GEOMETRIA DIFERENCIAL CLASICACAPITULO PRIMERO CURVAS t, Representacién analitica.—Podemos imaginar las cur- vyas del espacio como trayectorias de un punto en movimiento; las coordenadas rectangulares (x,,,2) del punto se pueden expresar por medio de tres funciones de un pardmetro u, que varia en el interior de un cierto intervalo cerrado: seat), yavlu), sacle); yuu. [lta] Con frecuencia resulta conveniente atribuir a u el cardcter de la variable tiempo; pero esto no es necesario, ya que se puede pasar de un parimetro a otro mediante una sustitucién w= (u,) sin que Ja curva quede afectada por ello, Elegimos los ejes coordenados de ‘manera que ol sentido de rotacién OX —> OY ~> OZ sea el de un tor nillo a derechas. Las coordenadas (2.7.2) las denotaremos también or (x, %4,%,) 0, de modo mas breve, por ay /=1, 2, 3, con lo cual Ja ecuacidn de la curva adquiere la forma Ji 4 Susu, nt Utilizaremos la notacién P(x) para representar un punto de coordenadas x, Exewpios: ae 1) Linea recta—Una ree ta del espacio puede ve dada por 1a ecuecién simotuh, [12] donde a, b, son constantes, siendo una al menos dé las b*0. Esta ecuacién representa tuna recta que pasa por el punto (a) y cuyos cosenos # Girectores. son_proporcionales by La couacién [1-2] puede4 curvas oar. 1 ceseribirse también: 2) Circunferencia.—La circunferencia es una curva plana; st plano puede ser el z=0, y la ecuacién adopta la forma xaacosu,, yaasenu, 290; OSu<2e [13] en la que a es el radio y u el angulo POX-(Fig. 1-1). 3) Hélice circular—Su ecuacién es Beomstantes [1-4] La curva se halla sobre el cilindro x*-+y?=a" y esti arrollada de tal modo que cuendo w se increments en 2z, x © y toman sus valores iniciales, mientras z se incrementa en 2xbs que es el paso de la hélice (francés: pas; inglés: pitch: alemén: Ganghéhe). Sib es 0 la hélice es destrorsum (Fig. 1-24); cuando b ex negativo es re. EAT aenwisisracidy ANAGETICA 3 sinistrorsum (Fig, 1-2b), Bl sentido de la hélice es independiente de Ja eleccién de los ejes coordenados o de los parémetros, y consti- tuye una propiedad inirinseca de Is curva, Una hélice sinistrorsum no puede superponerse a una dextrorsum, como sabe cualquiers que ha manejado tornillos o sogas. Las funciones x,(u) no son las tres constantes: si dos de ellas Jo son, las ecuaciones [1-1] representan una recta paralela 2 un eje coordenado, Suponemos también que en un intervalo dado de w las funciones x(u) son uniformes y euntinuas, con derivadas de les pr: meros drdenes continuas (en todos los casos admitiremos la existencia de derivadas primeras, y rara vez precisaremos las de orden superior al tercero). A este propésito basta con postular la existencia en un punto P de la curva (en el que u=u,) de un conjunto de devivadas finitas x"*P(u,), siendo n sufcicntemente grande, Podemos enton- es expresar #,(u,+h) mediante un desarrollo de Taylor en la forma siguiente: ‘ A he » : NEM Na =) IAT Bla) oH MLM) bathe C18] en el cual 4, ¥, a" representan derivadas respecto 3 u. y o(F) es tal que ion 9. te pe TVéas, pe coy Py BRANKLIN A Ireatise on advanced cafoulus, Jobn6 curvas tear. 1 Esta condicién queda satisfecha siempre, para todo valor de n> 0, si x(u) son funciones complejas de una variable compleja a pera las. que existen derivadas primeras %, en cuyo caso dichas funeiones xu) son analiticas, Sin embargo, corrientemente, supon- dremos que las x, son funciones reales de una variable real u. La curva {1-1}, que satisface las condiciones [1-5], seria preferible de- hominarla wa arco de curva, aunque seguiremos utilizando la palabra curva en tanto no implique ambigiedad. Se llaman singulares aque Tos puntos para los que todas las % som mulas; en otro caso se com: sideran regulares respecto & u, y siempre que nos refiramos a puntos fentenderemos que se trata de puntos regulares, Cuando sustituyamos el parametro u por otro pardmetro, wile) (4) ‘supondremos siempre que {(u,) e diferenciables si du/du,+0, Tos puntos regulares contindan siéndolo. ‘También pueden definirse las curvas de forma distinta a [1-1]; pb ejx podemos utilizar las ecuciones Finydeo, FG. 20) uy (9, 018] yeh), para definir una curva. El tipo [1-8] es el caso particular de [1-1] (que corresponde a elegir x como parametro, y puede obtenerse partir de [J-1] eliminando u entre los pares 7x y 22: Esto e= Hempre posible si dz/du-t0, de forma que w puede expresarse en funelén de x. Las ecuaciones {1-8] expresan la curva C como inter- scceidn de dos cilindros proyectantes (Fig. 1-3). Por lo que respesta a tas eouaciones [I-7}, éstas definen dos funciones implicitas y/x) ¥ 22) siempre que no se ansle el determinante funcional ae Gy be a De esta forma se pasa a [1-8] y de aqui a (1-1). Tas repreventaciones [1-7] y [1-8 definen las curves alabead! Way wad Sons, Nupra Yorks 1940, 94g. 127; Ci of ua Was Wiley and Some Nurs, Nore Mini: ver Publistions, Nowa Peue het temo 1, Bed, pa 9, Hie ee Mize ets pais 3 3H. ste tl REPRESENTACION ANALITICA 1 como interseccién de dos superfices, interseccién que puede descom- ponerse en varias curvas. Si, p. ej, F, y F, representan dos conos ‘on una generatriz