Kontrol Sistemleri

Kontrolcüler

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

Doğrusal Sistemlerin Sınıflandırılması:
• Birinci Mertebeden Gecikmeli (BMG) Sistemler:
K
xa ( s) 
s  (T  s  1) xa(t)

xe(t)

Son değer teoremi :

xa dr  lim s  xa ( s) 
s 0

 K 
xa dr  lim  s   Düzenli rejim süresi :
s 0
 s  (T  s  1)  t T  xa (T )  0,632  xa dr
xa dr K t  2T  xa (2T )  0,865  xa dr
t  3T  xa (3T )  0,950  xa dr
t dr  4T  xa (4T )  0,982  xa dr

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

Doğrusal Sistemlerin Sınıflandırılması:
II. Mertebeden Gecikmeli (IMG) Sistemler:
İkinci mertebeden istemlerin analizinde sistemin mekanik, elektriksel vb. özelikleri
olup olmasına bakılmaksızın karakteristik iki parametre bellirlenmiştir. Bunlar
sönüm faktörü ve doğal frekanstır.
Sönüm faktörü(): Sistemin kendi dinamiğinden doğan titreşimleri yok etme
yeteneğini bellirleyen boyutsuz bir parametredir. Tanım olarak transfer
fonksiyonumuzun paydasının katlı kökleri olduğu durumdaki sönüm değeri
kritik sönüm değeri olarak adlandırılmıştır.
  c2kritik  4 mk  0
ckritik  2 mk
Bir sistemin sönüm faktörü; o sistemdeki sönüm katsayısının,o sistem için kritik
olan sönüm katsayısına oranını ifade eden büyüklükltür.
c c
 
ckritik 2 mk

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN 3

Doğrusal Sistemlerin Sınıflandırılması:
II. Mertebeden Gecikmeli (IMG) Sistemler:
İkinci mertebeden gecikmeli sistemlerin en genel transfer fonksiyonu bu iki
parametre ve bir kazanç katsayısı “K” kullanılarak aşağıdaki gibi ifade edilebilir.

 n2
G( s)  K 2
s  2 n
s   2
Sistemlerin transfer fonksiyonları çoğu zaman bu ngenelleştirilmiş forma uygun
olarak elde edilmez. Bunun için temel matematiksel işlemler yapılarak bulunan
transfer fonksiyonun bu ifadeye benzetilmesi gerekmektedir.

k
k Dogal Frekans n 
m
1 m c
G(s)  Sönüm Faktörü  
k 2 c k 2 km
s  s
m m 1
Kazanç K
k
Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN 4
Doğrusal Sistemlerin Sınıflandırılması:
II. Mertebeden Gecikmeli (IMG) Sistemler:
Eğer sönüm faktörümüz 1 den küçük ise karekök içerisindeki ifade negatif sonuç
verir ve sistemin iki karmaşık .(eşlenik) sayı kökü vardır ve sistemimiz “kritik altı
sönümlü sistem” olarak

Dolayısı ile sistemin davranışı salınımlıdır.Bu yüzden bu tür sistemler titreşim

sistemleri olarak da adlandırılırlar.

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN 5

Doğrusal Sistemlerin Sınıflandırılması:
İMG Sistemlerin birim impuls girdi cevapları:
Kritik Altı Sönümlü Sistem <1
Sistem cevabı görüldüğü gibi bir adet üstel zarf eğrisi içerisinde salınan bir sinüs
fonksiyonu şeklindedir.
n
Kn e nt
n 1  2
Sistemin zaman cevabı ifadesinden de gözlemlenebileceği üzere sinüs eğrisinin
frekansı doğal frekanstan farklı bir frekanstır. Bu gözlemlenen frekansa sönümlü
titreşimlerin frekansı (d) denir ve tanım gereği aşağıdaki gibi hesaplanır.

sin( n 1  2 t )  d  n 1  2

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN 6

Doğrusal Sistemlerin Sınıflandırılması:
İMG Sistemlerin birim basamak girdi cevapları:
Genel olarak Kritik Altı Sönümlü sistemlerin birim basamak cevapları, bazı
teknolojik Performans Tanım Değerleri açısından önem taşır. Bu değerler,
Tepe Zamanı, Tepe (Pik) Genliği, Düzenli Rejim Süreci ve Logaritmik
Dekreman(Azalma Faktörü) gibi performans tanım değerleridir.

