Practica 3

Características dinámicas de los sistemas físicos

Martínez Juárez José Iván Hernández García Antonio Ohtokani

Facultad de Ingeniería, UNAM Facultad de Ingeniería, UNAM
329.martinez.juarez@gmail.com antoniohernandezq.177@gmail.com

Abstracto
Observando la respuesta transitoria de sistemas físicos
de segundo orden determinaremos si son BIBO estables
o no, también analizaremos los polos de dichos sistemas
y proyectaremos estos resultados en una gráfica..

Introducción Donde su respuesta al escalón unitario es:

En el análisis y diseño de sistemas de control, se debe
tener una base de comparación del desempeño de diversos
sistemas de control. Esta base se configura especificando
las señales de entrada de prueba particulares y comparando
las respuestas de varios sistemas a estas señales de
entrada.
Muchos criterios de diseño se basan en tales señales o en
la respuesta del sistema a los cambios en las condiciones
iniciales (sin señales de prueba).
El uso de señales de prueba se justifica porque existe una
correlación entre las características de respuesta de un
sistema para una señal de entrada de prueba común y la
capacidad del sistema de manejar las señales de entrada
reales.
Sistemas de primer orden
La función de transferencia estándar de un sistema de
primer orden puede ser escrita como:
donde
El término τ se denomina constante de tiempo de la
respuesta. La constante de tiempo es el tiempo que toma la
respuesta al escalón para alcanzar el 63 % de su valor
final. En consecuencia, la constante de tiempo se puede
considerar una especificación de la respuesta transitoria
para un sistema de primer orden, puesto que se relaciona
con la velocidad a la que el sistema responde a una entrada
escalón.
Sistemas de segundo orden
A diferencia de los sistemas de primer orden, un sistema
de segundo orden tiene una amplia variedad de respuestas
que dependen de dos parámetros:
 El factor de amortiguamiento ξ.
 La frecuencia natural no amortiguada ωn.
El producto ξωn se le conoce como atenuación del sistema
(σ).

Siendo los polos del sistema:

El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden
puede ser descrito en términos del factor de
amortiguamiento ξ. Partiendo de los polos del sistema
posible clasificar el sistema como:
❖ Caso críticamente amortiguado: el cual resulta
cuando ζ = 1, donde los polos del sistema son
reales y repetidos. Asimismo, su respuesta ante
una entrada escalón unitaria es:
❖ Caso sobre-amortiguado: el cual resulta cuando ζ
> 1, donde los polos del sistema son reales y
diferentes. Asimismo, su respuesta ante una
entrada escalón unitaria es:
❖ Caso sub-amortiguado: el cual resulta cuando ζ ∈
(0, 1), donde los polos del sistema son complejos
conjugados. Asimismo, su respuesta ante una
entrada escalón unitaria es:
El sistema es BIBO estable si y solo sí el sistema es
Hurwitz, es decir todos los polos del sistema tienen parte
real negativa. El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
permite conocer si existen o no raíces inestables en una
ecuación polinomial, sin necesidad de obtener sus raíces.
Un sistema lineal e invariante en el tiempo es BIBO-
estable si y solo si a toda función de entrada acotada le
corresponde una función de salida acotada. Un sistema
lineal e invariante en el tiempo, cuya respuesta al impulso
es una función h(t) es BIBO-estable si y solo si se cumple
que:
Desarrollo (memoria de cálculo)
PARTE 1
𝟏𝟓
𝑮𝟏 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 − 𝟏𝟓
Polinomio:

𝑠 2 + 2𝑠 − 15

s^2 1 -15
s^1 2 0
s^0 -15

−1 1 −15
𝑏1 = | | = −15
2 2 0
Por lo tanto, al haber un cambio de signos en el sistema, éste
es NO BIBO ESTABLE.

𝟏𝟔
𝑮𝟐 (𝒔) =
Estabilidad BIBO 𝒔𝟐 − 𝟖𝒔 + 𝟏𝟔
BIBO es para entrada acotada, salida acotada. BIBO Polinomio:
estable es una condición, tal que cualquier entrada acotada
nos da una salida acotada. Esto es que conforme nosotros 𝑠 2 − 8𝑠 + 16
pongamos una entrada estable, nos garantiza obtener una
salida estable. s^2 1 16
s^1 -8 0
Una señal acotada es cualquier señal tal que existe un valor
donde el valor absoluto de la señal nunca es mayor para s^0 16
algún valor. Ya que el valor es arbitrario, lo que queremos
decir es que en ningún punto la señal puede tender a
infinito. −1 1 16
𝑏1 = | | = 16
−8 −8 0
Por lo tanto, al haber un cambio de signos en el sistema, A=1
éste es NO BIBO ESTABLE.
𝐴+𝐵 =0
𝟐𝟎
𝑮𝟑 (𝒔) = 𝟐
𝒔 + 𝟖𝒔 + 𝟐𝟎 Pero como A=1
Polinomio: B=-1
𝑠 2 + 8𝑠 + 20 8𝐴 + 𝐶 = 0
s^2 1 20 Pero como A=1
s^1 8 0
s^0 20 8+𝐶 =0