comin, las e ecuaciones [1-7] definen una Tinea que se compone de esta recta y del resto de la inter seccién. Si eliminamos w entre las ecuaciones you, cau, [19] que representan una curva ala- beada C de tercer grado (pa- rébola céibica), obtencmos las yee, que representan la interseceién de un cilindro (Fig. 1-4) y un cono. Esta interseeciin se compone no sélo de Ja curva [1-9] sino también det eje Z. Fie, 4. La interssccién completa de una superficie algebraiea de grado m 3 a te degra 8 a UE espacio de grado nim, gu wde descomponerac en varias cutvs, la sum de cayos.grados Desi ge ua perf e gaa kane va recta ienrica la cota en K partes, 0 fo que es equivalent, su interseecién for un plano ce una curva de grado Una curva del espacio es fe grad I's sn plano la corta tT puntos. Los puntos de interse- Ciba pueden cer weales, imaginarios, coineidentes 0 impropies. Bi fl caso [1-0]. si insiucimos sy" 2 en la ecuacion de un plano Gxtbysectdno, obtenemas una ecuaciia cibica en a que tiene tres races, correaponientes a las Tres. interseccones Esto epica por awe preferimos a menudo dar una curva por cuaciones del tipo [1-1], aparte de que esta representacién permite Ie aplcecén inmodita del sails vectorial, Pe THed A ste fin, sean e,,€,, @, o mis brevemente 8, (i=1, 2, 3) veetores tunitarios dirigides segiin los semicjes positivos X, Y, Z. En estas condiciones se puede dar una curva C expresando el radio vector tie x dew pote genético P como funcién de w (Fig. 1-5) en la AEA [-t0}8 curvas ear. SPC. 1-2] __Lowcrrep nx UX ARCO DE CURVA; TaNoatTE 9 donde las % estén dadas por las ecuaciones [1-1], Indicaremos P m no sélo por P(x) sino tam. big por P(x) o Plu), y nos referiremos a la curva diciendo, ela curva xiao Las 2%, son las coorde- nadas de x, y los vectores 4,8, %,8, “x0, son las \¢omponenies de" x segin oO los ejes coordenados. Con > frecuencia repreentaremoe a 3 un vector por sus coor denadas; asi, el vector Fic. |-5. x(%, 952) © x(a), La longitud del vector (real) x se representa por l= vee ety 1-2. Longitud de un arco de curva; tangente.—En éta y en las seociones que siguen (hasta la Sec. 1-12) supondremos que la curva. C es real, como asimismo u. En esta hipétesis, segin se demuestra en los libros de eéleulo *, Ia longitud del arco de curva comprendido entre los puntos A(u,) y P(u) se expresa mediante la integral cope f Ver owe f VER du eu) El punto denota siempre derivacién respecto a fedafdu, = ld [22] La raiz cuadrada es positiva; Ia expresion x-X os el producto esoa- lar de X por si mismo, el cual, para curvas resles, es siempre > 0. Se supone que X+0 ea todo punto del intervale dado (no hay pun- tos singulares; véase Sec. 1-1). + Véase, p. ej P. FRANKLIN: A treatise on advanced calculus, John Wiley and’Sons, Nueva York, 1940, pags. 284.204; Cu, J. pe 1a Varnte Poussin: Cours d’Anclyse infinitésimale, Dover Publications, Nueva York, 1048, tomo I, 8 ed., pag. 272 Definimos el producto esealar de dos vectores wei) y wha) por a formula is [231 Puede pruburse que si es el angulo formade por ¥ y w (Fig. 18), vewet¥|lW| cos ¢ [24] » prvi que ¥-w=0 sgnifon que ¥ y W son ortogonales. La longitud del arco s crece al erever u, y este sentido de erect miento se lama sentido positive sobre la curva; una curva sobre la que se ha fijado un sentido de recorrido se denomina curva orien- tada. La mayor parte de nuestros razonamnientos en geometria dife- rencial se refiere @ curvas orien- tadas, y también supondremos orientado el espacio mediante la adopeién de un sistema dextrogi- ro de ejes coordenados. No obs- u tante, los resultados. serdn con frecuencia independientes de la orientacién, ‘Si cambiamos el parimetro w de la curva por u,, la longitud del arco conserva su forma, con u sustituido por u,. Esta invarian reepecto a la transformacién del parimetro se puede expresar reem- plazando la ecvacién [2-1] por la Fie, 16. dst adn. dy'¢detmae-dx, [2s] aque es independieme de w Si introducimos s como pardmetro, en lugar de u—lo cual es siempre licito, dado que ds/du+0—, la ecuacién [2-5] nos dice que a aa ea El vector dx/ds es, por tanto, un vector unitario, y tiene wna sencilla interpretacién geométriea: El vector 4X une los dos puntos10 curvas few. t P(X) y Q(x AX) de Ia curva; el vector Ax/As tiene ta misma direc- cidn que AX, y, para O#—>0, pasa a = dx sor el vector tangente en P (Fig, 1-7). Dado que su longitud es 1, el vector tedy/ds en recibe el nombre de vector wnitario tan- gente a la curva en P. Su sentido es el correspondiente a valores recientes, de 5, Puesto que ax de de du ds du" (28) vemos que X=dx/du es también un vector tengente, aunque no necesaria- mente un vector unitario. El hecho de que la tangente sea 1a Fis, 1-7 posicién limite de una recta que pasa por Py un punto Q del intervalo dado de u, cuando QP, se expresa a menudo diciendo que la tangente pasa por dos puntos consecutivos de la curva, Esta forma de hablar ‘no es correcta, pero tiene un considerable valor heuristico y puede hacerse completamente rigurosa. Teonewa: La razén del arco a la ciierda correspondiente, deter: minados por dos puntos P y Q de una curva, tiende a la unidad cuando Q tiende a P. En efecto, si As es el arco PQ y c la cuerda PQ, cuando Q—>P (Fig. 1-8) in a As @ FTI A/a To que demuestra el teorema, También prucba que la razén de Au a c > finite, SEC. 1-2] __LONGITED DK UN aRco DE CURA; TANCHNEE ul Por tanto, S/s, Ay/S#, A2/As (Fig. 18) tienden, cuando As 90, a los cosenos de los angulas que forma la tangente orien tada en P con los semiejes positives X, Y y Z. Esto significa que t puede expresarse en Ia forma tee, cos 4,48, cose +8 cos a, [210] Jo que esta de acuerdo con a identidad cosa, $08! 