ROBÓTICA

Ing. Iván A. Calle Flores

1
 Objetivo

• El propósito del curso es

proveer una introducción a los
conceptos mas fundamentales
de la robótica (cinemática,
dinámica, y control).

• El especial su aplicación en el
caso de los manipuladores
robóticos.

2
 Contenido del curso

• Introducción.
• Movimientos rígidos y transformaciones homogéneas.
• Cinemática directa e inversa.
Examen parcial
• Cinemática diferencial.
• Dinámica.
• Introducción al control.
Examen final
Sistema de evaluación
 Proyecto del curso

El proyecto consiste en el
diseño, implementación y el
control de un manipulador
robótico.
Además de mostrar el
correcto funcionamiento, se
debe entregar un informe
(formato paper) donde se
muestre el análisis cinemático,
dinámico, electrónica, etc.
 Bibliografía

 “Robot Modeling and Control“. Mark W. Spong. Wiley, 1st

Edition, 2005.
 “Robotics, Control, Sensing, Vision, and Intelligence”. K. S.
Fu, R. C. Gonzalez, and C. S. Lee. McGraw-Hill, 1st Edition,
1987.
 “Fundamentos de Robótica”. Antonio Barrientos, McGraw-
Hill, 2010.