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN 7

Doğrusal Sistemlerin Sınıflandırılması:
İMG Sistemlerin birim basamak girdi cevapları:
Tepe Zamanı (TP) İMG bir sistemin düzenli rejime geçişi sırasında
genliğinin maksimum değere ulaşıncaya dek geçen süredir. Tp zamanını
hesaplamak için (5.17) denkleminin türevinin Laplace Dönüşümü alınır. Bu
ifadenin Ters Laplace Dönüşümü alınarak sıfıra eşitlenir.

Tp 
n . 1  2

En Büyük Genlik ( Mp) : İMG bir sistemin düzenli rejime geçişi sırasında
genliğin ulaştığı maksimum değerdir. Bu değeri bulmak için birim basamağa
karşılık zaman cevabında t = Tp değeri konulur
 
 
1 12 12
Mp  1  e 1   1 e
2

1  2

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN 8

 Doğrusal Sistemlerin Sınıflandırılması:
İMG Sistemlerin birim basamak girdi cevapları:
Aşma Değeri (%AD) :En büyük genliğin 1’in (birim basamak cevabı olduğu için)
üstünde kalan kısım Aşma Değeri olarak tanımlanır.Genelde aşağıdaki
şekilde yüzdesel olarak ifade edilir.
M p  X dr
AD  .100
X dr
X dr  1
 . 
.
AD  100.e 

Ardışık Tp1, Tp2, ....Tpn pik süreleri veya bunlara karşılık gelen aynı veya farklı
yönlerdeki genlik değerleri Mp1, Mp2, .....Mpn ve aşma Yüzdeleri kolayca
hesaplanabilir.

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN 9

Doğrusal Sistemlerin Sınıflandırılması:
İMG Sistemlerin birim basamak girdi cevapları:
Birim basamak girdi halinde düzenli rejim süreci (Tdr): Tdr yaklaşık olarak birim
basamak zaman cevabının asimtotlarından (zarf eğrisinden) hesaplanabilir.
İMG bir sistemin brim basamak cevabını verilen ifade ile sönen harmonik bir
fonksiyonu tanımlamaktadır.

e  nt
1
1  2
Bu asimptotların alttan veya üstten sonsuzda 1 değerine belli bir “ b” (örneğin b=
%2 veya b=% 5 gibi) tolerans bandı içinde yaklaşması esas alınarak düzenli
rejime geçiş süreci yaklaşık olarak hesaplanabilir.
4 3
Tdr   4.T Tdr   3.T
.n .n
% 2 lik bir tolerans bandı % 5 lik bir tolerans bandı

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN 10

 Kontrol Etkisi
Kontrol etkisi bir sistemnin çıktısının önceden belirlenen kriterlere uygun bir zaman
davranışı göstermesini ifade etmektedir.
Bu açıdan bakıldığında en temel kontrolcü, sistemin başında duran operatördür. Yani
operatör; sistemi gözlemler, algılarına uygun öngörülerde bulunur ve buna uygun
olarak sistem girdisini değiştirir. Bu en temel kontrol şekli manuel (el ile) kontrol
olarak adlandırılır.

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

 Kontrol Etkisi
Bu duruma getirilen bir başka çözüm ise sisteme operatörün yaptığı işi
yerine getiebilecek bir başka sistem eklemektir. Böylelikle artık sistem
manuel değil otomatik olarak kontrol edilmiş olur.
Bu sisteme otomatik kontrol sistemi, kontrol edilmek istenen sisteme
eklenen, sisteme de kontrolcü denilir.

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

 Kontrol Etkisi -Geri besleme-
Kontrolcü diye adlandırlıan alt sistem esas olarak tüm sitemin bir parçası olarak
düşünülmelidir. Yani sistem davranışı denildiğinde tüm sistemin bir aradaki
davranışından (sistem değişkenlerinin zaman ile değişiminden) bahsetmekteyizdir
Burada kontrolcünün görevi sistem davranışını biçimlendirmektir. Yani kontrolcü bir
sitemin tüm işlevselliğini bir amaca yönelik değiştirecek şekilde iş görür. Bu sebep
ile girdi olarak sistemin o andaki durumunun ve ya çıktısın bir göstergesine ihtiyaç
duyar.
Çoğu uygulama da bu girdi sistem hatasıdır. Çünkü bu hata bizim girdimizin
referansımızdan ne kadar uzakta olduğunu gösterir. Aradaki bu fark sistemin ne
yapması gerektiğini belirlemek için kullanılır.