3, 4008 a= 1 ean Un punto genérico A(x) sobre Ia tangente en P queda determinado por la ecuacién (figu- ra 19): Maret, vert, (212) © bien (suponiendo todas las dx, +0) core em Oe aed 6, finalmente, ide, ee Eseurios: 19. 1) Cireunferencia (Fig. 1-10) cos. yma sen uy [2151 weeonstante, —tomese ‘0s (e/a) ¥=0 sen (s/a) Vector unitario tangente: ti sen u, cos u). Ecuacién de la tangente: 0, escribiendo de nuevo (xy] en lugar de (X,X,): 2) Hélice circular (Fig. 1-11) xeacorn, sen, smbus (2:16) Renasenu, Joacose, smd, saudateP ecu bon tent)URYAS. own. 1 El vector tangente forma un éngulo corstante a, con el eje Z: ie; por consiguiente, tg «,=6/ Si es B In interseccién de Ia tangente en P con el plano XOY, y P, la proyeceién de P sobre dicho plano, se tiene: P,B=PP, tg a,=bu “mawmare AP, Por tanto, el lugar geométrico de B es Ia svolvente de la circunte rencia base del cilindro (véase See. 1-11). e Fic, 110, Fic. tt 3) Una curva alabeada de cuarto orden (Fig. 1-12): xaa(Lteor#), yeasenu, 2=2esen ju Para 00, lo que equivele a adapt como sentido del vector curvatura el sentido dem. Sin embargo, el 10 de « es de cierta importancia si consi- deramos una familia de vectores eurvatura; on . thn, si suponemos una curva plina (con Gerivadas continuas) con un punto de intfle- » xiGn en A (Fig, 1-16), los vectores curvatura estin dirigidos en direeciones diferentes. a 4 ambos lados de A, y resulta conveniente dis- tinguir les lados edineavo y -convexo'de Ia curva por los distintos sigaos de x; de esta forma resulta continuo el campo de vectores uunitarios ma lo largo de la curva, Encon- traremos otro ejemplo en Ia teorla de si perficies, donde existen muchos vectores eur- vature en un punto (Sec. 2.6). Fie. 1.6. Si la curva es plana es posile hacer des- parecer la ambigicdad del signo de x postulando que el sentide de rotaciin de t ames el mismo que el de OX a OY. En este caso se puede definir por la igualdad x=de/ds, siendo 9 el Angulo que forma el vector tangente:con el semicje positive OX 1-5, Torsién.—La curvatura mide la variacién proporcional de la tangente al desplazarse sobre la curva, y nos proponemos intro- ducir ahora una magnitud que tenga el mismo significado respecto al plano osculador. Con este objeto consideremos la normal en P al plano oseulador o binormal, sobre la cual evamos un vector unita- rio binormal b, de tal forma que el sentido t->"—>b sea el mismo que el de OX ~> OF -> 02; en oxras palabras, puesto que t, , B son vectores unitarios mutuamente perpendiculares, definimos el vector b por medio de la formula Daten, (sy Estos tres veotores t, , B, que pueden tomarse como nuevo sis- tema de referencia, satisfacen las relaciones tet, mms, Bb tno, mbo0, [2]20 RvAS fear. t Este sistema de refere constituye el triedro mi La variacion proporcional del plano osculador esta expresada por 1 vector que se desplaza a lo largo de la curva, yas, yy por ser b-b=1, wb, de modo que, si introducimos un factor de proporcionalidad =, abfds=—em [53] Este factor + se denomina torsién de la curva, y pucde ser posi- tiva o negativa, al igual que la curvatura; pero, mientras la ecua- cidn de la curva sélo determina x°, en cambio define univocamen- te + Puede verse esto sin més que expresar + en Ja forma n(beny=om.(tm) earatras) exe's"), Pag ) Xmdx/as. Is) Esta iltima forinula exprese + en funcién de x(3) y de sus deri- vvadas, independientemente de la orientacién de Ja curva, ya que al cambiar s en —s no varia el segundo miembro de [5-1]. El signo de + tiene, pues, significado para las curvas no orientadas; volvere- mos sobre esto con més detalle. Las ecuaciones X (9) = x /ds= (e/a) (du/ds) iw? 8(R-4)-7, HY Rul) RU" = RIE ATR), Rul) 4 Sku 4 ku", permiten expresar x° y + en funcién de un pardmetro arbitario. Se obtienen las formalas 80.1.5] ronson 2 (E38) (8) aa feito abu “eee + teax/du (5a) (59) Vermos que x y + tienen dimensién L-', Asi como | se lama radio de curvatura, |z“!|=|T) recite el nombre de radio de torsién. Sin embargo, este magnitud |T| no admite una interpre: tacidn geométrica tan sencilla y elegante como la de |Rj. Eyempcos: 1) Hélice circular—De ta ecuacién [216] deducimos, si VerB=e, San oon 4h senso}, [+ pardmetr, corm 0). En consecuencia Por tanto, + es positive si lo es b, lo que sueede (véase See. 1-1) si la hiélice es dextrorsum; en cambio, + es negative pera una hélice sinistrorsum. También vemos que x y + son ambos constantes, y de las ecuaciones| tet Bee! Se se deduce que existe una hélice—y slo una—con valores dados de Ky ty con una posicién determinada respecto a los ejes coorde- nados (al permutar @ por ~a no varia la hélice; esto séto transfor- ma u cn u +7). 