50 lotransformadaz Capitulo 2 se tiene kn x(k) = - oe 0, k=0 Aunque esta solucién se podria ver diferente a la que se obtuvo en un principio, ambas soluciones son correctas y dan los mismos valores para x(k). Método de Ia integral de inversién. Esta es una técnica itil para la obtencién de la transfor- mada z inversa. La integral de inversién de la transformada z X(z) esté dada por ZUX(2)] = x(kT) = x(k) = aah X(z)t de (2-23) donde C es un circulo con centro en el origen del plano = tal que todos los polos de X(z)z"" estén dentro de él. {Para obtener la ecuaci6n (2-23), véase el apéndice B.] La ecuacidn que da la transformada z inversa en términos de los residuos se puede obtener si se utiliza la teoria de la variable compleja. Esta se puede obtener como sigue: x(kT) = x(k) = Ky + Ky +++ + Kp = > [residuo de X(z)*"' en el polo z = z, de X(z)z*"] (2-24) a donde K;, Kz... . Ky denotan los residuos de X(z)2" en los polos 2), 2... » Zy Fespectivamente. (Para obtener esta ecuacién, véase el apéndice B.) Al evaluar los residuos, observe que si el denomi- nador de X(2)2"" contiene un polo simple en z = z, entonces el residuo K correspondiente esta dado por K = lim[(z - 2) X(z)z*"'] (2-25) X(z)z*' contiene un polo multiple z, de orden q, entonces el residuo K esta dado por at . aplin Sate = 2) X(2)2"Y] (2-26) Observe que los valores de en las ecuaciones (2-24), (2-25) y (2-26) son enteros positivos. SiX(z) tiene un cero de orden ren el origen, entonces X(z)2*"' en la ecuacién (2-24) involucraré un cero de orden r+ kl enel origen. Sir 1, entonces r+ k~ 1 2 0 para k 20, y no hay polo en 2=0en X(z)"!, Sin embargo, sir $0, entonces habré un polo en z= 0 para uno o mas valores positivos (no negativos) de &. En tal caso, es necesaria la inversi6n por separado de fa ecuacién (2-24) para cada valor de k. (Véase el problema A-2-9.) Debe observarse que el método de la integral de inversién, cuando se evalia por residuos, es una técnica muy sencilla para obtener la transformada z inversa, siempre que X(z)z*"', no tenga polos en el origen, z = 0. Sin embargo, si X(z)2" tiene un polo simple o uno milltiple en z= 0, e! calculo se puede tornar tedioso y el método de expansién en fracciones parciales podria ser mas sencillo de°25 — Latransformada zinversa 51 - 3-2-4 OT 5 2 a {Observe que en este ejemplo, 4(<) nvolueraun polo doble en==0. Porlo que la expansién en fracciones Parciales debe incluir los términos 1/(=") y Uz.] Refiriéndose a la tabla 2-1, se encuentra la transformada = inversa de cada uno de los términos de esta tltima ecuacién, Esto es, af |-{2 1) K=1,2,3,... aH z 7 ks0 eae k=2 ee T= {o k#2 set ith k=l = fe k#1 Por tanto, la transformada = inversa de AX(=) puede darse mediante 0-0-0=0, 1-0-1= Oy tort 29-922, Al rescribir, se tiene 0, x(k) =41, a, Para verificar este resultad que Se podria aplicar el método de la divisién directa a este problema. Notando60 Latransformade 2 Capitulo 2 ae X@) = GF 1-% arte dy + Bt + 1628 + 322 + at (Pee ANE + PYLE + YEE He se encuentra que 0, x(k) = 41, ee Ejemplo A-2-8 Obtenga la transformada z inversa de X(z) Solucién La transformada z inversa de 27/(1 ~ 2 1) no esta disponible en la mayoria de la tablas de transformadas z. Sin embargo, es posible escribir Ia X(z) dada como una suma de transformadas z que, por Jo regular, se encuentran en las tablas de transformadas z. Puesto que el denominador de X(2) es (1 —2")" y la transformada z de # es 21(1 +2 "(1 ~2"'), rescribase X(z} como 1 “1 z oo) XW) = Gey Ge aa partir de lo cual se obtiene la siguiente expansion en fracciones parciales: Las transformadas 2 de los dos términos del segundo miembro de esta titima ecuacién se pueden encontrar en fatabla 2-1. Asi, x(k) -2[ps| =f0e- = Sek = 1), = 01,20. Se debe observar que sila X() dada se expande en otras fracciones parciales, entonces la transfor- mada z inversa no se podra obtener. ‘Como un enfoque alternativo, la transformada z inversa de X(2) podré obtenerse mediante el mé- todo de la integral de inversién. Primero, observe que @-1 Por lo tanto, para k=0, 1,2, ..-X(z)z*', tiene un polo triple en z= 1. Con referencia a Ja ecuacion (2-24), se tiene X(z)2" = x(k) = [residue deep enel polo triple z= 2, ]Problemas de ejemplos y soluciones 6 L . “oe pilar le ace ml = Fim 3(z*) = pling) 1 lim [k(k ~ 1)24] i =akk-1), k= 0,1,2,... Ejemplo A-2-9 Con el método de la integral de inversién, obtenga la transformada z inversa de 10 *O=G-NE-F Solucién Observe que ee XQ = G=NE-D Para k= 0, nétese que (2): se convierte en 10 ae k X@)"" = FE ae Por lo tanto, para k= 0, *! tiene tres polos simple: 0. Para k= 1.2. 3, ... : sin embargo, X(z)“"! tiene sélo dos polos simples, = Por lo tanto, se debe considerar x(0) y x(k) (donde k= 1, 2, 3...) por separado, Para k=0. Para este caso, con referencia a la ecuacién (2-24), se tiene : 10 x(0) = = [sido de @—Te en el poloz=z = K, + K2+ Ks donde = [residuo en el polo simple z 10 ale ~e-Ne= rl _. | 10 = a[le- Me Toads 0) = [residuo en el polo simple 10 a . vs[ = =DE@- xl 262 latronsformada z — Copitulo 2 Por lo tanto, x(0) = Ky + Ky + Ky = -10+5+5=0 Para k= 1, 2, 3, . Para este caso, la ecuacién (2-24) se convierte en . AO0zha x(k) = 2 [resiouo de NED enel polo =Ki+k donde K, = [residuo en el polo simple z = 1] lOzea : inl ~De=nE- al 7 K, = [residuo enel polo simple z=2] 102 a Aue a [« —VG=ve 3| ua Asi, x(k) = Ky + Kp = -10 + 102%") = 102%" - 1), k= 1,2,3,... Por lo tanto, la transformada z inversa de Ja X(z) dada se puede escribir como _[o, k=0 x= [eer bai2o. Una forma alterna para escribir x(k) para k > 0 es x(k) = 58(k) +1024" 1), k= 0,1,2,... donde 6,(K) es la funcién delta de Kronecker y esta dada por _ fi, parak=0 ak) {i parak #0 Ejemplo A-2-10 Obtenga fa transformada z inversa de X(z) = 2242. (2-30) (@ - 1) empleando los cuatro métodos que se presentaron en la seccién 2-5, Solucién Método I: método de la division directa, Primero se rescribe X(2) como un cociente de dos polinomios en zy izes 1+227 X@)= Qos ica Al dividir ¢! numerador entre el denominador, se obtiene X(z) = 14421 + Tz + Wz + Por lo tanto, (0) =1lo 2 Problemas de ejemplos y soluciones 63 x(1)=4 x2) =7 x(3) = 10 \étodo 2: método computacional (enfoque de MATLAB). La.X(z) se puede escribir como Pry P= w+1 inversa de (=) se puede obtener con MATLAB como sigue: X(z) Por lo tanto. la transformada Defina num =[1 2 O] den = (1 -2 1) Si se desean los valores de.x(k) para k=0, 1, 2... 