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

 On/Off kontrol
En basit uygulama on/off kontrol uygulamasıdır. Bu kontrolcünün
çıktısı, sistemimizin çıktısının referansımızdan farklı olduğu
durumlarda tahrik sisteminin tam güç ile çıktıyı referansımıza doğru
sürmeye çalıştıracak şekilde belirlenir.

 umax e0

u (t )   0 e0
 u e0
 max

Bu kontrol algoritması bazı sistemler için (örneğin termal) –umax çıktısı

yerine sadece tahrik sistemini kapama çıktısı (0) veriler.

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

 Sürekli kontrol
On/off kontrol uygulamasında sistem cevabı iki uç tahrik etkisini
üretecek şekilde değişmektedir. Bu durum sistemlerin gecikmeli
karakterleride dikkate alındığında salınımlı bir zaman davranışına
sebep olacaktır.
Yani sistem belirli bir referans noktasına ulaşıp orada kalmak yerine bu
referans etrafında salınım yapacaktır.
Bu duruma engel olarak uyguladğı kontrol etkisi hatanın büyüklüğüne
göre değişen sürekli kontrolcüler tasarlanmıştır.
En yaygın kullanılan kontrolcü PID kontrolcüdür.

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

 PID kontrol
PID Kontrol algoritması sistem hatasının üç ayrı matematiksel işlemden
geçirilip toplanması ile kontrol çıktısını oluşturur. Buna bağlı olarak
sistem üzerindeki etkisi aşağıda verildiği şekilde ayrıştırılır:
• Oransal Etki: Kontrolcü çıkışına hatanın belirli bir “Kazanç” değeri
ile çarpımı kadar etki gösterir
• Integral Etki: Kontrolcü çıktısında kontrol işlemi başladığı andan
etkinin hesaplandığı ana kadar geçen tüm anlardaki hatanın toplamına
orantılı olarak etkisini gösterir. Bu integral etkisi sistemin geçmiş teki
yaptığı hatların toplamını ifade eder.
• Türevsel Etki: Kontrolcü çıktısına hatanın değişimi ile doğru orantılı
olarak etkisini gösterir.

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

 PID kontrol

e(t )  r (t )  y(t )

u(t): Kontrol etkisi

e(t): Hata fonksiyonu
r(t): Referans girdisi
y(t): Sistem çıktısı

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

 PID kontrol
Kullanılacak olan kontrolcü sistem karakteristiğine uygun olarak
belirlenir. PID kontrol algortimasının versiyonları

• Oransal Kontrol (P kontrol)

• Oransal Türevsel Kontrol (PD kontrol)
• Oransal Integral Kontrol (PI Kontrol)
• Oransal Integral Türevsel Kontrol (PID)

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

 Oransal Kontrol
Oransal kontrol algoritması en basit kontrol etkisini temsil eder.
Kontrolcü çıktısı o andaki hata değeri ile bir kazanç değerinin
çapımıyla hesaplanır.
Bu kazanç kontrolcü çıktısının sistem hatasına hassasiyetini gösterir.
Kazanç büyüdükçe kontrolcü reaksiyonu artar.

u(t )  K P e(t )

Bu kontrolcü hata azaldıkça daha düşük bir kontrol etkisi gösterip

çıktının referansa yumuşak bir şekilde yaklaşmasını sağlar böylelikle
on/off kontrolde oluşan salınım etkisi gözlemlenmeyecektir.
Buna karşılık hata küçüldükçe kontrol etkisi çok zayıflayacak belirli bir
değerin altında kontrol sinyalinin bağlandığı tahrik sisteminin sisteme
etkisi çok zayıflayacak ve sistem çıktısı referansa asla tam
ulaşamayacaktır.