2) Curvas planas.—Por ser b en este caso constant, rocamente, si +=0, (XXK}=0, 0 X+I+pX~O, con > y a funcio-22 curvas lowest nes de s, Esta es una ecuacién lineal y homogénea en %, cuya inte: + gral es de Ia forma Hae), de donde REGFMHOE) +E siondo las 0,(4=1, 2 8) veetores constantes y las Fi(j=l, 2) funcio- nes determinadas’ por las cantidades arbitrarias yy. Esto prueba aque la curva X(s) esta en el plano trazailo por el extremo de ¢, parale- lamente a 0, y €,; lo que significa que Xis} puede ser cualquier curva plana, Para las rectas, la torsién esté indeterminada, Curvatura y torsin se llaman también primera y segunda cur- aturas; las curvas alabeadas se denominan frecuentemente curvas de doble curvatura. El caliicativo de torsin se debe « L. 1. Vautie: Traité de géome- trie descriptive, pig. 295 dela ed. de 1825. La denominceién ant fa fab flesi, El-nombre de Binormal es de 8, ox Satwr VENANT Journal Eeote'Potytechnique 48, 1845, pg. 17 1-6, Férmulas de Frenet.—Hemos encontrado que t” y b’=—-M; completemos esta informacién expresando tambi in’ =dn/ds en funcion de los vectores unitarios del triedro mavil. Por ser W” perpendicular & m, f-n’=0, Io que permite expresar 1’ como funeién lineal de t yb: Baatsa. En virtad de Ia ecuacién [5-2] a.cta's nner, 4nimar, acbnean de donde resulta, come expresin para da/ds: woo 2, Las tres férmulas vectoriales, * Véase. p, ej) P. FRANKLIN: Methods of advanced calculus, Nueva York, MeGraw-Hil Book Co., 1941, pig. 361. Una ecuaciin vectorial cequivate a tres ecuaciones escaiares, de imolo que fos resultados obrenidos ppara las ecuaciones diferenciales esealares se traducen sin difieuliad al Tenguaje vector sec 18) FORMULAS DE FRENET 23 (ol junto con dx/ds—t, deseriben el mi largo de la curra; ocupan una posicién destacada en la teor las curvas alabeadas, y son conocidos con el nombre de férmulas de Frenes o de FrenetSerret, ueron obtenidas en Ia tesis doctoral de F. Frenet, 1847, Toulouse, de la eval fue publicado un resumen en el Journal de Mathém., YT (1852), pags. 437-47, con el titulo «Sur les courbes & double courbure» EL trabajo de J. A. Serret aparecié en el Journal de Mathém., 16 (1851), pags, 198.207, y aunque fue publicado después de ta tesis de Frenet, ain éste no habia dado difusién mayor a sus resultados. Las coordenadas de t, n y b son los cosenos de los angulos que las semirrectas orientadas, tangente, normal prineipsl y binormal, forman con las direcciones positives de los ejes coordenados, Si indicamos aquéllos por t(cos 2), m(cosG,) B(cos ys #=1,2,3, las formulas de Frenet adoptan la forma siguiente: a a Pewee 08 iy 00s Bie x 608247 05 H0 a Sco y= =r 08 (6-13) Los tres planos determinados por las tres aristas del triedro mé- vil (Fig. 1-17) reeiben los nom. bres de: plano osculador, deter minado por Ia tangente y la nor- ‘mal principal, de ecuacién (-x)-b=0; Plano rectificonte plano normal, determinado por a normal principal y la binor- mal, de ecuacién (waa)n cunvas (com) plano rectificante, dcterminado por la binormal y la tangente, de G-x).n=0 Si consideramos el triedro mévil en P como triedro de referencia de un nuevo sistema de coordenadas cartesianas x,y,z, el comporta rmiento de la curva en el entorno del punto P viene expresado por las formulas [6-14] en la forma (X"=en, X"7= — R't+ x’ ecb): x. y=0, Ym, x v0, [62] oy" earn, (63) ‘Queda asi demostrado que las proyecciones de la curva sobre los tres planos del triedro mévil se comportan, en el entorno de P, igual , baz) De t Se lay Fro. 1-18, Fis, 119, ste. 1-6] FORMULAS DE. FRANET—EyEREICIOS 25 que las curves yest (rote reel plano outdo), s-Z at (propesin bre et plano ectiicente, (64) 2 : eZ onyt grote wre plano norma En la figura 1-18 esté representado este comportamiento en pro- yyeveién ortogonal, suponiendo x>-0, +> 0, Si se cambia el signo de +, Ia proyeecién sobre el plano rectficante pasa a ser la represen tada en la figura 1-19, lo que de nuevo pone de manifiesto el signi- ficado geométtico de +. La figura 1-20 es una perspectiva de la curva y su triedro en el espacio. EJERCICIOS 1, Hillense 1a curvatura y 1a torsion de las curvas 4 seu, yew, ») teu, as, sat (por qué es +=07). ° yas), emgts). 4 xealu-sen a), yxa(l—cosu), amb. ©) taa(3u—w"), ye3aut, sua(3u4W) (en este caso ae) 2. a) Demuéstrese que si todas !as tangentes a una curva pasan por tun punto fijo, aquélla es una recta, ) También, si todas ellas son para- Telas a una recta dada, 3. a) Demuéstrese que silos planos esculadores en los distintos puntos de una curva pasan por un punto fijo, Ia curva es plana. 