INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR “CARLOS CISNEROS”

CARRERA DE ELECTRÓNICA INDUSTRIAL

MEMORIA FINAL DE GRADO, PREVIO A LA OBTENCIÓN DEL TÍTULO DE

TECNÓLOGO EN ELECTRÓNICA INDUSTRIAL

TEMA:

CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT DE BATALLA PARA EL

INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR “CARLOS CISNEROS”

PROPONENTE:

WASHINGTON IVAN GUACHO DUMANCELA

ASESOR

ING. JAVIER JARAMILLO

RIOBAMBA-ECUADOR

2017
 ii

INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR“CARLOS CISNEROS “

CARRERA DE ELECTRÓNICA INDUSTRIAL

CERTIFICACIÓN

CERTIFICAMOS, que el trabajo final de graduación titulado “CONSTRUCCIÓN DE UN

ROBOT DE BATALLA PARA EL INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR “CARLOS
CISNEROS”, cuyo responsable es WASHINGTON IVAN GUACHO DUMANCELA ha
sido revisado en forma minuciosa y en el cual constan todos los aspectos citados en el
proyecto y normas que el Instituto establece para el efecto, por lo tanto AUTORIZAMOS su
presentación para que se dé el trámite respectivo.

Riobamba, 22 de Septiembre del 2017

Ing. María Fernanda Márquez Ing. Javier Jaramillo

COORDINADORA DE LA ASESOR DEL PROYECTO
ESCUELA DE ELECTRÓNICA
 iii

HOJA DE RESPONSABILIDAD

“Yo Washington Iván Guacho Dumancela, soy el responsable de las ideas, doctrinas y

resultados expuestos en este Trabajo Final de Graduación, y el patrimonio intelectual del

mismo pertenece al Instituto Tecnológico Superior Carlos Cisneros”

F.

Washington Iván Guacho Dumancela

C.I 0604509703
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DEDICATORIA

La presente tesis dedico a mi familia, por brindarme el apoyo incondicional y recursos

para lograrlo.

Con mucho cariño principalmente a mis padres que me dieron la vida y han estado conmigo

en todo momento. Gracias por todo papá y mamá por darme una carrera para mi futuro y por

creer en mí, aunque hemos pasados momentos difíciles siempre han estado apoyándome y

brindándome todo su amor.

 v

AGRADECIMIENTO
Agradezco primeramente a mis padres que han dado todo el esfuerzo para que yo ahora

este culminando esta etapa de mi vida y darles las gracias por apoyarme en todos los

momentos difíciles de mi vida tales como la felicidad la tristeza pero ellos siempre han estado

junto a mí y gracias a ellos soy lo que ahora soy y con el esfuerzo de ellos y mi esfuerzo

ahora puedo ser un gran profesional y seré un gran orgullo para ellos y para todos los que

confiaron en mí.
 vi

INDICE

CERTIFICACIÓN ................................................................................................................ ii

HOJA DE RESPONSABILIDAD ....................................................................................... iii

DEDICATORIA................................................................................................................... iv

INDICE ................................................................................................................................ vi

ÍNDICE DE FIGURAS ........................................................................................................ xi

ÍNDICE DE TABLAS ........................................................................................................ xii

RESUMEN ......................................................................................................................... xiii

SUMARY ........................................................................................................................... xiv

Capítulo 1: Generalidades ..................................................................................................... 1

1.1 Tema ............................................................................................................................ 1

1.2 Antecedentes ............................................................................................................... 1

1.3 Justificación ................................................................................................................. 1

1.4 Objetivos ..................................................................................................................... 2

General .................................................................................................................. 2

Específicos ............................................................................................................ 2

1.5 Descripción Del Proyecto ........................................................................................... 2

Capítulo 2: Marco Teórico .................................................................................................... 4

2.1 Historia De La Pelea De Robots ................................................................................. 4

2.2 Reglamento.................................................................................................................. 4
 vii

Homologación ....................................................................................................... 4

Desarrollo de la competencia ................................................................................ 5

Radio control (radiofrecuencia) ............................................................................ 6

Baterías y fuentes de energía ................................................................................ 6

Sistemas de movimiento y seguridad .................................................................... 6

Armas giratorias y/o robots................................................................................. 7

Armas y materiales prohibidos ............................................................................. 7

Armas especiales permitidas ................................................................................. 8

Evaluación ............................................................................................................ 9

Puntación por agresión........................................................................................ 9

Obteniendo puntos por agresión ......................................................................... 9

Puntuación por daños ........................................................................................ 10

Daños importantes ............................................................................................ 11

Inspección posterior al encuentro ..................................................................... 12

Obteniendo puntos por daños ........................................................................... 12

Puntación por innovación ................................................................................. 13

Jueces ................................................................................................................ 13

2.3 Motores Eléctricos..................................................................................................... 14

Funcionamiento .................................................................................................. 14

2.4 Partes de los motores eléctricos. ............................................................................... 14

 viii

Estator ................................................................................................................. 14

Rotor ................................................................................................................... 15

2.5 Motor de Arranque .................................................................................................... 15

Funcionamiento .................................................................................................. 15

2.6 Servomotor ................................................................................................................ 15

Funcionamiento .................................................................................................. 16

2.7 Partes de un servomotor ............................................................................................ 17

Un motor eléctrico. ............................................................................................. 17

Un sistema de regulación .................................................................................... 17

Un sistema de control o sensor ........................................................................... 17

Un potenciómetro ............................................................................................... 17

2.8 Conexión Externa Del Servomotor .......................................................................... 18

..................................................................................................................................... 18

2.9 Batería De Plomo Acido ........................................................................................... 18

