materias de carácter más específico
contempladas en la Titulación. En un plano de conocimiento más general, es conveniente
señalar la aportación de la asignatura a la formación científica global de los alumnos que, sin
duda, ha de ser considerada como un aspecto esencial del proceso formativo de los estudiantes
de Ingeniería.

Breve descripción de los contenidos

Los contenidos de la asignatura se estructuran a partir del siguiente esquema de bloques

temáticos:

• Dinámica del punto y del sólido rígido.

• Mecánica Analítica.
• Dinámica impulsiva.
• Principios variacionales en Mecánica.
• Introducción a la Mecánica del Continuo

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“Racional” expresa aquí que se están tratando entes de razón (punto material, sólido rígido, medios elásticos
lineales, etc.) y no cuerpos reales.

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Conocimientos Previos

El temario de “Mecánica Racional” se ha elaborado como continuación de los contenidos

de Mecánica programados en el primer cuatrimestre de la asignatura “Fundamentos Físicos de
la Ingeniería”, correspondiente al primer curso de la misma Titulación, e impartida también por
el departamento de Física Aplicada III. En consecuencia, se presuponen conocidos por el
alumno los siguientes contenidos:

• Álgebra Vectorial: Vectores libres y deslizantes.

• Cinemática: del punto, del sólido rígido, del movimiento relativo y del movimiento plano.

• Estática vectorial: del punto y del sólido indeformable.

Evaluación del alumnado

CRITERIOS GENERALES

Como criterio fundamental de evaluación, se señala el conocimiento de los

contenidos del temario y la formación propia de esta materia en cuanto a hábitos de
razonamiento, métodos de cálculo, vocabulario apropiado, destreza en el análisis y resolución
de problemas, aplicación correcta de las leyes de la Física, adecuado empleo del análisis
dimensional y de las unidades de medida (Sistema Internacional).

CRITERIOS ESPECÍFICOS

La evaluación está basada en un sistema de exámenes, cada uno de los cuáles se halla
sujeto a las siguientes normas:

1) El examen constará de ejercicios teóricos y prácticos.

2) La puntuación del examen se realizará sobre diez y se obtendrá como suma de

las puntuaciones obtenidas en cada uno de sus ejercicios.

3) Los ejercicios teóricos consistirán en el desarrollo y/o elaboración de

cuestiones teórico-prácticas, conceptuales o de aplicación de las leyes
fundamentales.

4) La parte práctica consistirá en la resolución de problemas.

5) El examen se considerará superado, si la puntuación obtenida es cinco o

superior a cinco, y no superado, en caso contrario.

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Temario de la Asignatura “Mecánica Racional”

Curso 2004/05

DINÁMICA VECTORIAL

1. DINÁMICA DEL PUNTO MATERIAL2

Introducción. Postulados de la dinámica clásica: Leyes de Newton. Integrales primeras:
Teoremas de conservación. El concepto de vínculo y sus clasificaciones. Dinámica del punto
vinculado: Principio de liberación. Movimiento de un punto sobre una superficie y sobre
una curva. Movimiento relativo a un sistema no inercial.

2. ALGUNAS APLICACIONES CLÁSICAS DE LA DINÁMICA DEL PUNTO

Movimiento rectilíneo. Comportamiento cualitativo del movimiento conservativo. Efecto de
un término disipativo pequeño. El oscilador armónico. Movimiento producido por una
fuerza central.

3. EL TENSOR CARTESIANO DE SEGUNDO ORDEN SIMÉTRICO3

El tensor como operador: vector ligado a una dirección. Teorema de Cauchy. Valores
propios y direcciones principales. Propiedades de la ecuación característica. Interpretación
geométrica: elipsoide de Lamé y cuádricas de Cauchy.

4. GEOMETRÍA DE MASAS
4.a) Centros de masas2
Introducción. Centro de masas de un sistema de puntos materiales. Propiedades del centro
de masas. Cuerpos contínuos. Teoremas de Guldin. Cálculo del centro de masas. Centros
de masas de figuras compuestas.
4.b) Tensor de Inercia
Momentos y productos de inercia. Relaciones entre los distintos momentos de inercia.
Tensor de inercia. Teorema de Steiner. Momentos principales y ejes principales de inercia.
Propiedades de los ejes princi-pales. Sistemas planos.

5. DINÁMICA DE LOS SISTEMAS DE PUNTOS MATERIALES

Teorema de la cantidad de movimiento. Teorema del momento cinético. Teorema de la
energía. Teoremas de conservación. Relación entre los momentos cinéticos respecto de dos
puntos. Teorema de König.

6. DINÁMICA DEL SÓLIDO RÍGIDO LIBRE

Expresión del momento cinético. Expresión de la energía cinética. Trabajo de las fuerzas
internas. Ecuaciones del movimiento para el sólido rígido libre. Transmisibilidad de las
fuerzas aplicadas.

2
Lección parcialmente conocida por el alumno
3
Se explica simultáneamente en “Elasticidad y Resistencia de Materiales”

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7. DINÁMICA DEL SÓLIDO RÍGIDO VINCULADO

Principio de liberación. Estudio de algunos de los vínculos externos más usuales2. Cadenas
de sólidos rígidos vinculados: Principio de fragmentación2. Rozamiento2.

8. DINÁMICA DEL SÓLIDO CON UN EJE FIJO

Ecuaciones del movimiento. Cálculo de las reacciones. Ejes permanentes y espontáneos de
rotación. Equilibrado estático y dinámico.

9. DINÁMICA DEL SÓLIDO CON UN PUNTO FIJO

Cinemática del movimiento polar (ángulos de Euler). Ecuaciones de Euler. Movimiento de
Euler-Poinsot. Movimiento de Lagrange-Poisson: análisis cualitativo. Movimiento
giroscópico. Teoría elemental del efecto giroscópico: aplicaciones.

MECÁNICA ANALÍTICA Y DINÁMICA IMPULSIVA

10. COORDENADAS CURVILÍNEAS EN ESPACIOS EUCLÍDEOS

Líneas y superficies coordenadas. Bases naturales: Matriz de Gram. Productos entre
vectores. Derivada de los vectores de las bases naturales: Diferencial absoluta y derivada
covariante de un vector. Velocidad y aceleración en coordenadas curvilíneas.

11. ESTÁTICA ANALÍTICA

Introducción. Enlaces. Principio de liberación. Desplazamientos y velocidades virtuales.
Enlaces perfectos. Principio de D’Alembert. Teorema de los trabajos virtuales. Ecuaciones
de equilibrio. Equilibrio de un sistema holónomo. Caso de fuerzas conservativas. Equilibrio
de un sólido indeformable. Estabilidad del equilibrio. Teorema de Lagrange-Lejeune-
Dirichlet.

12. DINÁMICA ANALÍTICA

Ecuación simbólica de la Dinámica. Ecuaciones de Lagrange para sistemas holónomos y no
holónomos. Interpretación física de los multiplicadores de Lagrange. Sistemas conservativos
y potenciales generalizados. Coordenadas cíclicas: Método de Routh. Invariancias y
teoremas de conservación. Espacio de las fases. Transformaciones de Legendre. Ecuaciones
canónicas. Interpretación física de la hamiltoniana.

13. DINÁMICA IMPULSIVA

Concepto de percusión. Leyes de la dinámica impulsiva del punto. Teoremas de la
dinámica impulsiva para un sistema: Caso de un sólido rígido. Ecuación simbólica de la
dinámica impulsiva. Ecuaciones de Lagrange para fuerzas impulsivas. Propiedades del
movimiento impulsivo vinculado: Teoremas de Bertrand, Kelvin y Carnot. Percusiones en
un sólido con un eje fijo: Centro de percusión. Choque puntual de sólidos: Coeficientes de
restitución.