6) También, si son odes paralelos a un plano dado, 4. La binormal de una hélice circular forma Angulo constante con 1 efe del cilindro sobre el que esté arrollada Ia hélice 5. Prudbese que las tangentes on puntos correspondientes a una curva alabeada y a la curva C, lugar de sus centros de curvatara, son ortogonales, 6. El lugur C de tos contros de curvatura de una hélice circular ces otra hélice coaxial y de} mismo paso que la dada.26 cunvas lew t 2. Demubstrese que ef lugar de los conteos de curvatura de la cur- va C del problema € es la hélice original, y que el producto de Ine tersiones en puntos correspondientes de Cy dela hélice es igual a {euadrado de la curvatura de la hélice) 8 Demulstress que todos los planos esculadores a una hiélice cireu- 2 Plano! rectijicanie Fro. 1,20 Jar que pasan por un punto dado, exterior a la hélice, tienen sus puntos de osculaciéa en un mismo plano. 9. Pruébese que la curva sent, est4 sobre una esfera, y que todos los planos normales pasan por el origen. Pruébese también que la curva es una cusrtica, 10. Si x=x{!) es Ia trayectoria de un punto mévil, definida en fun- cid del tiempo 4, pruébese que el vector aveleracién esti sobre el plano osculador. LL. Determinese la condicién para que el efrculo osculader pase ppor cuatro puntos consecutives de la curva. 12. Demuéstrese que en una curva plana, s=a(s), y=y(s), en la sve. 16) ORMULAS BEFRIEND sghecic108. 2 que of signe de x se ha determinado, segiin se dijo en Ia pégina 19, yey. 1B. A partir de Ia ecvacién [1.8], referente a la curva a(s), dedie- ccanse los desarrollos de sus proyecciones sobre los tres planos del triedra mévil y compérense con [6-4] 1. Determinese 1a forma do la funciin {u) tal que las normates principales de In curva e=acosu, y=asen w, --q{u) sean paralelas al plano NOY 15. a) Demuéstrese que ta binurial ep el punw Pde una curva fe la posicion limite de la perpendicular comin a las tangentes en P. ¥.€0 un punto pedximo Q, cuande Q->P. ) Halllese también la posi. idn limite de la perpendicular comin @ las. binormales 16. Determinese el vector unitario tangente de la cur Fa, y.)=0, Ble y.2)=0. definids por AT. Transformacion de Conbescure—Dos curvas del espacio se di- cen deducibles una de I otra por dicha transformacién si existe una correspondencia biunivoca entre sus puntos, tal que los pianos ascula- dores en puntos correspondientes sean paralelos. Demuéstrese que las tangentes, normales principales y binormales son paralelas, (De acuerdo con L. Buaxcit: Lesion I, pag. 50, designamos esta transformacion por el nombre de E. J. C. Cowmescumr: Annales Ecole normale, 4, 1867, aunque las transformaciones estudiadas en esta memoria son mas particulares y se.refieren a ciertos sistemas de curvas triplemente or togonales.) IB, Interpretacién cinematica de tas formulas de Frenet—Cuando un cuerpo rigido gira alrededor de un punto existe un eje instanténeo de rotaciin, que es el lugar de fos puntos que permanecen fijos, Pru bese que, para el friedro mévil (preseindimos de'la traslacién expresada por dx=tds), este eje tiene Ia direccién del vector R=rt4cb, de tal odo que las formulas de Frenet pueden escribirse en la forma xt, WeRen, WoReb Este es el método tipico de estudiar ta teorla de curvas (y superficies) utilizado por G. Darboux y B, Cartan, 0 uméthode du triédre mobilen. (CE, Darnoux, G.: Legons 1; Carran, E.: La méthode du répire mobile, Actualités scientifiques, 198," Paris, 1935.) 19. Indicatrie esférica.—Si suponemos trasladalos todos los vecto- res unitarios tangentes t de una curva C a un mismo origen, sus ex tremos describirén una curva sobre la esfera unidad, la cual recibe el nombre de indicatric esférica (imagen eaférica) de C. Pruébese que el valor absoluto de la curvatura es jgual al cociente de ds, (diferencial del sarco de la indicatriz esférica) por ds (diferencial del arco de C). ¢Cual fs la indieatriz esférien a) de una recta; 0) de una curva plana; ‘<) de una hélice circular? M0, Tercera curcalura.—Si extendemos Ia operacién del ejercicio 1928. cuREAS. lear 44 los veetores my By obtencmos la indicatriz esfériea de Jas normales principales y de las binormales. Si ds, y dé, son los elementos de arco de estas iltimas, prodbese que [dep/dsl— Vater y ldey/dsl=fr|. La cantitad 277? se utiliza a veres con el nombre de fercera curvatura (carsatura total 1-7. Contaeto.—En lugar de decir que las figuras tienen un rmimero determinado de puntos consecutivos (u otros elementos) eo- runes, podemos decir que tiemen un contacto de un cierto orden. La definicién general es la siguiente (Fig. 1-21): Sean dos curvas 0 superficies ¥,, ¥, que tienen un punto ordi- narwo P comin, Diremos que 3, tiene con 3, un contacto de orden nen P, si elegido un punto A de B,, proximo al P, y siendo AD su distancia a B,, et limite para A->P sobre 3, es finito (0) para k=n+1," pero =0 para k=n, (AD=0[(AP¥] para Bad, 2 oy Ma) Guando 2 es una curva x(u) y Za na superticie (Fay Fy y Fx no nulas simultineamente) Fy )=0, 4) utilizaremos el hecho de que la distancia AD de un punto A(x, ¥y9 4) préximo a P es del mismo orden que F(x,, y,. 2,). La demostracién general de lo anterior requiere utilizar elementos de la teoria de superficie, pero en el caso del plano y de la esfera, snieos que vamos fa considerar, la demostracién es inmediata (véase ejércicio 4, see: cidn 1-10. ‘Consideremos 1a funcién obtenida por sustitucién de las x de Ja curva ¥, en la ecuacién [71]: Fie, 12k Mw) =FL eu), yu), 2} (72) El procedimiento es sélo una generalizacién del método utilizado cen las Secciones 1-3 y 1-4 para deducir las ecuaciones del plano y del cxreulo osculadores, Supongamos que /(u) tiene, en él entorno de Plu=u,), derivadas finitas {(u,), 11, 2, ..., +1; si hacemos =u, en y escribimos h=u,—U,, of desarrollo de Taylor de f(u) 7 contacto, 29 seré (ef, ecuacién [1-5]): ra : Phen Hu) =f) + Af) + pou.) oh), [73] ore En nuestro caso f(u)=0, ya que P esta sobre ¥,, y h es del orden de AP (véase teorema de la See. 1-2); flu,) e del mismo orden que AD. Por consiguiente, una condicién necesaria y suficiente para que la superficie tenga en P un contacto de orden n con la curva es que se verifiquen las relaciones Hed =Fled—f"w)= oo fM(W) =O; fw) -40 74) En estas formulas hemos sustituido 4, por En igual forma encontramos que, si Z, es una curva definida por Fis yee, Fess, las condiciones necesarias y suficientes parc un contacto de orden nen P entre dichas curvas son que, en P, Ade KC 1W= f= si siendo HOPE), vd), ea], 6) = Fyne), 90, fe] ¥ que al menos una de las derivadas j,'°*(a), f,0°(u) sea distintas de cero en P. Pueden obtenerse condiciones anilogas para el contacto de dos superticies, En Inger de AD, cabe utilizar segmentos del mismo orden; p. ej. *4, siendo D inferior a 90", Si comparamos estas condiciones con nuestra deducetén del plano y cfrculos:oseuladores, vemos que-son, en estos casos, idénticas a la condicién para que Z, y 2, tengan n+l puntos consecutivos comu nes, En general Dos figuras S, y Xzy que tienen en P un contacto de orden n, tienen +1 puntos consecutivos comuncs. En efecto, por un razonamiento andlogo al utilizado en les see- ciones 1-3 y 1-4, y limitindonos a considerar el caso de la ecua- cidn [7-1], definamos F con n-+1 parémettos independientes, que son los justamente precisos para hacer que la superficie Z, pase por PI30. curvas {owns R41 pumtos (Hy, t ..., ty). Si estos +i puntos eoinciden en un panto u=ay, las w+ 1 eousciones [7-4] queslan satisfechas; si fueran is las ecuaciones [7-4] se podrian determinar los pardmetros de F de forma que 3, pasara por mis de los n+1 puntos. Un razona- rmiento andlogo puede aplicarse a los otros casos de contacto. De Jo anterior y de los tcoremas contenidos en las secciones 1-3 y 14 resulta: Una tangente tiene un contacto de primer orden (por lo menos) con ta curva, Un plano osculader y un circulo osculador tienen un contacto de segundo orden (al menes) con la curva. EL estudio del contacto entre curvas y superficies fué hecho con todo detalle por LaGRanos en su Trailé des fonctions analytiques (1797) y por Cavey en sus Lecons sur les applications du calcul infimité- ‘imal dla géométrie I (1826), ‘Vamos aplicar ahora esta teoria para determinar Ia esfera que pasa por cuatro puntos consecutives de una curva, 0 esfera oscula- Supongamos dada la esfera por la ecuacién tris, (K-o)-(K—e}-F=0 AK, punto genérieo de ta esfera) ; {e," centeo) (radio) Consideremos, de acuerdo con Ia ecuacién [7-2} Ws)=(8-6}-(@-9)-7, x=al) Las ecuaciones [7-4] adopten la forma, aparte la j(s) f(s)=0, 0 (x-e)-t=0, "(s)=0, 0 (R-e)-an+1=0, fMs)=0, © (2—6)-(vn Wty arb) ~0, © bien (e9.t=0, (r9) (2-0) =Re fer= = RT. Por tanto, el centro O de Ia esfera osculatriz esti determinado wnivocameute por ont+ Ray TRY (78) Esta esfera tiene un contacto de tercer orden con la curva, y st interseecién con el plano’ osculador es, precisamente, el ci ste 8] ECUACIONES NtascAs 31 lador. Su centro se halla en el plano normal ( recta paralela a la binormal o eje polar. El radio de la esfora osew latrines Gey Cuando la curva (no una eireunferencia) es de curvatura constante, el centro de la cesfera osculatriz coincide con el centro del cireulo osculador. EL resultado expresado por la ecute ign [7-6] se debe a Monge (1807); véan- ! a se sus Applications (1880), pag. 412. La eee notacién empleada por Monge” es completamente distinta, 148. Ecuaciones intrinsecas.—Cuando una curva se define mediante una ecuacién X=X(s), la forma de ésta depende de la cleecin del sistema de referencia, y si li curva se desplaza conser vando inalterada su forme, varia su ecuacién respecto al sistema coordenado, No es siemprer facil ver si dos ecuaciones represen- tan Ia misma curva, en distinta posicién respecto al sistema de refe- rencia, Aun en el caso sencillo de ecuaciones de segundo grado en el plano (cénicas) tal determinacién requiere algin trabajo. Surge, pues, In cuestién de si es posible caracterizar una curva. mediante ‘una relacién que sea independiente de las eoordenadas. Esto puede efectivamente conseguitse, y una ecuacién de este tipo se llama natu- ral o intrinseca, Es ficil ver que una relacién entre Ja curvatura y la longitud del areo proporciona una ecuacién intrinseca para una curva plana, En efecto, si damos una ecuat (et) mediante las relaciones Ro saadzfits, cos exidsfds, sen gady/ds, vemos que x € y pueden determinarse por dos euadraturas: sa [Rowen rofl ereng a, on flee (82) Un cambio en la constante de tegracién de x ey representa32 cunyas. fear. 1 sec, 18) BCUACIONESIVTRINSECAS 33, tuna traslacién; mientras que un cambio de le constante de ¢ signi- 3) Evolvente de la circunferencia: fica una rotacién de la curva, Vemos asi que pueden obteneree todas eee ee las posibles eouaciones cartesianas de a misma curva sin mis que Ri seer eee ter vele eed eeders elegir adecuadamente las constantes de integracién. Raa, xaa f povs gdematcos 9+ 7 sen gy Esta representacién de una curva por medio de « (0 R) y s fué ya yee f eng dynaisen @—p cosy) (Fig. 1-25). uttlizada por Euler en casos especiales : Comment. Acad, Petropolit 8, 1736, pags. 68-85. Pueden ponerse reparos a esta elecehin de x y # 4) Epicicloide.