2.10 Pernos ...................................................................................................................... 19

2.11 Pernos de graduación .............................................................................................. 19

2.12 Llantas ..................................................................................................................... 20

2.13 Tornillo Prisionero .................................................................................................. 20

2.14 Coraza...................................................................................................................... 21

CAPITULO 3: DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN ................................................................ 22

 ix

3.1 Etapa Mecánica ......................................................................................................... 22

Polea Motriz ........................................................................................................ 22

Motor Dc - Mando 56300-1E500 ...................................................................... 22

3.2 Componentes Electrónicos y Mecánicos................................................................... 23

Descripción...................................................................................................................... 23

Batería Seca ..................................................................................................................... 23

Servomotor ...................................................................................................................... 23

Motores............................................................................................................................ 23

Descripción...................................................................................................................... 23

Diámetro .......................................................................................................................... 23

Calibre ............................................................................................................................. 23

Ranura ............................................................................................................................. 23

Material ........................................................................................................................... 23

Tornillo ............................................................................................................................ 23

Polea 1 ............................................................................................................................. 23

Polea 2 ............................................................................................................................. 23

Chumacera P205 ................................................................................................. 24

3.3 Implementación Y Diseño Del Prototipo Demostrativo ........................................... 24

Modificación 1 .................................................................................................... 24

Modificación 2 .................................................................................................... 25
 x

CAPÍTULO 4: EQUIPOS, MATERIALES Y COSTOS ................................................... 26

4.1 Equipos ...................................................................................................................... 26

4.2 Financiamiento .......................................................................................................... 27

Costos directos .................................................................................................... 27

Costos Indirectos................................................................................................. 28

Gasto Total Del Proyecto .................................................................................... 28

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .................................................................. 29

5.1 Conclusiones ............................................................................................................. 29

5.2 Recomendaciones ...................................................................................................... 29

6 Linkografía ....................................................................................................................... 30

7 Anexos.............................................................................................................................. 31

Manual de Operación .......................................................................................................... 32

 xi

ÍNDICE DE FIGURAS

Figura 1 Motor eléctrico ...................................................................................................... 14

Figura 2 Motor De Arranque ............................................................................................... 15

Figura 3 Servomotor............................................................................................................ 16

Figura 4 Partes De un Servomotor ...................................................................................... 17

Figura 5 Conexión Externa del Servomotor ........................................................................ 18

Figura 6 Batería De Plomo Acido ....................................................................................... 18

 xii

ÍNDICE DE TABLAS

Tabla 1: Motor De Arranque ............................................................................................... 22

Tabla 2: Componentes Electrónicos .................................................................................... 23

Tabla 3 : Poleas ................................................................................................................... 23

Tabla 4: Equipos.................................................................................................................. 26

Tabla 5 : Materiales y Costos Indirectos ............................................................................. 27

Tabla 6: Costos Indirectos ................................................................................................... 28

 xiii

RESUMEN

El presente proyecto tuvo como finalidad la construcción de un robot de batalla de 30 lb,

considerando el reglamento ROBOT GAMES ZERO LATITUD. Él prototipo robótico se

construyó en acero inoxidable para resistir impactos de oponentes, protegiendo los

componentes electrónicos y movimiento traslacional.

Se construyó bajo ciertas normas y requisitos de tal manera que brinde las garantías de

seguridad para todos los competidores, el jurado, el público en general y el espacio físico

donde se desarrolla la competencia, entendiéndose como requisitos de seguridad los

siguientes:

El robot posee una llave”ON/OFF” externa o pulsador de emergencia y un diodo led

indicador visible de fácil acceso que lleve a condiciones de paro total al sistema. La

estructura del robot oculta todo tipo de cableado y terminales eléctricos. Dentro del

reglamento se prohibido el uso de fluidos altamente inflamables, corrosivos y altamente

tóxicos, y recomienda el uso de aceite mineral para sistemas hidráulicos industriales

 xiv

SUMARY

The purpose of this project was to build a 30 lb battle robot, considering the robot games

ZERO latitude regulation. The robotic prototype was built in stainless steel to withstand

opponents ' impacts, protecting the electronic components and translational movement.

was built under certain standards and requirements in such a way as to provide security

guarantees for all competitors, the jury, the general public and the physical space where the

competition is developed, as security requirements are understood as the Following:

The robot has an external Llave"ON/OFF or emergency pushbutton and an easy-to-access

visible LED indicator that leads to full-stop conditions to the system. The structure of the

robot conceals all kinds of wiring and electrical terminals. In the regulation, the use of highly

flammable, corrosive and highly toxic fluids is prohibited, and recommends the use of

mineral oil for industrial hydraulic systems

 1

Capítulo 1: Generalidades

1.1 Tema

Construcción De Un Robot De Batalla Para El Instituto Tecnológico Superior “Carlos

Cisneros”

1.2 Antecedentes

Torres, A y otro (2010, 1) Escuela Superior Politécnica de Chimborazo perteneciente a la

Ciudad de Riobamba se realizó un Robot de Batalla con un interfaz bluetooth para el control

del robot.

Quinde, y otro (2012,1) En la Universidad Politécnica Salesiana perteneciente a la ciudad

de Guayaquil Se realizó dos Robots De Batalla tipo warbot controlado por radio frecuencia.

Ortega, G y otro (2015,1) En la Escuela Superior Politécnica del Litoral perteneciente a

la ciudad de Guayaquil se construyó un robot de pelea capaz de cumplir con el reglamento

nacional para la categoría robot de batalla.