C=-8
−1 1 20
𝑏1 = | | = 20 1 −1𝑠 −8
8 8 0 𝐿−1 { + 2 + 2 }
𝑠 𝑠 + 8𝑠 + 20 𝑠 + 8𝑠 + 20
Por lo tanto, al no haber un cambio de signo en el sistema,
1
éste es BIBO ESTABLE. 𝐿−1 { } = 1
𝑠
Obteniendo y(t):
−1𝑠 𝑠
𝐿−1 { } = −1𝐿−1
{ }
Se sabe que la entrada es un escalón unitario: 𝑠 2 + 8𝑠 + 20 (𝑠 + 4)2 + 4

1 (𝑠 + 4) − 4
= −1𝐿−1 { }
𝑠 (𝑠 + 4)2 + 4
20 (𝑠 + 4) 4
20 𝑠 = −1𝐿−1 { − }
𝐺3 (𝑠) = 2 = (𝑠 + 4)2 + 4 (𝑠 + 4)2 + 4
𝑠 + 8𝑠 + 20 𝑠 2 + 8𝑠 + 20
20 4
𝑦(𝑠) = 2
𝑠 3 + 8𝑠 2 + 20𝑠 = −𝑒 −4𝑡 cos(2𝑡) + 2𝐿−1 { }
(𝑠 + 4)2 + 4
1
= 20 ( 3 )
𝑠 + 8𝑠 2 + 20𝑠 = −𝑒 −4𝑡 cos(2𝑡) + 2𝑒 −4𝑡 sin(2𝑡)
Resolviendo por fracciones parciales:
−8
𝐿−1 { }
20 𝐴 𝐵𝑠 + 𝑐 𝑠 2 + 8𝑠 + 20
= + 2
𝑠(𝑠 2 + 8𝑠 + 20) 𝑠 𝑠 + 8𝑠 + 20 1
−1 −1 8 (4)
20 = 𝐴(𝑠 2 + 8𝑠 + 20) + (𝐵𝑠 + 𝑐)𝑠 = 𝐿 { }
1 (𝑠 + 4)2 + 4
4
20 = 𝐴𝑠 2 + 8𝐴𝑠 + 20𝐴 + 𝐵𝑠 2 + 𝑐𝑠
−2
= 4𝐿−1 { }
20 = (𝐴 + 𝐵)𝑠 2 + (8𝐴 + 𝐶)𝑠 + 20𝐴 (𝑠 + 4)2 + 4

= −4𝑒 −4𝑡 sin(2𝑡)

Por lo tanto: Tiempo de subida

𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒 −4𝑡 cos(2𝑡) − 2𝑒 −4𝑡 sin(2𝑡) 𝜋−𝛽

𝑡𝑟 =
𝜔𝑑
AHORA PARA CALCULAR LOS PARÁMETROS

𝜔𝑛2 1
𝑦(𝑠) = 2 2 ;
𝑠 + 2𝜎𝑠 + 𝜔𝑛 𝑠

Y se sabe que:

2𝜎 = 2𝜁𝜔

20 1
𝑦(𝑠) = ;
𝑠2 + 8𝑠 + 20 𝑠
De G(S): 𝑐𝑜 2
tan 𝛽 = =
𝑐𝑎 4
𝜔2 = 20
1
𝛽 = tan−1 ( ) = 26.565° = .46365[𝑟𝑎𝑑]
𝜔 = 2√5 = 4.4721 2

2𝜁𝜔 = 8 𝜋 − .46365
𝑡𝑟 = = 1.33897[𝑠]
2
8
𝜁= = .894434 Tiempo pico
2(4.4721)
𝜋 𝜋
𝜁<1 𝑡𝑝 = = = 1.5708[𝑠]
𝜔𝑑 2
Por lo tanto, SISTEMA SUB-AMORTIGUADO
Sobre elongación máxima
𝜎=4 𝑦(𝑡) − 𝑦(∞)
𝑀𝑝 = ∗ 100%
Donde: 𝑦(∞)

𝑦(∞) = 1
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2
𝑦(𝑡𝑝 ) =
𝜔𝑑 = 4.4721√1 −. 8944342 = 1.99992