30, entonces introduzea la entrada delta de Kronecker como sigue: u=[1 zeros(1,30)] Luego introduzea el comando x = filter(num,den,u) Véase el programa para MATLAB 2-3. [La pantalta mostrara la salida x(k) desde k= 0 hasta k= 30] (Los ilculos de MATLAB comienzan desde ta columna I y terminan hasta la columna 31. en lugar de empe- Programa para MATLAB 2-3 num=[1 2 oh den=[1 2 1f u= [1 zeros(1,30)); x= filler(num,cten,u) = columns 1 through 12 14 7 10 13 16 192225 BB Columns 13 through 24 Bo Go Columns 25 through 31 73 76 79 82 BF BBO64 latransformada z Capitulo 2 zar en lacolumna 0 y terminar en la 30.) Los valores de x(4) dan la transformadaz inversa de X(z). Esto es, x(0) =1 x(l)=4 x(2)=7 x(30) = 91 Método 3: método de la expansién en fracciones parciales. Se expande X(z) en las siguientes fracciones parciales: 2@+2) = =1¢ X@)= Gays} Entonces, si advertimos que obtenemos x(0) =1 x(k) =3k +1, k= 12,3, que se pueden combinar en una ecuaci6n en la siguiente forma: x(k) =3k +1, k= 0,1,2,... Observe que si se expande X(2) en las siguientes fracciones parciales 4 3 4z7* 3z “1+ +— git x@) 7 Gai. a-75 entonces la transformada z inversa de se convierte en x(0)=1 x(k) =4+ 3k -1)=3k +1, k= 1,2,3,... x(k) =3k +1, k= 0,1,2,.- que es el mismo resultado que se obtuvo mediante la expansién de X(z) en otras fracciones parciales. [Recuerde que X(z) se puede expandir en diferentes fracciones parciales, pero ¢l resultado final para la transformada z inversa es el mismo.] Método 4: método de la integral de inversién, Primero, observe que Siz X(e)zt1 = & (z)z @-1F Para k=0, 1, 2,...,.X(z)e! tiene un polo doble en z = 1. Por lo tanto, con referencia a la ecuaci6n (2-24),Problemas de ejemplos y soluciones 65 x(k) = [esiduoae gee enel polo doble z = ‘} in ie - 22] Ejemplo A-2-I1 Resuelva la siguiente ecuacién en diferencias: 2x(k) — 2x(k = 1) + x(k - 2) = u(k) donde x(4) = 0 para & <0 y k= a. wool 3" Solucién Al tomar la transformada z de la ecuacién en diferencias dada, 1 2X(z) ~ 22° X(z) + 2?.X(z) Al resolver esta diltima ecuacién para X(2), se obtiene 1 1 z 22-42? @ Nera +) Al expandir X(z) en fracciones parciales, se tiene X(z) = Be ee =1+27 et Qe ete 1 Wate Nétese que los dos polos involucrados en el término cuadrético en esta tiltima ecuacién son complejos conjugados. Por lo tanto, (=) se rescribe como sigue: X(2) Refiriéndose a la formula de tas transformadas = de las funciones coseno y seno amortiguados, se identiti 5 y cos w!'= 1/2 para este problema. Por lo tanto, se obtiene que wT = 7/4. sen w= Vy, ye’= 1/2. Entonces fa transformada = inversa de X(c) se puede escribir como x(k) = 1 — $e cos wkT + Le-*T sen wkT tf) ke if.) ke -1-4(4) oot + (4) sen, k= 0,1,2,... a partir de la cual se obtiene x(0) = 0.5 x(1) = 166 lotransformada z Capitulo 2 x(2) = 1.25 x(3) = 1.25 x(4) = 1.125 Ejemplo A-2-12 Considere la ecuacién en diferencias x(k +2) ~ 1.3679x(k + 1) + 0.3679x(k) = 0.3679u(k + 1) + 0.2642u(k) donde x(4) es la salida y x(k) = 0 para k < 0 y donde u(k) es la entrada y esté dada por u(k)=0, k<0 u(0) = 1 u(1 0.2142 u(2) 0.2142 uk) k=3,4,5, Determine la salida x(4) Solucién Al tomar la transformada z de la ecuacién en diferencias dada, se obtiene [z? X(z) — 27x(0) — zx(1)] ~ 1.3679[zX(z) — zx(0)] + 0.3679X(z) = 0.3679[2U(z) — 2u(0)] + 0.2642U(z) (2-31) Al sustituir &=—I en la ecuacién en diferencias dada, se encuentra que (1) — 1.3679x(0) + 0.3679x(—1) = 0.3679u(0) + 0.2642u(—1) Puesto que x(0) =a(-1) = 0 y debido a que u(-1) = 0 y u(0)= 1, se obtiene_ x(1) = 0.3679u(0) = 0.3679 Al sustituir los datos iniciales (0) x(1) = 0.3679, u(0) = 1 en la ecuacién (2-31), se tiene que 2?X(z) ~ 0.36792 — 1,36792X(z) + 0.3679X(z) = 0.36792U(z) ~ 0.36792 + 0.2642U(z) Al resolver para X(2), se encuentra que 36792 + 0.2642 1.36792 + 0.3679 X(z) = Uz) La transformada z de ta entrada u(k) es U(z) = Z [u(k)] = 1 + 0.214227" = 0.21422?Problemas de ejemplos y soluciones 67 Por tanto, 0.36792 + 0,2642 7 - XO) = FT eros + 03676 (t+ 0.21422" — 0.21422-%) ~ 0.36792"! + 0.34302"? ~ 0,022212~? ~ 0,056592~ 1 = 1.36792? + 0.36792 = 0.36792"! + 0.846327? + 2 + 2-4 4 2-5 inversa de X(z) da como resultado Asi. la transformad x(0) = 0 x(1) = 0.3679 (2) = 0.8463 x(K)=1, k= 3,4,5,... Ejemplo A-2-13 Considere la ecuacién en diferencias x(k +2) = x(k +1) + x(k) donde x(0)=0 y x(1) = 1. Observe que x(2) = 1, x(3) = 2, x(4) = 3, - Laserie 0, 1, 1, 2,3, 5, 8 13, Se conoce como serie de Fibonacci. Obtenga la solucién general x(k) en una forma cerrada, Muestre que el valor limite de x(k + 1)/x(&), a medida que k se aproxima a infinito es (1 + ¥3)/2, 0 aproximadamente 1.6180, Solucién Al tomar la transformada = de esta ecuacién en diferencias, se obtiene 2°X(z) ~ 27x(0) ~ 2x(1) = 2X(z) ~ 2x(0) + X(z) Resolver para X(z) da como resultado X(z) = 22M + 2x(1) = 2x@ Pop Al sustitur los datos iniciales x(0) = 0 y x(1) = 1 en esta tltima ecuacién, se tiene La transformada z inversa de X(z) es x(k) =4 [( ayy 7 4), K=0,1,2,... Observe que aunque esta tltima ecuacién involueraa 5. ls raices cuadradas del segundo miembro de esta ma ecuacién se cancelan, y los valores de x(A) para k= resultan ser enteros positivos.68 lotronsformade z Capitulo 2 El valor limite de x(k + 1)/x(k) a medida que k tiende a infinito se obtiene como sigue: ( +v5\"" vs\"" _ eS gem x(k) koe Q + vay ( 3) - ta(23)-0 Puesto que (1 — 5/2 « Por lo tanto, 1+v35\"" xk+1)_, \0 2 tim") ee 6180 Ejemplo A-2-14 ‘Con referencia al problema A-2-13, escriba un programa para MATLAB a fin de generar la serie de Fibonacci. Desarrolle la serie de Fibonacci hasta k= 30. Solucién La transformada z de la ecuacién en diferencias x(k +2) = x(k +1) + x(k) esta dada por 2°X(z) — 22x(0) — zx(1) = 2X(z) ~ 2x(0) + X(z) Al resolver para X(2) y sustituir los datos iniciales x(0) = Oy x(1) = I, se tiene que X(z) La transformada z inversa de X(z) dard la serie de Fibonac ara obtener la transformada z inversa de X(z), obtenga la respuesta de este sistema a la entrada delta de Kronecker. El programa para MATLAB 2-4 dar como resultado la serie de Fibonacci. Programa para MATLAB 2-4 % Serie de Fibonacci —— La serie de Fibonacci se puede generar como la % respuesta de X(z} a la entrada delta de Kronecker, donde % Xz) = 2/202 = 2-1) 01 Ol; 1 ali u=[1 zeros(1,30)]; x = filter(num,den,u)Problemas de ejemplos y soluciones 69 «salida filtrada y que se muestra a continuacién da la serie de Fibonacci, Columns 1 through 6 0 1 vs 3 5 Columns 7 through 12 8 13 21 34 55 89 Columns 13 through 18 144 233 377 610 987 oe Columns 19 through 24 2584 4181 6765 10946 rea G) 28657 Columns 25 through 30 46368 75025 a 196418 317811 514229 Column 31 832040 Dbserve que la columna 1 corresponde a k = 0 y la columna 31 corresponde a k= 30. La serie de Fibonacci esta dada por (29) = 514,229 (30) = 832,040 Ejemplo A-2-15 Considere la ecuacién en diferencias 4(k + 2) + ax(k + 1) + Ar(k) =0 (2-32)70 latransformada z Capitulo 2 = Sf 7 Figura 2-7 Regién del plano a en la que la serie solucién de la ecuacién (2-32), sujeta a las condiciones iniciales, es finita Encuentre las condiciones sobre a y f para las cuales la serie solucién de x(k) para alas condiciones iniciales, es finita, 0,1,2,...,sujeta Solucién Definase puede darse mediante bx(0) + x1 ax(0) + x1 x(k) = er ram ay Oe by ae x(0)(-a)* + [ax(0) + x(1)]A(-@)"'" b La serie solucién x(k) para k= 0, 1, 2,..., sujeta a las condiciones iniciales x(0) y x(1), ¢s finita si los valores absolutos de a y 6 son menores que la unidad. Asi, sobre el plano eB, se pueden localizar tres puntos criticos: B=-1 El intrior de a regi limita por ls Tneas que conecta a estos puntos stsfae Ia condicion i <1. a figura 2-7. el punto (a, B) cae dentro delavea 2,. ..,sujeta a las condiciones iniciales x09 yx(1), 65 finita, PROBLEMAS Problema B-2-1 Obtenga la transformada z de donde a es una constante.sl02 Problemas 71 Problema B-2-2 Obtenga la transformada = de 4°. Problema B-2-3 Obtenga la transformada = de re". Problema B-2-4 Obtenga la transformada = x(k) = 9k") - 243, k Suponga que x(4) = 0 para k <0. fe la siguiente x(k): Problema B-2-5 Encuentre la transformada = de x(k) = Sa imo donde a es una constante, Problema B-2-6 Muestre que Z[k(k — 1a* (@-ay 2 i ye lee [kk = Dekh Da’ coat Problema B-2-7 Obtenga la transformad: je la curva x(/) que se muestra en la figura 2-8. xe) 05 a ee Figura 2-8 Curva x(0), Problema B-2-8 Obtenga la transformada z inversa de 1+ 2z + 32? + 42° + 5z* X(@) = Z72 lo transformada z Capitulo 2 Problema B-2-9 Encuentre fa transformada z inversa de 2 z'.5 - 2") X@) = (T0520 - 0.82 Use 1) el método de expansion en fracciones parciales y 2) el método de MATLAB. Escriba un programa para MATLAB para encontrar x(4), la transformada z inversa de X(2) Problema B-2-10 Dada la transformada z - pi X@) = Gras 132 + 042) determine los valores inicial y final de x(b). También encuentre x(4), la transformada inversa de (2), en una forma cerrada. Problema B-2-11 CObtenga la transformada z inversa de econ cee l-z Use 1) el método de la integral de inversién y 2) el método de MATLAB. X(z) = Problema B-2-12 ‘Obtenga la transformada z inversa de z X@) = GV 0227 cen una forma cerrada, Problema B-2-13 Utilizando el método de la integral de inversion, obtenga la transformada 2 inversa de 1+6z7 +27 X@) = GaN — 0227) