CapituLo TL MoDELOS MATEMATICOS ¥ FUNCIONES DE TRANSFERENCIA 3-1.- MODELOS MATEMATECOS La dinamica de un sistema de control cualquiera, sea éste de tipo eléctrico, electrénico, mecanico etc, se representa generalmente por medio de ecuaciones diferenciales. Para obtener 2stas ecuaciones diferenciales nas tenemos que basar en las leyes tundamentales ya conocidas, por ejemplo en la ley de Ohm o leyes de Kirchhoff para sistemas electricos a en las leyes de Newton para sistemas mecanicos. La teoria del control es muy amplia y se puede aplicar a sistemas de todo tipo, por ejemplo sistemas hidraulicos, térmicos, bialdgicos, quimicos, econémicos etc. Logicamente y de acuerdo con el tipo de Carreras que se imparten en nuestra escuela, haremos nincapié en Sistemas de control de tipo mecanico, eléctrico y electrénico. © 1a ecuacién o grupo de ecuaciones diferenciales que descriven matematicamente el comportamiento de un sistema de control fisico, se le denomina “Modelo Matematico del Sistema”. Para poder analizar un sistema de control desde ¢1 punto de vista de ingenier{a, es necesario primeramente elaborar su modelo matematico el cual nos representa en teoria al sistema real. Obviamente 21 planteamiento del modelo matematico es un primer paso muy importante ya que todo el analisis posterior dei sistema descansa sobre la base del madeio matematico seleccionado. De acuerdo con lo enterior es de suma importancia plantear un modelo matematice lo més apegado a la realidad, para que los resultados obtenidos del analisis tambien correspondan a la realidad esperada. Por lo tanto la experiencia de una persona en daterminado tipo de sistemas es muy valiosa para llegar a obtener un- buen modelo matematico- Una vez obtenido el modelo matematica nay una diversidad muy grande de técnicas analiticas y computacionales para realizar un adecuado analisis al sistema de control. Siempre cuando se desea plantear un modelo matematico de un sistema de control cualquiera, se enfrenta uno al siguiente dilema = que tan sample o complicado necesito el modelo, que tan exacto o que tanto error se puede tolerar en el sistema. El modelo del sistema puede ser sencillo con una o dos ecuaciones © puede ser complicado con un gran numero de ecuaciones. Cuando es Simple su solucién puede hacerse a mano, cuando se manejan muchas ecuaciones tal vez se requieran téecnicas computacionales para resolver el problema matematico. En general, al estudiar un sistema nuevo, encontraremos que es deseable primeramente construir un modelo sencillo, lo mas Simplificado posible, para poder tener una idea general de la solucién. Despues ya con cierta experiencia obtenida en elmodelo simple se puede plantear un modelo matematico mas complicada con lo cual se obtendran resultados mas completas y exactos.Sistemas Lineales.- El concapto de sistema lineal es muy utilizado en el lenguase de las matematicas, pero que son los sistemas lineales. Los sistemas lineales se pueden definir como aquellos en los que las ecuaciones de su modelo matematico son lineales. Como la mayoria de los modelos matematicos de sistemas de control se expresan con ecuaciones diferenciales, es muy importante definir que es una ecuacién diferencial lineal. Una ecuacién diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes, funcién de la variable independiente (t) 0 de la variable dependiente (x) a la primera potencia. Se aclara que en una ecuacion diferencial siempre el tiempo es la variable independiente y la variable dependiente puede ser x, y, 9 Zz. generalmente. Es importante que un sistema sea lineal porque solamente a los sistemas lineales se les pueden aplicar los siguientes dos principios: a) El principio de la Superposicien y b) El prancipio de la Proporcionalidad. El principio de la Superposicién establece que cuando tengamos un sistema de control con varias sefisies de entrada (funcion excitacién) actuando simultaneamente, podemos caicular la salida {funcién respues— ta), trabajando con una entrada a la vez y sumando las salidas parciales obtenidas con cada entrada para calcular la salida total. Esto nos permite calcular la respuesta a diversas entradas, tratando una sola entrada a la vez y sumanco los resultados parciaies. =n pocas palabras este principio nos permite analizar sistemas complicades con @uchas entradas considerando una sola entrada a la vez, io cual nos simplifica el problema. El principio de la Proporcicnalidad establece que en cualquier sistema de control lineal la sefial de salida (funcién respuesta) es proporcional a la sefial de entrada (funcién excitacién). Lo anterior significa que si la entrada aumenta, la salida debe de aumentar en 1a misma proporcién. Si la entrada disminuye, la salida legicamente debe de disminuir en la misma proporcién. La proporcionalidad cumpleen un sistema de control lineal una relacioén de causa-efecto con las entradas y las salidas. Sistemas lineales invariables en el tiempo y sistemas lineales variables en el tiempo.- Los sistemas dinamicos que son lineales y estan constituidos por componentes concentrados ¢ invariables en el tiempo, pueden ser representados por ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo. Estos sistemas reciben el nombre de lines!2s invariances an gl tiempo (@ lineales con coeficientes constantss!. En Seguida se representa una ecuacién diterencial de un sistema lineal invariante en el tiempo. 2 Stes Me tox = 8 at? dtLos sistemas representados por ecuaciones diferenciales, cuyos coeficientes sen funciones del tiempo reciben el nombre de sivtens Lingales varvibles ean al tiemes. Esto quiere decir que la ecuacién diterencial en este caso cambia con e1 tiempo constantemente. Se representa en seguida una ecuacién diferencial variable en el tiempo. z, oe got Bk ay = 10 at? dt Como se puede ver en la ecuacion anterior. el segundo término cambia canstantemente con el tiempo. Sistemas No Lineales.- Los sistemas de control generalmente se representan matematicamente por medic de ecuaciones lineales, pero la verdad es que en la vida real la mayor parte de los sistemas son no lineales. En algunos sistemas lineales tambien dicha linealidad es restringida a un determinado rango de operacisn. La linealidad se puede perder en un sistema ejemplo por saturacién, cuanda el nivel de sefial de entrada o salida es muy elevado. Tambien se puede perder la linealidad por haber una franja co zona muerta y por Gltimo tambien se puede perder 13 linealidad por algunos componentes cuya cperacién sea proporcional a relaciones cuadr4ticas o de orden superior. La solucién de sistemas no lineales es m4s complicada que los sistemas lineales, por lo que se desea siempre trabajar con sistemas lineales. La mayoria de las veces aunque el sistema sea no lineal, © posible linealizario aunque sea en un rango restringida de operacien. Un poco m4s adelante se versn algunos métodos matemsticos para linealizar modelos matematicos no lineales. A continuacién en la fig. 3-i se representan algunas curvas caracteristicas de sistemas no lineales. de control, por Bade ui ja Enteade Entrada Entrada Fig. 3-1 Curvas caracteristicas de Sistemas No Lineales 97- FUNCIONES DE TRANSFERENCIA La Funcaén de Transferencia de un sistema de control tinea? anvariante en el tiempo se puede definir como ia relacion ge ta Transformada de Laplace de la salida (funcion respuesta) a la Transformada de Laplace de la entrada (funcaon e: que todas las condiciones iniciales son cero. En seguida se calcularaé la Funcién de Transferencia de un sistema de control cuyo modelo matematico es la ecuacién diferencial 1tacien), suponiendo acy ary M4. + anty’ + any = box Me bax MeL. bees + bmx En la ecuacién anterior se supone que "x" as la sefial de entrada y y" es la sefial de salida del sistema de control. Para obtener la Funcién de Transferencia del sistema de control se calculara la transtarmada de Laplace con condiciones iniciales igual a cero de la ecuacién diferencial y después se despeja la relacién de la salida a la entrada. Transformanda ambos miembros de la ecuacién acs"¥a@ + ais Ye tee. + anisvier + anYeo = = bose + bis Kiet... + Bracke + bmxier Yiei[ aos” + ag? + st ants + an} = Xeof bos” + bss! + + beets = 9m] Funcién de Transferencia = Ga = {2 = Ge = Yess = bes™+ bis™ * = + bm-as + bm ce aos” + ais” * 4... + an-is + an, Generalmente en una funcién de transferencia el orden del exponente "n" siempre es mayor que el exponente “m". La Funcién de Transferencia de un sistema de control nos da ta relacion de la seflal de salida y de entrada, siendo el sistema lineal @ invariante en el tiempo. Es importante hacer notar que aunque la Funcién de Transferencia relaciona 1a salida y la entrada de un sistema, esta no depende ni de la entrada ni de la salida, ya que solo depende de los componentes internos del sistema de control. Las unidades de la funcion de transferencia seran las que resulten de la relacién de la salida a la entrada del sistema, sin embargo no nos d& ninguna informacién sobre la naturaleza fisica del sistema, por lo que sistemas de control de distinta naturaleza es posible que tengan 1a misma funcién de transferencia. 38Calculo de 1a Funcion de Transterancia.- Enseguida s@ caleulara ta Funcion de Transferencia de algunos sistemas de control mecanicos + electricos ampliamente utilizades en la practica. £1 procedimiento general para obtener la Funcién de Transferencia consiste en desarrollar los siguientes pasos: 4.- Plantear el Modelo Matem4tico del Sistema que casi siempre una o varias ecuaciones diferenciales. 2.- Calcular la Transformada de Laplace de la o las ecuaciones diferenciales que forman el Modelo Matematica, suponienda condiciones iniciales igual a cero. S.- Hallar la relacién de la salida Y(s) respecto a la entrada X(s), Siendo ésta relacién la Funcién de Transferencia. Como se dijo anteriormente, para plantear el Modelo Matematico es muy importante tener canacimientos sobre el sistema en particular que Se va a representar por medio de ecuaciones diferenciales. Por ejemplo si se va a estudiar circuitos eléctricos es necesario tener conocimiento de las principales leyes que gobiernan la operacién de los circuitos (Ley de Ohm, Leyes de Kirchhoff, etc). Sistema Mecanico de Traslacién.- Se calcularé la Funcicn de Transferencia de un sistema mecanico muy conocido, llamado Sistema Masa-Resorte-Amortiguador por ser éstos tres elementos los componentes del sistema. Una de las principales y m4s conacida aplicacién de este sistema mecanico es el Sistema de Suspensién de cualquier vehiculo motorizado, llamese carro, camién, tren #tc. Todos sabemos que cs carros tienen una cierta cantidad de masa que se suspende por meaic ce resortes y/o muelles y amortiguadores de diferentes tipos. El propesito de la suspension de un coche es el proporcionar s sus ecupantes la maxima comodidad posible durante el viaje, amotiguande io mas que se pueda las irregularidades del camino © carretera Les amartiguaderes son dispositives que proveen mediante friccién viscosa el amortiguamiento. Consisten en un pistén y un cilindro relleno de aceite. Cualquier movimiento relativo entre el eje de piston y el cilindro, encuentra resistencia producida por el aceite, debido a que éste debe fluir a través de pequefios orificios que tiene el pisten. En la fig. 3-2 se representa un diagrama esquematico del sistema Masa-Resorte—Amortiguador. Fig. 53-2.- Sistema Mecanico Masa-Resorte—Amortiguador 3922te +S -k ve = ae por Lapiace ia ecuacién antaricr + ® [sta = sve = vie] + ts¥e - vol steer de ae ja funcign ag transterencia. tes L fea oo, .como a2 satiza, La funcion deCensiderands come va se men: efial ae salida, ia furte + ate MS es ogucuesto ia tacide 32 trans 5 aagéntica a wa va $2 habia sotenige anteriormante, ee fa acascian f4yTS) «)51 se comparan las ecuacienes 3: 3 y 3-7 32 puede ver que son ge forma identica, pues solo las literales son diferentes. De la camparacién anterior de las ecuaciones se puede obtener el siguiente cuadro de analogias fuerza-tension, siendo estos parametros los elementos activos de ambos sistemas mecanico y electrico. Tabla 3-1 Cuadro de Analogias Fuerza-Tensién Sistema mecanico Sistema etectrica fuerza p (par T) tension @ masa m (momento de inercia J) anductancia L coeficiente de friccion viscosa f resistencia R constante de resorte k reciproca de capacitancia 1/C desplazamiento x (angulo @) carga ¢ velocidad x’ (velocidad angular 6’) | corriente i Analogia fuerza-cerriente.- Esta es otra analogia que cambién se puede utilizar entre sistemas electricos y mecanices, tomando como elementos actives la fuerza en el sistema mecanico y 1a corriente en el circuito eléctrico. Para demostrar ésta analogia nos basaremos en los sistemas mecanico y electrico representados en la Tig. oie L is dt | Fig. 5-8 a — Fig. s-3 > Para el sistema mecanico masa-resorte-amortiguader, el modelo matematico que lo representa es ia misma ecuacién anterior 3-5. nok e Boke =p (-8) ae Para el circuito eléctrico en paralelo y aplicando la ley de corrientes de Kirchhoff tenemos: 68AL + ig tac = is 1 eee ee 5. L fedt + +o SS = as (3-9) substituyende @ = $E- en La ecuacaon anterior 3-9 tenesos: ay ,igy,t * chk + erty (3-10) at Comparanda las ecuaciones 3-10 y 3-8 se puede ver que son ecuaciones de sistemas analogous. Esta analogia se denomina analogia fuerza-corriente. En la tabla 3-2 se representa el cuadro de analogias completa comparanda elemento por elemento. Tabla 3-2 Cuadro de Analagias fuerza-corriente Sistema mec4nico : Sistema eléctrico fuerza p (par T) corriente 1 masa m (inercia J} capacitancia © coeficiente de friccién viscosa f reciproca de resistencia 1/R constante de resorte k reciproca de inductancia 1/L desplazamiento x (angulo 8) enlace de flujo magnetico y velocidad x’ (vel. angular 6") tensién e Los sistemas analogos son importantes en la practica ya que nos permiten simular un sistema analizando otro sistema de naturaleza distinta. Por ejemplo se puede simular un sistema mecanico mediante un Circuito eléctrico analogo. Generalmente se prefiere estudiar circuitos eléctricos andlogos porque tienen una serie de ventajas en comparacién con otros sistemas como el mecanico. El circuito eléctrico es muy barate, facil de construir, facil para variar cualquier elemento (resistencia variable, condensador variable etc) y se dispane de gran cantidad de aparatos para medir facilmente cualquier sefial de voltaie, corriente, forma de onda en osciloscopio o dibujarla en un graficador. Se debe tener cuidado al aplicar analogias entre dos Sistemas trabajando en una regién de operacion muy amplia, pues se debe recordar que las ecuaciones diferenciales son aprox1maciones matematicas a lo que sucede en la realidad. 66LINEALIZACION DE MODELOS MATEMATICOS NO LINEALES. Como ya se dijo anteriormente siempre se desea trabajar con sistemas lineales. Sin embargo la mayor{a de los sistemas reales son no lineales por lo que hay necesidad de linealizar un modelo aunque sea en un rango de operacién pequeNo. A continuacién se vers un procedimiento matematico para linealizar un modelo no lineal. La base de este procedimiento es el desarroilo de una funcien en una serie matematica denominada serie de Taylor. Si tenemos un sistema de control en el que la sefial de entrada sea x(t) y 1a salida y(t). Si la relacién entre ambas sefiales esta dada por la siguiente ecuacicn: y = f00 (eat) Siendo x y y las condiciones normales o nominales de operacién, 1a ecuacién 3-11 puede ser desarrollada en serie de Taylor alrrededor de este punto en la siguiente forma: ‘ eStart SEG Tee ve toa st G0 + oe 90 tg BE Pe las derivadas df/dx, d?t/dx + 8@ caiculan en x =. Considerando que en ia ecuacién 3-12 1a diferencia entre xv ® es pequefia, dicha diferencia gequefia elevada al cuadrado seria mas pequefia, par lo que el termine gue tiene la segunda derivada y los siguientes se pueden despreciar sin incurrir en mucho error. La ecuiacién 3-12 se simplifica a ia siguiente forma: yey Kis — %) © bien y= KOo- ® (3-13) df donde Y = t(%) k-gtl La ecuacién 3-13 es una ecuacién lineal de una recta que se obtuvo de 1a ecuacién 3-11 la cual es no lineal. La Unica limitacién es que el valor de x no debe ser muy diferente de x. Lo anterior significa que el rango de cperacion del sistema debe ser estrecho. @ continuacion se estudiaré un sistema de control no lineal cuya salida es “y" con dos entradas x1 y x2. La relacién entre la salida y las entradas es la siguiente relacién no lineal + y= fF (xa,x2) (3-14) Con ef fin de linealizar en forma aproximada el modelo no lineal, desarrollaremos en serie de Taylor la ecuacion 3-14 alrrededor del punto normal de operacion x1,x2. 67caun Ser zace en ia in crease por ura a salida Mierduiis come piiste, La vaivula ciloto controta la entra: 31 cilincre ce cotenc:a. La sosicién de ts controlar gor nedio de cooinas etdctricas 2c ma glecerdeica can un disnositivo escecia! + aniciales en inglés {transtormader diferencza: nevimiento de ta valvula 9:12 cuantes milimetros. ® continuacion se exp) se desplaza la valve al citingrs te octen. eetencia ia cacaa a aceite entra a fa camar