1.3 Justificación

Se justifica dicho proyecto para demostrar conocimientos teóricos y prácticos adquiridos

en la carrera de Electrónica, al momento de diseñar se busca innovar mejorar crear en fin

satisfacer una necesidad para ello se debe de recurrir a tres pasos claves que son el investigar

el planear y diseñar ,el diseño de mecatrónica es el proyecto unificado de la parte

electrónica y mecánica automotriz que cumple con esta perspectiva del diseño ya que los

elementos creados por la unificación de estos dos elementos la electrónica y mecánica tienen

un alto control de calidad para el proyecto.

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1.4 Objetivos

General

Construir Un Robot De Batalla Para El Instituto Tecnológico Superior “Carlos Cisneros”

Específicos

-Comprender el funcionamiento mecánico de un robot de batalla.

-Seleccionar los componentes mecánicos y electrónicos para el funcionamiento motriz

del robot de batalla.

-Seleccionar correctamente las piezas mecánicas que funcionará como arma de combate.

-Acoplar exitosamente las piezas para ver su desempeño motriz.

-Realizar un manual de Operación del Robot de Batalla.

1.5 Descripción Del Proyecto

Para realizar las funciones específicas del robot de batalla se consideró el reglamento

robot games zero latitud el mismo que nos permitirá establecer futuras competiciones y así

demostrar las destrezas del robot de batalla. Se describe peso, dimensiones y algunas

observaciones que debe tener el robot durante la o las competencias, antes de cada batalla son

pesados por lo cual su masa total exceptuando el control remoto debe tener un peso neto de

30 lb en la categoría de mini Batalla y 120lb en la categoría de batalla sin margen de

tolerancia, la fuente de energía para alimentar los circuitos eléctricos de control y los motores

del robot será interna considerándose cualquier tipo de baterías de corriente continua, deberá

ser construido bajo ciertas normas y requisitos de tal manera que brinde las garantías de

seguridad para todos los competidores, el jurado, el público en general y el espacio físico

donde se desarrolla la competencia, entendiéndose como requisitos de seguridad los

siguientes:
 3

El robot deberá poseer una llave de “encendido y apagado” externa o pulsador de

emergencia visible y de fácil acceso que lleve a condiciones de paro total al sistema, la

estructura del robot deberá ocultar todo tipo de cableado y terminales eléctricos. Está

prohibido el uso de fluidos altamente inflamables, corrosivos y altamente tóxicos, es decir se

recomienda el uso de aceite mineral para sistemas hidráulicos industriales, en caso de ser

controlado por radio frecuencia este deberá obligatoriamente poseer al menos dos frecuencias

de control.
 4

Capítulo 2: Marco Teórico

2.1 Historia De La Pelea De Robots

El deporte de las luchas entre robots está creciendo en todo el mundo y atrayendo a cifras

récord de nuevos constructores. Algunos de ellos tienen experiencia, otros son totalmente

novatos, pero todos ellos quieren aprender lo que se debe y no se debe hacer y conocer las

mejores prácticas de este deporte. Cada uno tiene también sus propios sueños e ideas respecto

a cómo crear el mejor BattleBot.

2.2 Reglamento

Este certamen se basa y apega estrictamente en la Reglamentación Oficial Internacional de

la Robot Fighting League (RFL), el cual es el organismo mundial encargado de regular y

establecer los estándares para dicha categoría de robótica a nivel internacional. En este caso

la hemos tomado y la hemos adaptado para la robótica ecuatoriana de tal manera que todo el

concurso se base y se acredite de acuerdo a reglamentos internacionales

Homologación

Deberá demostrar que el robot responde vía RC al encendido y apagado del sistema

completo. Se deberá mostrar y explicar funcionamiento del arma, el dispositivo mecánico de

bloqueo que evita el encendido accidental del prototipo y el dispositivo empleado para cubrir

el arma del robot a fin de evitar accidentes. Se revisará que exista una fuente de luz visible

indicadora de encendido del robot así como un interruptor general capaz de cortar la

alimentación principal del prototipo. Se deberá mostrar la capacidad de encender y apagar el

arma por medio del mando RC, así como el desplazamiento del robot. Se corroborará que el

robot no exceda el peso establecido en cada categoría.

 5

Desarrollo de la competencia

Se define como una pelea, combate o batalla el tiempo que transcurre desde que ésta se

anuncia hasta que se deliberen las calificaciones por los jueces y se nombre a un ganador, él

tiempo de tolerancia será desde que la pelea es anunciada hasta que el prototipo esté sobre el

área de combate listo para iniciar su actividad; este tiempo tendrá una duración de cinco

minutos, cuando hayan transcurrido tres minutos más sobre el tiempo de tolerancia, es decir,

ocho minutos totales desde anunciada la pelea. Se define una pérdida del combate por default

cuando pasado el tiempo de default (ocho minutos) en una batalla anunciada alguno de los

dos participantes no se presente en el área de combate. La competencia será en modalidad de

eliminación directa, en base al número de participantes se decidirá la cantidad de rondas que

deberá competir cada prototipo, esto se decidirá al finalizar la inspección de todos los robots

registrados y se dará a conocer a todos los participantes.

Cada combate tendrá una duración máxima de 3 minutos, si para el término del tiempo

ambos robots siguen funcionando será decisión de los jueces declarar un vencedor. Si ambos

robots se “enganchan” o “atoran” mutuamente por accidente, se detendrá el combate y se

reanudará desde sus posiciones iníciales. Si esta situación se repite con frecuencia el jurado

detendrá la batalla y declarara un vencedor, se considerará descalificado el robot que:

 Rompa con los lineamientos de esta convocatoria.

 No responda a los comandos del operador por un lapso mayor a 15 segundos.

 No sea capaz de desplazarse más allá de 10 cm de forma lineal, en un lapso mayor

a 15 segundos, si solo gira en su propio eje no se considera movimiento lineal.

 6

Radio control (radiofrecuencia)

Los robots serán controlados por radiofrecuencia, en un rango de 3MHz a 3GHz. Deberán

trabajar con frecuencia modificable y solamente una en el momento de la competencia, a fin

de evitar interferencias con el robot contrincante. (Emparejamiento entre sistema emisor y

receptor).

Para las 6 subcategorías, será obligatorio, que al momento en que sus prototipos pierdan

potencia o señal del radio control, estos apaguen y detengan de manera automática tanto su

movimiento así como actividad de armas.

Baterías y fuentes de energía

Sólo se permite el uso de baterías que no derramen su contenido al momento de ser

volteadas o dañadas, el uso de baterías de celdas líquidas está prohibido. El tipo de baterías

que podrán ser utilizadas son las siguientes:

 Baterías con celdas de gel.

 Baterías níquel-cadmio.

 Baterías níquel-hidruro metálico.

 Baterías de celda seca.

 Baterías AGM selladas.

 Baterías de litio y baterías de litio-polímero.

 En caso de utilizar algún tipo de batería diferente, consulte previamente a los

jueces y/o comité organizador (AERA).

Sistemas de movimiento y seguridad

Todos los sistemas cuyo voltaje exceda los 48 Volts, deberán ser previamente analizados y

aprobados por el Comité Organizador (AERA) o dado y aprobado por los jueces. (Se entiende

que el valor inicial de tensión (voltaje) en una batería cargada está por encima del rango de su
 7

valor nominal).Todos los sistemas de movimiento y de armas controlados por corriente

eléctrica deberán contar con un sistema de bloqueo o desconexión manual. Todas las baterías

deberán contar con una protección especial, esto a fin de evitar cortos o el incendio de la

misma. Todos los prototipos deberán contar con una luz externa (indicador) visible, que

muestre que el robot ya está encendido y activado.

Armas giratorias y/o robots

Armas giratorias que puedan embestir a las paredes de protección del escenario, requerirán

aprobación previa por el Comité Organizador y/o Jueces. (En caso de posible impacto con

bordes internos o muro de contención del escenario no se requerirá previa aprobación del

arma).

Las armas y/o robots giratorios deberán incluir un sistema de frenado que detendrá por

completo su acción en un tiempo máximo de 60 segundos al momento de este sea accionado

vía manual o radiocontrol.

Armas y materiales prohibidos

Queda estrictamente prohibido el uso de cualquiera de las siguientes armas o materiales,

armas diseñadas para causar daño “invisible” al oponente. No se enlistan todas las posibles

armas, sin embargo se dan algunos ejemplos:

 Armas Eléctricas.

 Cualquier equipo de RC que provoque interferencias.

 Campos electromagnéticos, electro-imánes o imánes que afecten la electrónica de

otros prototipos Pulsos Electromagnéticos (PEM).Armas o defensas que puedan trabar

al prototipo y/o al contrincante, tales como redes, cintas, cuerdas, y otro tipo de

artefactos que puedan provocar enredo.

 8

Armas que impliquen limpieza excesiva o que provoquen de algún modo daños al área de

combate que requieran ser reparados para próximas batallas. Esto incluye los siguientes

materiales, sin embargo no son todos:

 Espumas y gases licuados.

 Polvo, arena, rodamientos/balineras y otro tipo de dispositivos que propaguen

partículas, trozos y/o pedazos de materia sólida.

 Cualquier tipo de proyectiles.

 El fuego y calor son armas prohibidas

Armas especiales permitidas

Se pueden utilizar arpones, en caso de utilizarlos estos deberán contar con un sistema de

retracción que detendrá al arpón dicho sistema no permitirá que el arpón rebase los 8 pies /

243,84 centímetros, se permite el uso de armas de calor y fuego (lanzallamas).La

reglamentación subsecuente entrará en vigor, una vez que los sistemas han sido permitidos

por el comité organizador AERA.El combustible para dichas armas deberá ser en forma de

gas, no puede dejar el tanque de almacenamiento en forma de líquido o gel. De ser necesario

utilice agentes oxidantes, el combustible permitido para el certamen son propano y butano;

los robots de 30 libras, podrán utilizar un máximo de 60 ml.; mientras que para la categoría

de 60 libras podrán utilizar como máximo 120ml y la categoría de 120 Lb un máximo de 240

ml, dicho tanque de combustible, deberá permanecer lo más alejado posible de la armadura

externa del prototipo para evitar ser perforado y del mismo modo encontrarse alejado de

fuentes de calor internas.

El sistema de encendido deberá contar con un control remoto que permita apagar y

desactivar dicha arma, los efectos de humo son permitidos en este certamen. Podrán ser
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utilizados pequeños efectos de humo. Si planea utilizarlos, contacte al Comité Organizador

AERA.

Evaluación

Los puntos que se otorgarán se dividen en 3 categorías:

 Agresión - 3 puntos.

 Daños provocados - 4 puntos.

 Innovación – 1punto.

Los puntos de cada categoría se otorgarán a ambos robots combatientes y cada juez

determinará cuantos puntos dará a cada prototipo por cada categoría en base a los Sistemas de

Evaluación que posteriormente se mencionan.

Puntación por agresión

Este tipo de criterio se basará en el tiempo relativo que un robot permanezca atacando al

otro. Los ataques no deberán ser exitosos para poder contar como puntuación por agresión,

aunque se harán distinciones entre aquellos prototipos que persiguen al oponente y cuentan

con iniciativa al ataque y entre aquellos que gusten de estrellarse o chocar alrededor de la

arenal, los puntos no serán concedidos si el prototipo se encuentra fuera de control o si es

incapaz de hacer otra cosa que no sea dar vueltas en su lugar, aunque este intente atacar.

Esperar a que el oponente se dirija al arma del robot que usted controla, aunque sea

increíblemente destructiva no otorgará puntos por agresión. Su prototipo deberá mostrar un

efectivo desplazamiento traslacional hacia su oponente para que se puedan otorgar los puntos

por agresión.

Obteniendo puntos por agresión

 (3 – 0) tres a cero, se obtendrá SÓLO cuando uno de los robots nunca haya

intentado atacar y cuando el otro lo hace de manera constante.

 10

 (3 – 1) se obtendrá en caso de que exista un dominio significativo en los ataques

por parte de un robot contra uno que ataca apenas unas pocas veces durante la

batalla.

(3 – 2): se obtendrá cuando

 Ambos robots se ataquen constantemente.

 Ambos robots ataquen solamente durante una parte del encuentro.

Ambos robot utilicen la mayor parte del tiempo esquivando al contrario. En este caso los

jueces determinarán cual fue el prototipo que hizo mayor cantidad de intentos por atacar al

rival, un combatiente ataque a un “robot spinner” (prototipo giratorio), por ejemplo, si el

robot se conduce hacia el perímetro del contrincante giratorio, automáticamente se considera

al primero como el agresor y obtendrá la puntuación 3 – 2 en el caso en que ambos prototipos

se ataquen o evadan constantemente. No pueda haber dudas en la agresión. Los jueces

deberán decidir y decretar que un robot fue más agresivo que otro.

NOTA: Un prototipo se considera como “Robot Spinner” (Full Body Spinner), si es un

robot que no puede ser atacado a menos que el oponente se ubique dentro del perímetro de su

arma giratoria.

Puntuación por daños

Los jueces deberán contar con un alto criterio y conocimiento referentes a las diferentes

formas en las que un material pudiera ser dañado. Algunos materiales, como el Titanio,

expulsan una importante cantidad de chispas al momento de ser golpeados, sin embargo

permanecen fuertes y prácticamente intactos; por otro lado, otro tipo de materiales como el

Aluminio no las producen. Los jueces no se verán influenciados o impactados por este tipo de

factores y en su lugar deberán evaluar que tan profundo o perjudicial resulta el impacto. Los

jueces deberán contar con un alto criterio y conocimiento tanto de los materiales utilizados en
 11

la construcción de los prototipos, así como del modo en que los daños que estos reciban

pueden afectar la funcionalidad del robot. Los jueces no deberán ni se dejarán influenciar por

elementos de alto daño visual que no afecten la funcionalidad del robot.

Por ejemplo, un corte profundo en la coraza o armadura de un robot podrá ser muy

llamativo, sin embargo el daño funcional es mínimo. Los jueces, como ya se ha mencionado,

no se centrarán en la búsqueda de daños llamativos si no de aquellos que afectan directamente

la funcionalidad del robot. A continuación se describen algunos criterios: Un pequeño doblez

en algún mecanismo de volteo (palas) o de algún arma giratoria, afectaría de manera

importante la funcionalidad del arma al limitarla en su rango de movimiento. Armaduras

dobladas, podrían impedir el contacto adecuado y correcto del robot con el suelo, reduciendo

así su capacidad de tracción. Una llanta chueca indica que está doblada y por tanto reducirá

su capacidad de tracción. Cortes o perforaciones en la armadura, podrían significar daños

inminentes dentro del prototipo.

Daños importantes

Fuego y humo visibles. Armadura (armazón/protección) completamente removida dejando

descubiertos los componentes internos. Desprendimiento total de ruedas, armas giratorias,

sierras, martillos, brazos u otros componentes principales que resulten en la pérdida total de

operación de armas y movilidad del prototipo.

Estructura dañada causante de la pérdida parcial de movilidad o de completa pérdida de

funcionalidad del sistema de armas. Componentes internos como baterías, motores,

electrónica y demás dispositivos liberados de la estructura propia del prototipo que se

encuentren arrastrando o tirados sobre la superficie del área de combate.

 Derrame considerable de fluidos hidráulicos.

 Derrames evidentes de gases neumáticos.

 12

Inspección posterior al encuentro

Los jueces solicitarán al término de cada batalla y antes de que se abran las puertas del

área de combate, que los competidores demuestren la operatividad de su robot, incluyendo su

capacidad de traslado así como su acción de armas, inspeccionarán a cada prototipo a fin de

poder determinar con mejores criterios la puntuación por daños que otorgarán. Dicha

inspección se hará de manera simultánea por todo el jurado, aunque cada juez hará sus

anotaciones.

Los jueces no podrán manejar o controlar el robot del participante, lo hará el capitán o el

miembro del equipo que se haya designado al momento de controlar al prototipo en el área de

combate, además de que se solicitará la presencia de un integrante del equipo contrario para

presenciar dicha inspección.

Obteniendo puntos por daños

La puntuación por daños estará basada en el daño relativo a cada uno de los prototipos de

acuerdo al siguiente sistema:

 (4 – 0) Cuatro a Cero: El marcador 4 – 0, se obtendrá cuando:

Un robot no reciba o sufra más que daño que el rival mientras que su oponente ha sido

gravemente dañado, un prototipo ha sufrido daños importantes o masivos, mientras que su

oponente no sufre más que daños cosméticos.

 (4 – 1 ) El marcador 4 – 1, se obtendrá cuando:

Un robot no reciba o sufra más que daños menores, mientras que su oponente ha sufrido

daño(s) considerables y/o importantes, un robot ha sufrido daños cosméticos y el otro

presente al menos daños considerables.

 (4 – 2 ) El marcador 4 – 2, se obtendrá cuando:

 13

Ambos robots han sufrido casi el mismo nivel de daño, aunque uno estará ligeramente

más lastimado que otro.

 (3 – 3 ) El marcador 3 – 3, se obtendrá cuando:

Ambos robots hayan recibido el mismo nivel de daño, ninguno de los robots ha sido

siquiera dañado de manera cosmética por su adversario.

Puntación por innovación

Se otorgara un punto a consideración de los jueces por la innovación de las armas y/o

estrategia en la competencia. Daños que el prototipo se pudiese generar a si mismo por sus

propios sistemas y no de forma directa o indirectamente por el contrario o por algún elemento

del área de combate, no influirán en contra para propósitos de evaluación por daños al

momento de inspección y evaluaciones.

Jueces

La figura del juez es importante en la competencia, el será el encargado de que las reglas y

normas establecidas por el comité organizador en esta categoría sean cumplidas, para esta

competencia serán designados por el comité organizador AERA.Los participantes pueden

presentar sus objeciones al juez encargado de la categoría antes de que acabe la competencia.

En caso de duda en la aplicación de las normas, la última palabra la tiene siempre el juez. En

caso de existir una controversia ante la decisión del juez o los jueces, se puede presentar una

inconformidad por escrito ante el Consejo de Jueces del RGZL 2016 o al Presidente de la

Asociación AERA, una vez terminada la competencia, se evaluaran los argumentos

presentados y se tomara decisión al respecto. Esta decisión es inapelable.

 14

2.3 Motores Eléctricos

El motor eléctrico es un dispositivo que transforma la energía eléctrica en energía

mecánica por medio de la acción de los campos magnéticos generados en sus bobinas. Son

máquinas eléctricas rotatorias compuestas por un estator y un rotor como indica la figura 1.

Figura 1 Motor eléctrico

http://www.directindustry.com/prod/shenzhen-chengfang-electric-machine-co-ltd/product-
86869-843719.html
Funcionamiento

Los motores de corriente alterna y los de corriente continua se basan en el mismo principio

de funcionamiento, el cual establece que si un conductor por el que circula una corriente

eléctrica se encuentra dentro de la acción de un campo magnético, éste tiende a desplazarse

perpendicularmente a las líneas de acción del campo magnético.

2.4 Partes de los motores eléctricos.

Estator

Constituye la parte fija del motor. El estator es el elemento que opera como base,

permitiendo que desde ese punto se lleve a cabo la rotación del motor. El estator no se mueve

mecánicamente, pero si magnéticamente.

 15

Rotor

Constituye la parte móvil del motor. El rotor es el elemento de transferencia mecánica, ya

que de él depende la conversión de energía eléctrica a mecánica.

2.5 Motor de Arranque

Un motor de arranque o motor de partida es un motor eléctrico alimentado con corriente

continua con imanes de tamaño reducido y que se emplea para facilitar el encendido de los

motores como se indica en la figura 2.

Figura 2 Motor De Arranque

http://www.proyectosfindecarrera.com/definicion/motor-de-arranque.htm

Funcionamiento

El motor de arranque tiene la función, de darle vueltas a una rueda dentada del motor,

llamada volante (flywheel); la misma que al completar su vuelta sincronizada al sistema de

encendido; dará arranque al motor. Al suceder esto; el motor se queda funcionando, y el

motor de arranque regresa a su posición de descanso.

2.6 Servomotor

Un servomotor (también llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente

continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de

operación, y mantenerse estable en dicha posición, que puede ser controlado tanto en

velocidad como en posición. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de

 16

corriente continua que si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la

fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos, son sumamente útiles en

robótica. Los motores son pequeños, tiene internamente una circuitería de control interna y es

sumamente poderoso para su tamaño. Un servo normal o Standard tiene 42 onzas por

pulgada o mejor 3kg por cm. De torque que es bastante fuerte para su tamaño. También

potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha

energía como se indica en la figura 3.

Figura 3 Servomotor

http://www.robotshop.com/en/hitec-hs-5585mh-servo-motor.html

Funcionamiento

El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia

variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura se puede observar al

lado derecho del circuito. Este potenciómetro permite a la circuitería de control, supervisar el

ángulo actual del servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el motor está

apagado. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto, el motor girará en la dirección

adecuada hasta llegar al ángulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los

180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero varía según el fabricante.

Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 como se

indica en la figura 4.
 17

Figura 4 Partes De un Servomotor

http://panamahitek.com/que-es-y-como-funciona-un-servomotor/

La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que éste necesita

viajar. Así, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresará a toda

velocidad. Si este necesita regresar sólo una pequeña cantidad, el motor correrá a una

velocidad más lenta. A esto se le llama control proporcional.

2.7 Partes de un servomotor

Un motor eléctrico.

Es el encargado de generar el movimiento, a través de su eje.

Un sistema de regulación

Formado por engranajes, que actúa sobre el motor para regular su velocidad y el par.

Mediante estos engranajes, normalmente ruedas dentadas, podemos aumentar la velocidad y

el par o disminuirlas.

Un sistema de control o sensor

Es un circuito electrónico que controla el movimiento del motor mediante el envío de

pulsos eléctricos.

Un potenciómetro

Conectado al eje central del motor que nos permite saber en todo momento el ángulo en el

que se encuentra el eje del motor.

 18

2.8 Conexión Externa Del Servomotor

A continuación se describe las partes principales de un servomotor como indica la figura 5

Figura 5 Conexión Externa del Servomotor

http://www.monografias.com/trabajos60/servo-motores/servo-motores.shtml

2.9 Batería De Plomo Acido

Está constituida por dos electrodos de plomo, de manera que, cuando el aparato está

descargado, se encuentra en forma de sulfato de plomo (II) (PbSO4) incrustado en una matriz

de plomo metálico como se indica en la figura 6.

Figura 6 Batería De Plomo Acido

http://www.steren.com.mx/bateria-recargable-sellada-de-acido-plomo-de-12-volts-4-ah.html
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2.10 Pernos

Es una pieza metálica larga de forma cilíndrica, hecha de acero o hierro, que tiene un

extremo de cabeza redonda, una parte lisa, y el otro extremo roscado para, tuerca, es

utilizado para sujetar piezas. Resaltado las partes de un perno tenemos a continuación en la

figura 7.

Figura 7 Perno

http://www.demaquinasyherramientas.com/herramientas-manuales/medicion-identificacion-
roscas-pernos-tornillos
2.11 Pernos de graduación

La equivalencia de normas internacionales es usada para identificar el grado de dureza

de los pernos como indica la figura 8.

Figura 8 Pernos de Graduación

https://es.scribd.com/doc/135639959/Equivalencia-de-Normas-Internacionales-Usadas-Para-
Identificar-El-Grado-de-Dureza-de-Los-Pernos
 20

2.12 Llantas

Su función principal es permitir un contacto adecuado por adherencia y fricción con el

pavimento, posibilitando el arranque, el frenado y la guía como indica la figura 9.

Figura 9 Llantas

D:\Documents \Solidwork\datos\tesis

2.13 Tornillo Prisionero

Es una pieza metálica de sujeción, de fuste recto estriado, que no necesita una tuerca, es

utilizada para evitar el movimiento. Se denomina un elemento mecánico utilizado en la

fijación temporal de piezas entre sí, mediante una fuerza de torsión ejercida en su cabeza con

una llave adecuada como indica la figura 10.

Figura 10 Tornillo Prisionero

http://casadetornillos.com.ar/buloneria/t_toamn.htm
 21

2.14 Coraza

Generalmente es una estructura metal que se emplea para proteger elementos que puedan

recibir algún daño considerable como indica la figura 11.

Figura 11 Acero inoxidable

http://www.jyinoxaceros.com/lamina-de-acero-inoxidable-430.html
 22

CAPITULO 3: DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN

3.1 Etapa Mecánica

La construcción del prototipo se basa en el reglamento descrito anteriormente.

Polea Motriz

Tomando en cuenta el eje se utilizó una polea motriz también llamada polea conductora

que es una polea sujetada al eje de transmisión que tiene movimiento .La polea conducida es

la que genera movimiento mediante nuestra correa de transmisión tipo A, que debe estar lo

suficientemente tensa para generar el respectivo movimiento a nuestro sistema giratorio. La

velocidad de la polea conducida es mayor que la velocidad de la polea motriz. Esto se debe a

que la polea conducida es menor que la polea motriz obteniendo un multiplicador de

velocidad.

Motor Dc - Mando 56300-1E500

Se utilizó un motor de arranque para generar movimiento entre el sistema de poleas

tomando en cuenta el torque y durabilidad del mismo; debido a los impactos que se dan

durante el combate de robots, las especificaciones podemos apreciar a continuación.

Tabla 1: Motor De Arranque

Vcd∕Rpm Dimensiones Peso I(A) Potencia torque

12∕100 Ø 7,5cm 5.5kg 13 A 0.42kw 40 N∕m

24∕200 L 13cm x 20 A 0,56hp 64 N∕m

x Eje 8mm x x 1,39kw x

x x x x 1,79hp x
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3.2 Componentes Electrónicos y Mecánicos.

Se utilizó componentes de gama alta debido que los prototipos están en contacto con varias

armas de combate, siendo factor fundamental elementos electrónicos de alta resistencia a

continuación podemos apreciar componentes indispensables para el desarrollo del mismo.

Tabla 2: Componentes Electrónicos

Descripción Tensión Intensidad Rpm

Batería Seca 12Vcd output 5 Amperios hora X

Servomotor 5 Vcd input 0,335 mA X

Motores 12Vcd input 13 A 100 rpm

Se utilizó poleas de aluminio de un solo canal para transmitir movimiento uniforme, se

tomó como referencia el calibre interior, ranura, diámetro como se indica a continuación.

Tabla 3 : Poleas

Descripción Diámetro Calibre Ranura Material Tornillo

Polea 1 2″ interior interior Aluminio Prisionero:

5/8″ 5/8″ 5/16″

Polea 2 4″ interior interior Aluminio Prisionero:

5/8″ 5/8″ 5/16″

 24

Chumacera P205

Para generar movimiento a la pieza solida del arma se empleó chumaceras tipo puente con

rodamiento giratorio tomando como referencia el calibre interior del sistema de poleas siendo

un calibre interior 5/16″, para sujetar se utilizó pernos hexagonales grado 8.8 teniendo una

medida de 3 1/4" tipo rosca.

3.3 Implementación Y Diseño Del Prototipo Demostrativo

En la figura 13. Se puede apreciar el prototipo mecánico terminado para proceder a

realizar el ensamblaje electrónico y pruebas de funcionamiento.

Figura 13 Prototipo De Batalla

Masa = 29 libras

Volumen = 2096142.38 milímetros cúbicos

Área de superficie = 310168.29 milímetros cuadrados

Modificación 1

La modificación que se realizó fue en el acople de motor de arranque con el sistemas de

poleas teniendo que ser desmontado por completo el motor para realizar un aumento en el eje

y estriado del mismo como indica la figura 14.

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Figura 14 Modificación 1

La modificación propuesta permitió generar un movimiento uniforme respecto con el arma

giratoria; esta modificación fue de importancia ya que el eje original presentaba

inconvenientes al momento de ser activada el arma giratoria.

Modificación 2

Esta modificación fue realizada en la coraza del prototipo como indica la figura 15.

Figura 15 Modificación 2

La modificación tiene como finalidad proteger a las chumaceras de impactos fuertes, se

realizó un acoplé entre la coraza y platinas obteniendo un base sólida y compacta.

 26

CAPÍTULO 4: EQUIPOS, MATERIALES Y COSTOS

4.1 Equipos

Los equipos descritos a continuación es propiedad del Instituto Tecnológico Carlos

Cisneros; que facilito el uso de los mismos para la construcción del robot de batalla.

Tabla 4: Equipos

Cantidad Descripción Utilidad

1 Torno profesional Estriado Del Eje

1 Dobladora de Acero Perfiles de Acero

1 Cortadora Por Plasma Cortes geométricos

1 Amoladora Reducir espesor de sueldas

1 Entenalla de Acero Contención de la estructura

1 Máquina de soldadura TIG Unión entre perfiles de acero

1 Taladro Profesional Perforación de acero

1 Machuelo Estriado cilíndricos

1 Calibrador Pie de Rey, Dimensiones internas y

flexómetro externas

1 Kit profesional de llaves Herramientas principales

inglesas y destornilladores
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4.2 Financiamiento

El presente trabajo de tesis será financiado en un 100% por WASHINGTON IVAN

GUACHO DUMANCELA estudiante del ITES CARLOS CISNEROS.

El destino final de este robot será donado al ITES CARLOS CISNEROS para que forme

parte de los bienes institucionales.

Costos directos

Tabla 5 : Materiales y Costos Directos

Cantidad Descripción Costo

2 Discos de Corte metálicos 3,50

Para Amoladora.
6 Electrodos 6011 6,00

5 Electrodos de Tungsteno 4,00

4 Tornillos aprisionadores 0.75

8 Pernos 3X1/4 1.25

1 Kit Brocas Metálicas 4.50

2 Motores 12 Vcd 250,00

1 Motor de Arranque 300,00

1 Lamina de Acero 50,00

2 Chumaceras 60,00

2 Llantas 50,00

1 Servomotor 20,00

2 Baterías 12 vcd ∕5A 60,00

Costo total 923,00 $

 28

Costos Indirectos

A continuación se detalla los siguientes gastos:

Tabla 6: Costos Indirectos

Cantidad Detalle Costo

1 Resma De Hojas 3,20

2 Empastado 24,00

Total

27,20 $

Gasto Total Del Proyecto

Sumando los gastos directos y gastos indirectos tenemos como gasto total de 950,20 $

.
 29

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

5.1 Conclusiones

Al finalizar el proyecto se pudo determinar que se cumplió con el objetivo

general que consiste, en la construcción de un robot de batalla para el

“INSTITUTO TECNOLÓGICO CARLOS CISNEROS”, además se cumple

con los objetivos específicos

 Se obtuvo un acople exitoso con las diferentes partes del prototipo robótico

obteniendo autonomía del robot de batalla.

 Se realizó un arma giratoria tomando como referencia una polea motriz.

 La implementación de un arma giratoria tiene grandes ventajas a diferencia de

armar tipo rampa.

 Se realizó el manual de operación.

5.2 Recomendaciones

 Para la construcción del prototipo se debe utilizar materiales resistentes debido a

que es un robot de competencia extrema.

 Al momento de activar el arma giratoria se debe tomar precauciones descritas a

continuación para evitar lesiones graves.

-Evitar estar en contacto con el arma giratoria.

-Al momento de activar el arma tener muy en cuenta la superficie donde se

encuentra el prototipo.

 Realizar pruebas de funcionamiento en superficies planas para su desenvolvimiento

específico.

 Para posibles mejoras del prototipo se sugiere trabajar con fibra de carbono ya

que posee menor peso y mayor resistencia que el acero.

 30

6 Linkografía

Reglamento

https://robotgameszerolatitud.jimdo.com/

Robot de Batalla

https://robotsia.com/2015/08/09/batallas-peleas-robots/

Motor Eléctrico

URL:https://es.wikipedia.org/wiki/Motor_el%C3%A9ctrico

Rotor Y Estator

https://sites.google.com/site/279motoreselectricos/partes-fundamentales-de-un-motor-

electrico/2-1-estator

Partes Motor De Arranque

http://www.autodaewoospark.com/motor-arranque-partes.php

Servomotor

https://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor

Funcionamiento Servomotor

http://www.info-ab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomotor.htm

Batería

https://es.wikipedia.org/wiki/Bater%C3%ADa_el%C3%A9ctrica

Polea Motriz

http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/material107/mecanismos/mec_cadena-pinon.htm
 31

7 Anexos
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Manual de Operación

Para el funcionamiento correcto se debe seguir los siguientes pasos descritos a

continuación.

A) Encendido

El prototipo Robótico posee un botón de accionamiento para todo el circuito el cual será

activado para su puesta en marcha.

B) Radiocontrol

El switch 1 controla el canal de activación para el arma este deberá ser activado para su

funcionamiento.

El switch 2 controla el canal de activación para los movimientos de rotación del prototipo

este deberá ser activado para su funcionamiento.

C) Seguridad

Se debe realizar un mantenimiento preventivo a dispositivos de acoplamiento para evitar

funcionamientos inesperados.

D) Alimentación del prototipo

Debido al que el prototipo consume rápidamente el voltaje de la batería se debe remplazar

la batería; se debe destapar la cubierta con pernos existentes en el mismo.