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

 Oransal Kontrol
Bu kontrolcü hata azaldıkça daha düşük bir kontrol etkisi gösterip
çıktının referansa yumuşak bir şekilde yaklaşmasını sağlar böylelikle
on/off kontrolde oluşan salınım etkisi gözlemlenmeyecektir.
Buna karşılık hata küçüldükçe kontrol etkisi çok zayıflayacak belirli bir
değerin altında kontrol sinyalinin bağlandığı tahrik sisteminin sisteme
etkisi çok zayıflayacak ve sistem çıktısı referansa asla tam
ulaşamayacaktır.
Bu hatanın oluşmasını engellemek için kontrolcü çıkışına bir sabit değer
eklenir.
u(t )  K P e(t )  u0

Dikkat: Bu sabit değerin etkisi ancak belirli girdi için doğru sonuca
ulaştıracaktır.

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

Oransal Kontrol

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

 Oransal Kontrol –Örnek-

M = 1kg, b = 10 N.s/m, k = 20 N/m, F(s) = 1/s

Açık Çevrim Basamak Cevabı incelendiğinde

sitemin 1/20 değerinde bir düzenli rejim
kazancına sahip olduğu ve sisteme verilen 1
birimlik referans girdiye karşılık 0.05 birimlik
bir çıktı verdiğini ve 0.95 gibi büyük bir
düzenli rejim hatasına sahip olduğunu
görürüz.
Sistemin düzenli rejime geçiş süresi yaklaşık
1.5 saniyedir. Açık Çevrim Basamak Cevabı

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

 Oransal Kontrol –Örnek-
Sisteme kazancı KP=300 olan bir
oransal kontrol ekleyelim:

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

 Oransal Kontrolün Sisteme Etkisi

Oransal Kontrol
•Kalkış zamanını kısaltır. ( Sitem tepkisini hızlandırır)
•Düzenli rejim hatsını azaltır
•Düzenli rejim değerini biraz azaltır
•Aşma değerini arttırır.

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

 Türevsel Etki
Türevsel kontrol etkisi, sistemdeki hatanın değişimine orantılı olarak
belirlenir. Türev işlemi sistem çıktısının hesaplandığı andan bir
sonraki anda alcağı değere ilişkin bir veri üretir. Dolayısı ile türev
kontrol etkisi sisteme bir öngörü kazandırır.
Türev değeri sistemdeki dalgalanmalar ile büyüyeceğinden bu durumdaki
türevsel kontrol etkiside yüksek olacaktır. Dolayısı ile sistem çıktısı
daha az dalgalı bir davranış gösterecektir.
de(t )
u (t )  K D
dt
Sistem hatası referans doğası gereği geçici rejim süresince daha etkindir.

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

Türevsel Etki

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

 Oransal Türevsel (PD) Kontrol
Türevsel kontrolün bu geçici rejim sırasında oluşan salınımları azaltma
etkisi oransal kontrolün sebep olduğu aşam değerindeki artışı
azaltacaktır. Bu sebep ile oransal kontrolün türevsel kontrol etkisi ile
beraber kullanımı göreceli olarak daha iyi bir kontrolcü yapısı
oluşturur.

de(t )
u (t )  K P e(t )  K D
dt

Türevsel oransal kontrolcünün aşma değerini azaltıp ve sistemin

reaksiyon hızını arttıracağı öngörülebilir. Lakin türev etkisi özellikle
ölçme sistemindeki gürültülere karşı sistem hassasiyetini arttıracaktır

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

 Oransal türevsel (PD) Kontrol - Örnek

Oransal integralde kazanç katsayısı 300 iken sisteme 10 katsayılı bir türevsel
etki devreye alınırsa sistem cevabının daha düşük bir aşma değerine ve daha
kısa kalkış zamanı ve sürekli rejime geçiş zamanına sahip olduğu
gözlemlenir. Buna karşın düzenli rejim hatası göreceli olarak azalsa da
sıfırlanmamaktadır.

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

 İntegral Etkisi
Integral kontrol etkisi oransal kontrol etkisine benzer şekilde hesaplanır
fakat burada anlık hata değeri yerine sistem çalışmaya başladığı andan
itibaren olan tüm anlardaki hataların toplamı bir kazanç ile çarpılır.
k
u ( k )  K i  e( k )
1
Bahsi geçen toplam sürekli sistemler için hatanın integralini ifade
etmektedir.
t
u (t )  K i  e( )d
0
Sistem cevabının referans değerine ulaşması geciktikçe integral kontrol
etkiside artacaktır.