Por lo tanto: 1 − 𝑒 −4(1.5708) (cos(2) (1.5708)

. 894434
+ sin(2)(1.5708))
𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒 −4𝑡 (cos(1.99992𝑡) √1 −. 8944342
. 894434
+ sin(1.99992𝑡) =.9979
√1 − (. 894434)2
. 9979 − 1
𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒 −4𝑡 (cos(1.99992𝑡) 𝑀𝑝 = ∗ 100 = .21
1
+ 2 sin(1.99992𝑡))
Tiempo de asentamiento 𝑆2,3 = −4 ± 2𝑖
4 4 Raíces:
𝑡𝑠 = = =1
𝜎 4
• S1= -5
PARTE 2. OBTENCIÓN DE POLOS
• S2= -3
𝟐𝟎 • S3= -4+2i
𝑮𝟏 (𝒔) = • S4=-4-2i
𝒔𝟒 + 𝟏𝟔𝒔𝟑 + 𝟗𝟗𝒔𝟐 + 𝟐𝟖𝟎𝒔 + 𝟑𝟎𝟎
Se sabe que polos=raíces del polinomio 𝑮𝟐 (𝒔)
Empleando el método de división sintética 𝟐𝟎
=
𝒔𝟒 + 𝟒𝟖𝒔𝟑 + 𝟕𝟏𝟓𝒔𝟐 + 𝟑𝟖𝟎𝟎𝒔 + 𝟕𝟓𝟎𝟎
1 16 99 280 300
-5 -5 -55 -220 -300 Empleando el método de división sintética:
x 1 11 44 60 0
𝑠 4 + 48𝑠 3 + 715𝑠 2 + 3800𝑠 + 7500

1 48 715 3800 7500

Polinomio restante:
-25 -25 -575 - -
3 3500 7500
𝑠 + 11𝑠 + 44𝑠 + 60
x 1 23 140 300 0
1 11 44 60
-3 -3 -24 -60
Polinomio restante:
x 1 8 20 0
𝑠 3 + 23𝑠 2 + 140𝑠 + 300

Polinomio restante: 1 23 140 300

-15 -15 -120 -300
𝑠 2 + 8𝑠 + 20
x 1 8 20 0
Por fórmula general:

−8 ± √82 − 4(1)(20) Polinomio restante:

𝑆2,3 =
2(1)
𝑠 2 + 8𝑠 + 20
−8 ± √64 − 80 Del ejercicio anterior:
𝑆2,3 =
2
Por fórmula general:
−8 ± √−16
𝑆2,3 =
2 −8 ± √82 − 4(1)(20)
𝑆2,3 =
2(1)
−8 √(16)(−1)
𝑆2,3 = ±
2 2 −8 ± √64 − 80
𝑆2,3 =
4 2
𝑆2,3 = −4 ± √−1
2 −8 ± √−16
𝑆2,3 =
2
 −8 √(16)(−1) −8 √(16)(−1)
𝑆2,3 = ± 𝑆2,3 = ±
2 2 2 2
4 4
𝑆2,3 = −4 ± √−1 𝑆2,3 = −4 ± √−1
2 2

𝑆2,3 = −4 ± 2𝑖 𝑆2,3 = −4 ± 2𝑖

Raíces: Raíces:

• S1= -25 • S1= -50

• S2= -15 • S2= -30
• S3= -4+2i • S3= -4-2i
• S4= -4-2i • S4=-4+2i

𝟐𝟎 EJERCICIO EXTRA
𝑮𝟑 (𝒔) =
𝒔𝟒 + 𝟖𝟖𝒔𝟑 + 𝟐𝟏𝟔𝟎𝒔𝟐 + 𝟏𝟑𝟔𝟎𝟎𝒔 + 𝟑𝟎𝟎𝟎𝟎
𝑦⃛ + 𝑦̈ − 8𝑦̇ − 12𝑦 = 𝑢
Mediante el método de división sintética
𝑠 3 𝑦(𝑠) + 𝑠 2 𝑦(𝑠) − 8𝑠𝑦(𝑠) − 12𝑦(𝑠) = 𝑢(𝑠)
4 3
𝑠 + 88𝑠 + 13600𝑠 + 30000
Sabiendo que:
1 88 2160 13600 30000
-50 -50 -1900 -13000 -30000 𝑦(𝑠)
𝐺(𝑠) =
x 1 38 260 600 0 𝑢(𝑠)

(𝑠 3 + 𝑠 2 − 8𝑠 − 12)𝑦(𝑠) = 𝑢(𝑠)
Polinomio restante 𝑦(𝑠) 1
= 3 2
= 𝐺(𝑠)
𝑠 3 + 38𝑠 2 + 260𝑠 + 600 𝑢(𝑠) 𝑠 + 𝑠 − 8𝑠 − 12

1 38 260 600 Por método de Routh Hurwitz

-30 -30 -240 -600 𝑠 3 + 𝑠 2 − 8𝑠 − 12 = 0

x 1 8 20 0
−1 1 −8
𝑏1 = | |=4
1 1 −12
De los ejercicios anteriores:
−1 1 0
𝑏2 = | |=0
Por fórmula general: 1 1 0
−1 1 −12
−8 ± √82 − 4(1)(20) 𝑐1 = | | = −12
𝑆2,3 = 4 4 0
2(1)
s^3 1 -8 0
−8 ± √64 − 80
𝑆2,3 = s^2 1 -12 0
2 s^1 4 0 0
−8 ± √−16 s^0 -12 0 0
𝑆2,3 =
2
Por lo tanto, como hay un cambio de signo en el sistema, 𝑘𝑝 = 13
éste es NO BIBO ESTABLE.
Sustituyendo kp en la ecuación 1
Ahora empleando:
−13 + 𝑘𝑑 + 4
𝒖 = −𝑲𝒑 𝒚 − 𝑲𝒅 𝒚̇ + 𝒗
Estableciendo el mismo criterio:
⃛ + 𝒚̈ + (𝒌𝒅 − 𝟖)𝒚̇ + (𝒌𝒑 − 𝟏𝟐)𝒚 = 𝒗
𝒚
−13 + 𝑘𝑑 + 4 > 0
3 2
(𝑠 + 𝑠 + (𝐾𝑑 − 8)𝑠 + (𝐾𝑝 − 12)) 𝑦(𝑠) = 𝑣(𝑠)
𝑘𝑑 > 9
s^3 1 kd-8 0 ∴ 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑎𝑠𝑒𝑔𝑢𝑟𝑎𝑟 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑠 𝐵𝐼𝐵𝑂 𝐸𝑆𝑇𝐴𝐵𝐿𝐸:
s^2 1 kp-12 0
s^1 b1 0 0 𝑘𝑑 = 10
s^0 c1 0 0
Comprobando que el sistema es BIBO-ESTABLE:

𝑠 3 + 𝑠 2 + (𝑘𝑑 − 8)𝑠 + (𝑘𝑝 − 12) = 0

−1 1 𝑘𝑑 − 8
𝑏1 = | |
1 1 𝑘𝑝 − 12 Sustituyendo kd y kp:

= −((𝑘𝑝 − 12) − (𝑘𝑑 − 8)) 𝑠 3 + 𝑠 2 + (10 − 8)𝑠 + (13 − 12) = 0

= −(𝑘𝑝 − 12 − 𝑘𝑑 + 8) 𝑠 3 + 𝑠 2 + 2𝑠 + 1 = 0

= −𝑘𝑝 + 12 + 𝑘𝑑 − 8 −1 1 2
𝑏1 = | |=1
1 1 1
𝑏1 = −𝑘𝑝 + 𝑘𝑑 + 4 … (1)
−1 1 1
𝑐1 = | |=1
−1 1 𝑘𝑝 − 12 1 1 0
𝑐1 = | |
−𝑘𝑝 + 𝑘𝑑 + 4 −𝑘𝑝 + 𝑘𝑑 + 4 0
s^3 1 2 0
−1
= (−(−𝑘𝑝 + 𝑘𝑑 s^2 1 1 0
−𝑘𝑝 + 𝑘𝑑 + 4 s^1 1 0 0
+ 4)(𝑘𝑝 − 12)) s^0 1 0 0

𝑐1 = 𝑘𝑝 − 12 … (2)

Se sabe que b1 y c1 tienen que ser positivos para que no haya

Resultados
cambio de signo y por lo tanto el sistema sea BIBO- PARTE 1. BIBO-ESTABLE
ESTABLE.
𝟏𝟓
Entonces: 𝑮𝟏 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 − 𝟏𝟓
𝑘𝑝 − 12 > 0 NO BIBO-ESTABLE

𝑘𝑝 > 12 𝟏𝟔
𝑮𝟐 (𝒔) =
𝒔𝟐 − 𝟖𝒔 + 𝟏𝟔
∴ 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑎𝑠𝑒𝑔𝑢𝑟𝑎𝑟 𝑢𝑛 𝑟𝑒𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑜:
NO BIBO-ESTABLE
 𝟐𝟎 𝟐𝟎
𝑮𝟑 (𝒔) = 𝑮𝟑 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟖𝒔 + 𝟐𝟎 𝒔𝟒 + 𝟖𝟖𝒔𝟑 + 𝟐𝟏𝟔𝟎𝒔𝟐 + 𝟏𝟑𝟔𝟎𝟎𝒔 + 𝟑𝟎𝟎𝟎𝟎
BIBO-ESTABLE Raíces:

Parámetros del sistema BIBO-ESTABLE • S1= -50

• S2= -30
• 𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒 −4𝑡 cos(2𝑡) − 2𝑒 −4𝑡 sin(2𝑡)
• S3= -4-2i
• 𝜔 = 2√5 = 4.4721
• S4=-4+2i
• 𝜎=4
8
• 𝜁= = .894434 EJERCICIO EXTRA
2(4.4721)
SISTEMA SUB-AMORTIGUADO
𝑦⃛ + 𝑦̈ − 8𝑦̇ − 12𝑦 = 𝑢
• 𝜔𝑑 = 4.4721√1 −. 8944342 = 1.99992
• 𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒 −4𝑡 (cos(1.99992𝑡) + −1 1 −8
𝑏1 = | |=4
2 sin(1.99992𝑡)) 1 1 −12
• Tiempo de subida: 1.33897 [s] −1 1 0
• Tiempo pico: 1.5708 [s] 𝑏2 = |
1 1 0
|=0
• Sobre elongación máxima: .21
−1 1 −12
• Tiempo de asentamiento: 1[s] 𝑐1 = | | = −12
4 4 0
PARTE 2. OBTENCIÓN DE POLOS
s^3 1 -8 0
𝟐𝟎 s^2 1 -12 0
𝑮𝟏 (𝒔) =
𝒔𝟒 + 𝟏𝟔𝒔𝟑 + 𝟗𝟗𝒔𝟐 + 𝟐𝟖𝟎𝒔 + 𝟑𝟎𝟎 s^1 4 0 0
s^0 -12 0 0
Raíces:

• S1= -5
Por lo tanto, como hay un cambio de signo en el sistema,
• S2= -3
éste es NO BIBO ESTABLE.
• S3= -4+2i
• S4=-4-2i Ahora empleando:

𝟐𝟎 𝒖 = −𝑲𝒑 𝒚 − 𝑲𝒅 𝒚̇ + 𝒗
𝑮𝟐 (𝒔) =
𝒔𝟒 + 𝟒𝟖𝒔𝟑 + 𝟕𝟏𝟓𝒔𝟐 + 𝟑𝟖𝟎𝟎𝒔 + 𝟕𝟓𝟎𝟎
⃛ + 𝒚̈ + (𝒌𝒅 − 𝟖)𝒚̇ + (𝒌𝒑 − 𝟏𝟐)𝒚 = 𝒗
𝒚
Raíces:
𝑘𝑝 = 13
• S1= -25
• S2= -15 𝑘𝑑 = 10
• S3= -4+2i
−1 1 2
• S4= -4-2i 𝑏1 = | |=1
1 1 1
−1 1 1
𝑐1 = | |=1
1 1 0
 s^3 1 2 0
s^2 1 1 0
s^1 1 0 0
s^0 1 0 0

Gráficas:

Para BIBO ESTABLE:

 Para tercer ejercicio:

GRÁFICAS PARA LOS ÚLTIMOS 3 EJERCICIOS

Como puede observarse para estos últimos 3 ejercicios, las
DE ENCONTRAR LOS POLOS: gráficas tienen el mismo comportamiento. sin embargo,
mientras más se incrementan los polos (en 5 veces aprox.)
Para primer ejercicio: la gráfica converge más rápidamente.

Conclusiones
Un sistema BIBO estable se pue determinar de diferentes
formas mediante análisis numéricos o con la ayuda de
graficas.
La estabilidad BIBO nos dice que en la entrada y en la
salida hay una relación y que en ningún punto dentro del
sistema va a adoptar valores irreales.
La estabilidad BIBO puede llegar a ser, en algunos casos,
trivial pero nos ayuda a darnos una idea del
comportamiento que pude tener el sistema.

Referencias
http://homepage.cem.itesm.mx/vlopez/ctrlconti
nuo.pdf
Para segundo ejercicio:
https://www.researchgate.net/profile/Francisco_Gonzal
ez-
Longatt/publication/294721274_Capitulo_3_Parte_1_R
espuesta_Transitoria_de_Sistemas_Lineales/links/56d7
ec9508aee73df6c31667/Capitulo-3-Parte-1-Respuesta-
Transitoria-de-Sistemas-Lineales.pdf
http://materias.fi.uba.ar/6722/respTransitoria.pdf