4.

4 Metodo lugar das raizes

Fig. 7.1 Sistema de controle a malha fechada com um parâmetro K variável

Fig. 7.2 Sistema de controle com retroacção unitária e parâmetro K variável.

4.5 Métodos de resposta em frequência
4.5.1. Gráficos de resposta em frequência

Fig. 8.1 O plano polar

Exemplo 8.1
Fig. 8.2. filtro RC.

Fig. 8.3 Gráfico polar de um filtro RC

Exemplo 8.2 Diagrama polar da função de transferência

Fig. 8.4 Diagrama polar para G(jw) = k/jw(jwt +1)

4.5.1 Critério de Nyquist
Exemplo 9.1:
Exemplo 9.2:

Fig. 9.1 Sistema de controle com retroacção monomalha

4.5.2. Estabilidade relativa

Fig. 9.17. Diagrama de Nyquist para GH(jw)/K

Fig. 9.18. Gráfico polar de GH para três valores de ganho
4.5.4. Diagrama de Bode
Fig. 8.6 Diagrama de Bode para G(jw) = 1/(jwt + 1)
Fig. 8.9 Diagrama de Bode para (jwt +1)-1
4.5. 5. Exemplo de análise de estabilidade com MATLAB

Exemplo de programa MATLAB para delta de Kronecker:

En MATLAB la entrada delta del Kronecker está dada por:

X = [ 1 zeros (1, N)], donde N corresponde al final de la duración del tiempo discreto.

Em MATLAB a entrada escada unitario ate N:

X = ones (1, N)

Em MATLAB l comando de saída e

Y = filter ( num, den, X)

Programa em MATLAB para a função discreta

0,4673 z  0.3393
G( z) 
z  1,5327 z  0,6607
2

Obter a resposta transitoria de sistema para senal de entrada :

a) Delta de Kronecker ate N =40

b) Escada unitario ate N = 40

Programa:

num = [0 0.4673 -0.3393];

den = [1 -1.5327 0.6607];

x = [1 zeros(1, 40)];

v = [0 40 -1 1];

axis(v);

k = 0:40;

y = filter (num, den, x);

plot(k, y, ‘o’)

grid

title(‘Respuesta a la delta de Kronecker’)

xlabel(‘k’)

ylabel(‘y(k)’)
Aplicar MATLAB para obter diagrama de Bode e Nyquist

A) Declaramos os polinomios de numerador e denominador:

>>num = [500];

>>den 1 = [1 5];

>>den 2 =[1 2 10 ];

Para determinar o denominador total ágora utilizamos a convolucao

>> den = conv(den1, den 2 );

>> bode(num , den)

>> nyquist(num ,den)

>> den = conv(den1, den 2 );

>> bode(num , den)

>> nyquist(num ,den)