ENDÜVİ DENETİMLİ MOTOR

SİSTEM TANIMLAMALARI

DC motorlar endüstride kullanılırlar. Motorun dairesel hızı uygulanan gerilimle doğru orantılıdır. Çıkış
momenti ise bobin akım gücü ile doğru orantılıdır. Eğer hareket hassaslıkla kontrol edilmek
isteniyorsa geri besleme kullanılmalıdır. Bazı DC motorlar üzerinde yer ve hız algılayıcıları vardır.
Ayrıca DC motorlar senkron kumanda sistemlerine olanak tanımaktadır. DC motorun devir ve tork
ayarını uzaktan yapmak mümkündür. Avantajları olduğu kadar dezavantajı da vardır. Doğru akım
motorlarında endüvi gerilimini değiştirerek devri, endüvi akımını değiştirerek torku ayarlamak
mümkündür. Şekil 1.’de bir DC motor gösterilmektedir.

Şekil 1. DC motor

DİNAMİK MODEL

Şekil 2.’de sistemin dinamik modelini ve görmektesiniz biz bu sistem üzerinden kontrol sisteminin
blok diyagramı ve transfer fonksiyonu oluşturularak performans özelliklerini tanımlanacak. Daha
sonra olası analizleri yapılıp simülasyon sonuçları açıklanmaya çalışılacak.

Şekil 2. Endüvi denetimli DC motorun dinamik modeli

Genel olarak, bir DC motor tarafından üretilen tork, armatür akımı ve manyetik alanın gücü ile
orantılıdır. Bu örnekte, manyetik alanın sabit olduğunu ve dolayısıyla motor torkunun aşağıdaki
denklemde gösterildiği gibi sabit bir faktörle sadece armatür akımına orantılı olduğunu
varsayacağız . Bu armatür kontrollü bir motor olarak adlandırılır.

(1)
Ters emk, şaftın açısal hızı ile sabit bir faktörle orantılıdır .

(2)
SI birim sisteminde, motor torku ve ters emk sabitleri eşittir, yani ; bu nedenle, hem
motor tork sabitini hem de arka emf sabitini temsil etmek için kullanacağız .
Yukarıdaki şekilde, Newton'un 2. yasası ve Kirchhoff'un voltaj kanununa dayanan aşağıdaki
denklemleri türetebiliriz.

(3)

(4)
Transfer fonksiyonu
Laplace dönüşümünün uygulanması, yukarıdaki modelleme denklemleri Laplace
değişkenleri s cinsinden ifade edilebilir .

(5)
(6)

Yukarıdaki açık-çevrim transfer fonksiyonuna, dönme hızının çıkış olarak kabul edildiği ve
armatür voltajının giriş olarak kabul edildiği, yukarıdaki iki denklem arasında gidip geliriz.

(7)

Bu örnek için fiziksel sabitler şunlardır;

R = 1 Ohm

L = 1 Henry

Ki = 10 (tork sabiti)

Ke = 0,1 (ters emk sabiti)

B = 0,5 Nms

J = 2 kg.m^2/s^2
Bizim örneğimizde Ki ve Ke eşit olmadığı için blok diyagramı üzerinden transfer fonksiyonunu elde
edebiliriz, denklemleri eşitleyerek de elde edilebilir bu projede Şekil 3.’te görülen blok diyagramı
üzerinden elde etmek tercih edildi.

Şekil 3. Sistemin blok diyagramı

Sistemin transfer fonksiyonu;

20
𝑤(𝑠) = 4𝑠2 +5𝑠+3 𝑈(𝑠) (8)

Sistemin root locus analizi şekil 4.’te görüldüğü gibidir.

Şekil 4. Sistemin root locus analizi

Sistemin kökleri jw eksenine göre sol yarı düzlemde olduğu için sistem kararlıdır.

Sistemin basamak cevabı;

20
𝑤(𝑠) = 4𝑠3 +5𝑠2 +3𝑠 (9)

Simülasyon sonuçları

Şekil 5. Sistemin basamak tepkesine göre cevabı

Simülasyon sonuçlarına göre yükselme zamanı 2.53 saniye, tepe genliği 0,92, yüzde aşması 3,78,
maksimum aşma zamanı 5,23 saniye, oturma zamanı 5,83 saniye ve kararlı hale geçiş süresi ile genliği
sırasıyla on saniye ve 6,67 olarak görülmektedir.

Birim basamak tepkesine göre kararlı hal hatası ise;

4𝑠2 +5𝑠+1 1
𝑒(𝑠) = 4𝑠2 +5𝑠+3 𝑠 (10)

denkleminden,
1
𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑒(𝑠)𝑠 = 3 (11)

bulunur.
Değişik varyasyonda parametrelere göre basamak tepkesine sistemin cevapları

Şekil 5. Tork sabitini 10 katına çıkardığımızda

Şekil 6. Atalet yükü ve momenti 10 katına çıkardığımızda

 Şekil 7. Sistemin direncini ve endüktansını 10 katına çıkardığımızda

Her sistem parametresi kendi başına bir şeyleri değiştirdiğini görüyoruz, kimi salınımını değiştiriyor,
kimi oturma zamanına etki ediyor, burada önemli olan en kararsız sitemi kararlı hale getirebilecek bir
tasarım yapabilecek olmamız. Buradan çıkan sonuç, herhangi sistem sadece bir parametresinin
değişmesiyle ya da dışarıdan gelen bir etkiyle daha kararsız hale gelebilir, ama biz öğrendiğimiz
yöntemlerle bu sistemi parametrelerinin değişmesini ya da dışarıdan gelen etkileri gözlemleyip
sistemi kararlı hale getirebiliriz. Bu da kontrol sistemlerinin en can alıcı noktasıdır.

İsmail Talha KAZAK

14.05.2018

TRABZON