—Partimos de sus ecuaciones paranétricas como eoordenadas naturales, ya que s contiene una constante arbitra. fia y = presenta la ambiguedad del signo, G, Scheffers ha desarrolla- do un sistema de ecuaciones intrinsecas para una curva plana en el ash xa(a4b) cos ¢—b cos SY (a+b) cos ¥ 7 ual wxpresa d(e)/ay en funcidn de a8, Véase Anwendung 1, pe asb ginas 8491, y=(a4d) seny—b sen Ey, Exemetos: sag MEO cog Y) Circunferencia a= fad sieeeeos xaReene sine are ead eens, (Fi. 129) La ecuacién intrinseca sera, por tanto, oR Para a0 se obtiene una recta ate! (83) 2) Espiral logaritmica: donde 048) 40(a+) Raastb=scotatp coseca (a, 6 constantes), < a 5 ADB (Fig 1.29). [84] saertiga) In SESE, (etigendo +=0 para ema), cosee 2) exp. (6 cotg dayne (Fig. 1-24). Introduciendo coordenades polares «+ iy=rel, se obtiene repexp. (cote) (=P, y=0 para sm0, oma) Fie. 1-25, Fie, 1.26) Si A, te tiene: A=4b, B=4b, y resulta: Sa R= 100, que es la ecuacién de la eieloide obtenida al rodar una eiteunte- rencia de radio 46 sobre una recta (Fig. 1-27). Vamos ahore a de- ‘mostrar el siguiente teorema, ke ae que es fundamental en la teo- ria de las curvas alabeadas: Dadas dos funciones uni- formes y continuas «{s)y (3) 0, existe una (y sélo una) curva, cuya posicién en el es pacio queda, sin embargo, indeterminada, para la cual s ¢s ta longi- tud del arco (medido a partir de un punto conveniente de la curva). kes la curvatura y « In torsion. Las ecuacfones (8), +=2(s) son las ecuaciones naturales 0 ins trinsecas de te curva. La demostracién no oftece dificultades si nos limitamos a con- siderar funciones anatiticas. En este caso podemos escribir, en el entorne de un punto s=3, Fie, 127. i” x4 a HHH) + ERO) supuesta la serie convergente en un cierto intervalo 5, Geométricamente, esto ‘que sit, b es_una terna ortogonal de vectores unitaries, definidos con referencia al sistema ®, €, ® este ‘timo constituye también una terna de vectores unitarios, mutuamente fortogenales, definidos respecto al sistema de referencia t, m, Existen oc! triedros (t, b, M); si integtamos ahora t, Ia ecuac x f “eas 189) determina una curva, que no sélo admite t como campo de vectores jos tangentes, sino que ademas (8, 8, b) es su triedro movil, iy + su curvatura y su torsion, y s, en virtud de la ecuacién [89], Ja Iongitud de su arco. Por consiguiente, existe una curva C con (3) y (8) dadas, cuyo triedro mévil en P(s,) coincide con el triedro coordenado. : ‘Tenemos que probar ahora que toda otra curva C, que pueda po- nerve en correspondencia biunivoca con € de tal forma que en los puntos homéloges, correspondientes a valores iguales des, tengan las mismas curvatura y torsién, es congruente con C. Esto significa que C puede Hevarse a coincidir con C mediante un movimiento en el espacio, Llevemos el punto s=0 de C sobre el punto s=0 de C {origen) de forma que el triedro (tm, b) de C coincida con el co- rrespondients triedro (t,,b) de C (el sistema @,, @, @,); y repre sentemos por (Zp dy Bs %) ¥ (ir ae By ct) los elementos correspon- dientes del triedro movil de € y C, respectivamente, Le ecuacién [8-6] se verifica para (2, 8%) y para (28. %) com las mismas x(s) ¥ e(8}5 por tanto (omitiendo de momento el indice i): a By By oy ata a Ta a 28 + nah ~ xB + By wat 189-198-198 =0, atte ta7) Esta constante es igual a 1, ya que éste es su valor para s—0. Para ae ony % tenon lugar las ecuactones att Bibitypal, tthe) AAS! Jo que equivale a decir que las tres parejas de vectores (ay. By “ih (2 8» %) forman entre sf, cada una, angulo cero, Por tanto. 4-2, 6B Y1= Fe para todo valor de s, 0 sea a Se & Jo que prueba que #,~. serlo para demostrado. Por tanto, todas las curvas definidas por dos funciones dadas (s} y e(3) son deducibles una de otra por un movimiento rigido del ‘espacio. Las curvas resultantes son tres veces, al menos, diferenciables. =constante, y esta constante es nula por Las eurvas y C coinciden, y el teorema queda EJEMPLOS: 1) Curvas planas—En este caso xis} puede ser una funcién a. bitraria, <=0. En particular si x es constante, la curva es una cir. eunferencia, segtin se deduce de la ecuacién (8-2). 2) Helice circular. mnte, t=constante, Esto resulta mediatamente del ejemplo 1, seccién 1-5, ya que determinan univocamente la curva 20 008 #/6. sen sje, embsfe, cm vata bt, y todas las demés curvas con x y < iguales a las dadas deben ser con ruentes con éta, Otra forma de ver esto se indica en Ia seecidn 1.9. 