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PRINCIPIOS VARIACIONALES

14. CÁLCULO DE VARIACIONES4

Introducción. Minimización de funcionales. Condición necesaria. Casos simples de
integración de las ecuaciones de Euler. Extensiones del método de Euler-Lagrange.
Extremos condicionados. Multiplicadores de Lagrange. Problemas variacionales con
fronteras móviles. Variaciones en dominios acotados. Métodos directos: diferencias finitas;
Rayleigh-Ritz; Kantorovich; elementos finitos.

15. PRINCIPIOS VARIACIONALES EN MECÁNICA

Introducción. A) Principios variacionales diferenciales: Principio de Gauss; Principio de
Hertz. B) Principios variacionales integrales: Principio de Hamilton. El principio de Hamilton
y las ecuaciones de Lagrange. Deducción de las ecuaciones de Hamilton de un principio
variacional. Variaciones asíncronas: Principio de Hölder; Principio de Voss.

16. TRANSFORMACIONES DE CONTACTO

Geometría de las transformaciones de contacto. Relaciones en el espacio imagen. Corchetes
de Poisson. Transformaciones de sistemas hamiltonianos. Transformaciones canónicas.
Función generatriz. Ejemplos. Transformación infinitesimal de contacto.

17. ECUACIÓN DE HAMILTON-JACOBI

Introducción. Teorema. Casos particulares: A) En la hamiltoniana no aparece explícitamente
el tiempo; B) En la hamiltoniana no aparecen explícitamente algunas de las coordenadas;
C) Caso en que las variables son separables. Variables angulares y de acción. Invariantes
adiabáticos. Invariantes integrales de Poincaré. Propiedades de los corchetes de Lagrange.
Paréntesis de Poisson. La formulación de Poisson de las ecuaciones del movimiento.
Teorema de Liouville.

MECÁNICA DEL CONTINUO

18. INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA DE LOS MEDIOS CONTINUOS

Deformación de un medio continuo. Tensor de deformación. Campo de desplazamiento:
Relación con el estado de deformación. Ecuaciones de compatibilidad. Conservación de la
masa. Hipótesis de solidificación de Cauchy: Teoremas de la cantidad de movimiento y del
momento cinético y tensor de esfuerzos. Trabajo virtual. Conservación de la energía.
Caracterización del medio: Ecuaciones constitutivas.

Bibliografía

• RODRIGUEZ DANTA, M.; “Cuadernos de Mecánica: Dinámica”; E.S.I.I. Universidad

de Sevilla (1982).

• RODRIGUEZ DANTA, M.;”Mecánica”; E.S.I.I. Universidad de Sevilla (2003).

• HERVAS, P.; RODRIGUEZ DANTA, M,; MARTINEZ, J.; “Cuadernos de Mecánica:

Cinemática y Tensores”; Universidad de Sevilla (1989).

4
Lección parcialmente conocida por el alumno de Ampliación de Matemáticas.

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• FANGER., C. G.; “Mecánica” (Tomo II: Dinámica); URMO (1979).

• SYMON, K. R.; “Mecánica”; Ed. Aguilar (1968).

• GOLDSTEIN, H.; “Mecánica Clásica”; Reverté.

• RAÑADA, A.; “Dinámica Clásica”; Ed. Alianza Universidad Textos (1990).

• ÍÑIGUEZ, J. M.; CID, R.; “Mecánica Teórica”; Dossat, S. A. (1965).

• BASTERO, J. M.; CASELLAS, J.; “Curso de Mecánica”; EUNSA (1976).

• PRIETO ALBERCA, M.; “Curso de Mecánica Racional” (Tomo II: Dinámica); ADI
(1986).

• GANTMÁJER., F. R.; “Lectures in Analytical Mechanics”; Ed. Mir (1975).

• GONZÁLEZ FERNÁNDEZ, CARLOS F.,”Mecánica del Sólido Rígido”, Ed. Ariel,

(2003)

Fdo: (Profesores de la asignatura)

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