Nama : Jihan Mutiah

NPM : 1506673201
Jurusan : Teknik Kimia

ASSIGNMENT 6

Dari gambar tersebut:

1. Mensimulasikan dengan Matlab untuk melihat PRC (Process Reaction Curve).
2. Menghitung parameter tuning ( 𝐾𝑐 , 𝑇𝐼 , dan 𝑇𝐷 ) menggunakan persamaan Ziegler-
Nichols OL (Open Loop), Ziegler-Nichols CL (Closed Loop), dan Tyreus-Luyben CL
(Closed Loop) untuk pengendalian P (Proportional) dan PI (Proportional-Integral).
3. Mensimulasikan kembali dengan Matlab untuk melihat PRC (Process Reaction Curve)
dari masing-masing parameter tuning dan menentukan apakah parameter tersebut
membuat PRC bagus atau tidak, ditinjau dari indikator kinerja pengendaliannya.

MEMBUAT PRC (PROCESS REACTION CURVE)

1. Membuat listing kode open loop untuk P controller.

2. Membuat listing kode open loop untuk PI controller.

3. Me-run untuk mendapatkan PRC (process reaction curve) dari proses yang ada
pada soal. Hasil kurva sama untuk P controller dan PI controller.
 4. Menghitung parameter proses (𝐾𝑝 , 𝜏, dan 𝜃).
Δ = 0.8
𝛿=1
Δ 0.8
𝐾𝑝 = = = 0.8
𝛿 1
63%Δ = 0.504 → 𝐶𝑉1 + 63%Δ = 0.504 → 𝑡63% = 42.4
28%Δ = 0.224 → 𝐶𝑉1 + 28%Δ = 0.224 → 𝑡28% = 20.1
𝜏 = 1.5(𝑡63% − 𝑡28%) = 1.5(42.4 − 20.1) = 33.45
𝜃 = 𝑡63% − 𝜏 = 42.4 − 33.45 = 8.95

UNTUK P CONTROLLER
1. Membuat listing kode closed loop untuk P controller dan mencoba mensimulasikannya
untuk 𝐾𝑐 = 1, 𝐾𝑐 = 5, dan 𝐾𝑐 = 10

2. Mencari nilai 𝐾𝑐𝑢 dan 𝑇𝑢

a. Dengan trial and error, didapatkan hasil 𝐾𝑐𝑢 = 56.83333.

b. Untuk membuktikan bahwa nilai tersebut merupakan 𝐾𝑐𝑢 , mencoba kembali pada
saat 𝐾𝑐 = 56.8332 (diturunkan) dan didapatkan hasil yang konvergen (mencapai
kestabilan).

c. Untuk membuktikan bahwa nilai tersebut merupakan 𝐾𝑐𝑢 𝑐 , mencoba kembali pada
saat 𝐾𝑐 = 56.8334 (dinaikkan) dan didapatkan hasil yang divergen (tidak mencapai
kestabilan).

d. Menghitung 𝑇𝑢 (waktu tempuh antara dua puncak).

𝑇𝑢 = 25 − 8 = 17
3. Melakukan tuning dengan berbagai rumus tuning untuk mendapatkan nilai 𝐾𝐾𝑐𝑐 dan
kembali mensimulasikan PRC-nya pada Matlab.
a. Metode Ziegler-Nichols (CL)

𝐾𝑐𝑢 56.8333
𝐾𝑐 = = = 28.416665
2 2
PRC yang didapat setelah mencoba 𝐾𝑐 = 28.416665

b. Metode Tyreus-Luyben (CL)

Tidak tersedia rumus perhitungan 𝐾𝑐 .
c. Metode Ziegler-Nichols (OL
1 𝜃 −1 1 8.95 −1
𝐾𝑐 = ( ) = ( ) = 4.6718
𝐾𝑝 𝜏 0.8 33.45
PRC yang didapat setelah mencoba 𝐾𝑐 = 4.671
UNTUK PI CONTROLLER
1. Membuat listing kode closed loop untuk PI control dan mencoba mensimulasikannya
untuk berbagai nilai 𝐾𝑐 𝑐 dan 𝑇𝐼

\
2. Mencari nilai 𝐾𝑐𝑢 dan 𝑇𝑢 dengan trial and error dan didapatkan hasil 𝐾𝑐𝑢 = 56.83333
dan 𝑇𝑢 = 17 (sama seperti pada tahap P controller).
3. Melakukan tuning dengan berbagai rumus tuning untuk mendapatkan nilai 𝐾𝑐 dan
kembali mensimulasikan PRC-nya pada Matlab.
a. Metode Ziegler-Nichols (CL)
𝐾𝑐𝑢 56.83333
𝐾𝑐 = = = 25.8333
2.2 2.2
𝑇𝐼 = 1.2𝑇𝑢 = 1.2(17) = 20.4

PRC yang didapat setelah mencoba 𝐾𝑐 = 25.8333 dan 𝑇𝐼 = 20.4.

b. Metode Tyreus-Luyben (CL)

 𝐾𝑐𝑢 56.83333
𝐾𝑐 = = = 17.7604
3.2 3.2
𝑇𝐼 = 2.2𝑇𝑢 = 2.2(17.06) = 37.5320

PRC yang didapat setelah mencoba 𝐾𝑐 � = 17.7604 dan 𝑇𝐼 = 37.4.

c. Metode Ziegler-Nichols (OL)
0.9 𝜃 −1 0.9 8.95 −1
𝐾𝑐 = ( ) = ( ) = 4.2046
𝐾𝑝 𝜏 0.8 33.45
𝑇𝐼 = 3.33𝜃 = 3.33(8.95) = 29.8035

PRC yang didapat setelah mencoba 𝐾𝑐 = 4.2046 dan 𝑇𝐼 = 29.8035