3) Curvas esféricas (eurvas sobre una esfera)-—Son las curvas que satisfacen a la’ ecuacién diferencial en coordenadas naturales R(TRY =a", a=constante, [8.10138. curvas oar. 1 Efectivamente, cuando una curva es esférica, su estera osculatriz en eualguier punto coincide con aquella sobre la que esté trezada la ‘curva, por lo que se verifica la ecuacién (8-10}, siendo a et radio de Ja esfera (de acuerdo con la ecuacién [7-7]). Reciprocamente, si se verifica la ecuacién [8-10], el radio de la esfera osculatriz ee cons- tante, y, en virtud de la ecuacién [7-6], se verifica también Sate (t+ Reb) Rint (TRYD—Rin=(Re+(TRY'Yo=0, [B11] Derivando la ecuacién [840], resulta que, para 770 y R’#0, Res (TRY, [s12} de forma que @—0, to que signifies que el centro de la esfera oseu latriz es fijo (salvo para +=0, R’=0. la citcunferencia). La ecus cién [8-12] es, por tanto, la ecuacién diferencial de todas las curvas se obtiene Ja correspondiente a la creun- esféricas. Para T=0, R= ferencia, siempre que TR De la ccuacién [8-11] resulta, incidentalmente, que pera una ‘curva no esférica (no plana) Ia tangente al lugar de los centres de las esferas osculatrices tiene Ia direccién de Ie binormal. Para mnis detalles acerca de_ las ccuaciones intrinsecas, véase E. Craano Lesions digeometria intinseca, Népoles, 1806. Hay traducciia slemana de G. KOWALEWSR, con ef Utulo de’ Vorlesongen fiber naturliche Geometrie, Leipaig, 1901, pag. 341. Véase tambien 1, BRwo4: Les coordonnées inirnstgues, colec. «Scientian, Pars, 1814, 100 pags. Otras formas de ecuationes naturales de las curvay del espacio. pueden consultarse on G. Scwerrens: Amwendusg T, igs, 27887, donde esti demostrado el teorema fundamental para (acfde} =e), r= fle). 1-9, Hélices.—La hélice circular es un caso especial de una clase mas general de curvas lamadas hélices (cilindricas) 0 curvas de pendiente constante (alemin: Béschungslinien). Se definen por la propiedad de que la tangente forma un angulo constante « con una recta fija / del espacio (su ee). Sea a un vector unitario en Ia direc- cin de [ (Fig. 1-28); la hélice se define por 4 cos a= constante Haciendo uso de las formulas de Frenet anso, ppor tanto, a es parelelo al plano rectificante de Ia curva, y puede ste. 1.9] que por derivacién da DaeM cos aon sen ame 008 ar sen a}, o bien arm tg a, constant, En las curvas de pendiente constante, la razén de la curvatura a la Ir | * Fis. 1.28, Foo, 1.29, torsién es constante, Reciprocamente, si una curva regular s esta condicién, es posible determinar un éngulo 2 tal que jg cos amr sen a) =O, fu b Zoos erb sen deo, teosatb sen axa, vector unitario constante a lo largo del eje Por consiguiente, cos ant La curva es, por tanto, de pendiente constante. Este resultado puede expresarse en Ia forma siguiente: La condicién necesaria y suficiente para que una curva sea de pendiente constante es que la razén de la curvatura a la torsibn sea constante, (Teorema de Lancet, 1802; demostrado por ver primera por B. de Saint Venant: Journal Ee, Polyt. 90, 1845, pip, 26.) La ecuacién de una hiélice puede escribirse en la forma (la ree- ts Leoincide eon el eje Z): (8), Yayo) To que prueba que la curva puede considerarse trazada sobre un ci-0 curvas fear 1 Tindro, de modo que forme Angulo constante con las generatrices (lexodroma cilindrica). En el caso de ser x/<=0 se tiene una recta, y si es x/e=00, una curva plana, Si proyectamos la hélice X(s) sobre un plano perpendicular « a, la ecuacién de la proyeceién x, sera (véase Fig. 1-30): x. a. En consecuencia, Xyate(tajact—a cose, y la longitud de su arco ven- dra dada ‘por. dsfadx,- de, =sen? a ds, Por ser ax, /as Fic. 1-30 5m cosecat—cotea, su vector curvatura es Ex,/dstn cosec! a, Y su curvatura x, =x cosec? a; es decir: La normal principal de la proyeccién de una hélice sobre un plano perpendicular a su eje es paralela a la correspondiente normal Principal de la hélice, y las curvaturas de ambas curvas estén liga- das por la relacién x, =r cosec? a, Esemptos: 1) Hélice circular—Si una hiélice tiene curvature constante, su Proyeccién sobre un plano normal a su eje ¢s una curva plane de curvatura constante; esto es, una circunferencia (Sec. 1-8). La hélice se halla trazada sobre un cilindro de revolucién y es, por tanto, una hélice circular. 2) Hélices esfériens—Si una helice esti sobre una esfera de radio r, verifica la ecuacién [8-10} que, junto con x=rtg2, da por eliminacién de s, Pe RULER ee a, © bien, Rar ve que, integrada y mediante una eleccién apropieds de la constante = Eds cote, see. 19) éLices 41 aditiva de integracién, da Ls proyeccidn de una héice sobre un plano perpendicular a su eje © por consiguiente, una curva plana de ecuaciin intrinseea RE495 cost ear sent a Este tipo de curva hha sido considerado en la sewcién 1-8 y, dedo ‘ine cos! = <1, reprecenta una epicicloide (comparese eon Ee. [83]): Una hidlice esférica se proyecta sobre un plano normal a st eje en un arco de epicieloide, Dicha proyeccién es una curva cerrada cuando la razén a/b tle Ia ecuacisn [8-4) es racionsl. Con las notaciones empleadas en las ecuaciones [83] y [8-4] resulta que, en este caso, 7 A partir de 46a) sas a se obtiene AEP CO BAT (I—cos a) sen? a/2, (a+2bat) que dan los radios de las circunferencias fija y mévil. Cuando Fis, 131,