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Laboratorio 2 PDF
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Laboratorio 2
2.1. Objetivos.-
sys = series(sys1,sys2)
2
sys = series(sys1,sys2,outputs1,inputs2)
sys = feedback(sys1,sys2)
El modelo en lazo cerrado sys tiene un vector de entrada y otro de salida, y esta
función determina una realimentación negativa como la de la figura. Los modelos
sys1 y sys2 deben ser continuos.
sys = feedback(sys1,sys2,feedin,feedout)
El vector feedin contiene índices dentro del vector de entrada de sys1 y especifica
cuales entradas u son afectadas en el lazo de realimentación. Similarmente, feedout
especifica cuales salidas y de sys1 son usadas en la realimentación. El modelo LTI
resultante sys tiene el mismo numero de entradas y salidas que sys1.
Compensador Planta
GC(s) G(s)
R(s) Y(s)
H(S)
Compensación en Serie
G1(s) G(s)
R(s) Y(s)
G(s)
H(s)
utilizar señales de prueba típicas para comparar sistemas, como señales paso,
rampa, etc. Esta función reproduce una figura con la respuesta de sys a la entrada
Paso:
Existen cuatro tipos de modelos linealmente invariantes en el tiempo LTI que pueden
utilizarse con la librería de Sistemas de Control, que son TF (función de
transferencia), ZPK (ceros, polos y ganancia), SS (espacio de estados) y FRD
(respuesta en frecuencia). Es posible realizar la conversión de un modelo a otro, en
forma explicita, para un modelo dado sys con la siguiente sintaxis:
Por ejemplo:
sys = ss(-2,1,1,3)
zpk(sys)
s 2.333
3
s2
sysd = c2d(sysc,Ts,’metodo’)
Donde:
sysc = d2c(sysd,metodo)
así como para los sistemas continuos en el tiempo se ingresan señales singulares
para conocer el desempeño del mismo, aquí se usa por ejemplo, la señal paso
discreta, con la siguiente instrucción:
2.3.4. Obtener analíticamente vc(t) para una entrada escalón unitario para valores
de R L y C asumidos por el estudiante.. (nótese que la entrada paso es la
integral de una entrada impulso)
2.3.5. Con la ayuda del Excel presente los gráficos para una entrada escalón
unitario en lazo abierto.
2.4.2. Obtener la respuesta en lazo abierto y cerrado para las entradas: impulso,
paso, rampa, senoidal.
Lsim: simula la respuesta temporal de los modelos LTI frente a entradas arbitrarias
Inicial: permite obtener la respuesta del modelo a variables de estado con una
condición inicial X0.
Step: permite obtener la respuesta a la entrada escalón de un modelo LTI.
Para obtener otro tipo de datos de un modelo se puede usar los siguientes comandos:
Obtención de Parámetros.-
Mediante los comandos damp y dcgain se pueden obtener las características del
modelo, relacionadas con la respuesta temporal del mismo: el factor de
amortiguamiento, la frecuencia natural y la ganancia en régimen permanente. Para el
sistema anterior, se hará lo siguiente:
Dcgain(SYS)
Damp(SYS)
2.5. Informe.-
2.5.1. Presente los resultados obtenidos en la parte experimental.
2.5.2. Empleando lazos y estructura de control de flujo, elabore un programa que
permita obtener sobre un mismo grafico la respuesta escalón en lazo
abierto para cinco valores diferentes del parámetro a del sistema dado por
la siguiente función de transferencia:
a
G( s)
S 2s a
2
2.5.3 Presentar resultados obtenidos del uso del programa mason.m del anexo a
este laboratorio.
Comentarios y conclusiones.
2.6. Bibliografía.-
The Math Works Inc, Manuales MATLAB.