UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

INFORME N°1
MODELADO DE UN SISTEMA DE 2GL

Curso: Control de Robots

Sección: A
Docente: Ing. Calle Ivan
Alumno:
Quispe , Cangalaya Diego
Moreno Concepción Fidel
Valencia Guerrero, Cristhian.

2018-I
 INDICE

PIEZAS DE NUESTRO DISEÑO MECANICO .........................................................................2

Cinemática Directa ........................................................................................................ 8
Cinemática Inversa ....................................................................................................... 9
Cálculo del torque de los motores ................................................................................ 10
WORK SPACE .......................................................................................................................12
SELECCIÓN DE MOTORES DC ................................................................................................. 13
Características del motor ......................................................................................... 14
Características del Encoder ..................................................................................... 14
DIMENSIONES DEL MOTOR ............................................................................................15
MODELADO DE SISTEMA DE 2GDL

1
 PIEZAS DE NUESTRO DISEÑO MECANICO
BASE INFERIOR

BASE SUPERIOR

2
ARANDELA

PIÑON DEL ENGRANAJE HELICOIDAL

3
 EFECTOR

PASADOR

4
 ENGRANAJE HELICOIDAL

PERNO

POLEA CONDUCIDA

5
POLEA CONDUCTORA

TOPE

6
UNION

7
 Cinemática Directa

Link θ d α a

1 Θ1 d1 π/2 a1

2 Θ2 0 0 a2

Y2
Z2 Y1

X2 Z1 a1
a2
𝑎𝑎
X1

d1

Z0

X0 𝑎 Y0
𝑎

𝑎1 = 67.5 𝑎𝑎
𝑎2 = 113 𝑎𝑎
𝑎1 = 120.5 𝑎𝑎

8
Matriz Denavit-Hatenberg
cos(𝑎1) 0 sin(𝑎1) 𝑎1 ∗ cos(𝑎1)
𝑎10 =[ sin(𝑎 1) 0 − cos(𝑎1) 𝑎1 ∗ sin(𝑎1)]
0 1 0 𝑎1
0 0 0 1
cos(𝑎2) −sin(𝑎2) 0 𝑎2 ∗ cos(𝑎2)
𝑎1 = [
2 sin(𝑎 2) cos(𝑎2) 0 𝑎2 ∗ sin(𝑎2)]
0 1 1 0
0 0 0 1

𝑎2 = 𝑎1𝑎2
0 0 1

cos(𝑎1) ∗ cos(𝑎2) −cos(𝑎1)∗ sin(𝑎2) sin(𝑎1) 𝑎1 ∗ cos(𝑎1) + 𝑎2 ∗ cos(𝑎1) ∗ cos(𝑎2)

=[ sin(𝑎 1) ∗ cos(𝑎2) −sin(𝑎1) ∗ sin(𝑎2) −cos(𝑎1) 𝑎1 ∗ sin(𝑎1) + 𝑎2 ∗ sin(𝑎1) ∗ cos(𝑎2)] 0
sin(𝑎2) cos(𝑎2) 𝑎1 + 𝑎2 ∗ sin(𝑎2)
0 0 0 1

Cinemática Inversa
De la matriz resultante Denavit-Hatenberg se obtiene:

𝑎 = 𝑎1 ∗ cos(𝑎1) + 𝑎2 ∗ cos(𝑎1) ∗ cos(𝑎2)

𝑎 = 𝑎1 ∗ sin(𝑎1) + 𝑎2 ∗ sin(𝑎1) ∗ cos(𝑎2)
𝑎 = 𝑎1 + 𝑎2 ∗ sin(𝑎2)
Tomando como valores conocidos: x, y, z; de estas ecuaciones se obtiene:

Para θ2:
𝑎 − 𝑎1
𝑎2 = arcsin( )
𝑎2
De aquí se obtiene la restricción para el valor de “z”:

𝑎1 − 𝑎2 < 𝑎 < 𝑎1 + 𝑎2

Para θ1:

𝑎 = cos(𝑎1) ∗ (𝑎1 + 𝑎2 ∗ cos(𝑎2))

𝑎 = sin(𝑎1) ∗ (𝑎1 + 𝑎2 ∗ cos(𝑎2))
𝑎
𝑎
1
= arctan( )
𝑎

9
 Cálculo del torque de los motores:
Motor 1:

Debido a la implementación de las ruedas locas, los momentos de inercia ajenos al Izz no son
de importancia.

El torque requerido por el motor 1 es (considerando el necesario para aplicar cambios rápidos de
velocidad de giro):
𝑎𝑎𝑎
𝑎1 = 𝑎𝑎𝑎 ∗ = (246310.94 × 10−9 𝑎. 𝑎2) × (𝑎 )
𝑎𝑎á𝑎 𝑎𝑎𝑎
2

𝑎1 = 0.077 𝑎 ∗ 𝑎𝑎

10
Motor 2:

El torque requerido en el motor 2 es (considerando el necesario para aplicar cambios rápidos de

velocidad de giro):

𝑎2 = 𝑎𝑎𝑎 ∗ 𝑎𝑎á𝑎 + 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎ó𝑎 × 46

𝑎𝑎
𝑎2 𝑎𝑎𝑎
= 8028.93 × 10−9 𝑎𝑎. 𝑎2 × 𝑎 + 6.71 × 10−3 × 9.81 𝑎 × 46 𝑎𝑎
𝑎2
𝑎2 = 0.04 𝑎. 𝑎𝑎

11
WORK SPACE

12
 SELECCIÓN DE MOTORES DC
Motor con reductora 70:1 con encoder

Éste motor de la série 37D Gearmotor de Pololu es de alta potencia, muy robusto y apto para
los robots más exigentes. Funciona con una tensión de alimentación de 12V y dispone de una
reductora de 70:1. Además dispone de un encoder integrado para poder monitorizar la
rotación del motor. El encoder ofrece 64 pulsos por vuelta del motor, lo que significa que tiene
4480 pulsos por cada vuelta del eje de salida. El motor se atornilla de forma muy robusta con
tornillos M3. Incluye un cómodo conector con las conexiones tanto del motor como del
encoder.

Código de colores del conector:

Rojo VCC motor

Negro GND Motor

Verde GND Encoder

Azul VCC Encoder (3.5V a 20V ~10mA)

Amarillo : Encoder A

Blanco Encoder B

13
 Características del motor:
Dimensiones del motor: 37x57mm

Diámetro del eje: 6 mm

Peso: 300 gramos aprox.

Alimentación recomendada: 12V

Torque máximo: 14 kg-cm (12V/5A) = 1.37 N-m

Velocidad: 150RPM (12V/300mA sin carga)

Características del Encoder

El sensor Hall requiere una tensión de entrada, Vcc, entre 3.5 y 20 V y consume un máximo de
10 mA. Las salidas A y B son ondas cuadradas de 0 V a Vcc aproximadamente 90 ° desfasadas.
La frecuencia de las transiciones le indica la velocidad del motor y el orden de las transiciones
le indica la dirección. La siguiente captura del osciloscopio muestra las salidas del codificador A
y B (amarillo y blanco) usando una tensión del motor de 12 V y un sensor Hall Vcc de 5 V

Contando los bordes ascendentes y descendentes de las salidas A y B, es posible obtener 64

conteos por revolución del eje del motor. El uso de un solo borde de un canal da como
resultado 16 conteos por revolución del eje del motor, por lo que la frecuencia de la salida A
en la captura del osciloscopio anterior es 16 veces la frecuencia de rotación del motor.

14
DIMENSIONES DEL MOTOR

15
16