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

İntegral Etkisi

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

 Oransal integral (PI) Kontrol
Integral kontrol etkisinin etkisi oransal kontrol etkisi ile beraber
kullanıldığında daha etkin bir biçimde belirgin olur. Integral etkisi bir
önceki slaytta bahsedildiği gibi kontrolcünün devreye girmesinden
belirli bir süre sonra etkin hale gelmekteydi. Yine oransal kontrol
etkisinin hata küçüldükçe zayıfladığı bilindiğine göre bu iki etkinin
tamamlayıcı olarak kulanılabileceği kolaylıkla öngörülebilir.
t
u (t )  K P e(t )  K i  e( )d
0

Oransal etki hızlı bir şekilde sistem cevabını girdi değerine

yaklaştırdıktan sonra etkisi kaybedecek bu noktadan sonra integral
etki devreye girip kalıcı hatayı yok edecek ve sistemi yavaşta olsa tam
referans değerine taşıyacaktır.

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

 Oransal integral (PI) Kontrol
x( s ) GC ( s )GP ( s )

r ( s ) 1  GC ( s )GP ( s ) H ( s )
e( s )GC ( s )GP ( s ) 1

r (s) 1  GC ( s )GP ( s ) H ( s )
K P s  Ki 1
GC ( s )  ; r (s) 
s s
1 1 1 s
e( s )  .  .
s 1  K P s  K i G ( s ) H ( s ) s s  ( K P s  K )GP ( s ) H ( s )
P
s
1 s s
edr  lim s 0 s.e( s )  s .  lim s 0
s s  ( K P s  K i )GP ( s ) H ( s ) K i GP ( s ) H ( s )
s0
edr  0
K i GP ( s  0) H ( s  0)

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

 Oransal integral (PI) Kontrol - Örnek

Oransal integralde kazanç katsayısını 300 den 30 a düşürdük bunun sebebi

integral etkininde oransal etki gibi kalkış zamanını azaltma ve aşma değerini
arttırma etkisinin olmasıdır.
Cevap incelendiğinde düzenli rejim hatasının sıfırlandığı ve düzenli rejime
geçiş zamanının bir miktar uzadığı gözlemlenmektedir.
Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN
 Oransal Integral Türevsel (PID) Etki
Oransal denetleyicilerin (Kp), yükselme zamanını azaltmada etkisi vardýr
ve azaltır, ama asla tamamen yok etmez.
İntegral denetleyicinin (Ki) karalı hal hatasının sıfırlanmasına etkisi vardır
ancak bu geçici tepkinin daha kötü olmasına sebep olur.
Türevsel denetleyicinin (Kd) sistemin kararlılığının artmasında etkisi
vardır, aşmayı azaltır ve geçici rejim davranışını düzeltir.

Kapalı Çevrim Yükselme Düzenli Rejim Düzenli Rejim

Aşma Değeri
Cevabı Zamanı zamanı Hatası
Kp Azalır Artar Küçük değişim Azalır
Ki Azalır Artar Artar kalmaz
Kd Küçük değişim Azalır Azalır Küçük değişim

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

 Oransal Integral Türevsel (PID) Kontrol
Bu üç etkinin bir arada olması durumunda yeni kontrol etkisi sistemin
hem düzenli rejim hem de geçici rejim davranışını iyileştirecektir.

t
de(t )
u (t )  K P e(t )  K i  e( )d  K D
0
dt

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

 Oransal Integral Türevsel (PID) Kontrol

Oransal İntegral Türevsel kontrolcü etkisi altındaki sistem cevabının, PI ve

PD kontrolcülerin olumlu etkilerini bir arada gösterdiği kolayca
gözlemlenebilir. Sistem hem hızlanmış, hem daha kararlı hale gelmiş hem de
girdiyi hatasız bir şekilde takip edebilme yeteneğine kavuşmuştur.

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

 Oransal Integral Türevsel (PID) Kontrol
Algortimanın versiyonları
t
de(t )
u (t )  K P e(t )  K i  e( )d  K D
0
dt
k
u (k )  K P e(k )  K i  e(k )  K D (e(k )  e(k  1))
1

t
1 de(t )
u (t )  K (e(t )   e( )d  TD )
Ti 0 dt

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

Oransal Integral Türevsel (PID) Kontrol

Ziegler-Nichols Methodu ile PID parameterelerinin belirlenmesi

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN

Oransal Integral Türevsel (PID) Kontrol

Ziegler-Nichols Methodu ile PID parameterelerinin belirlenmesi

Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN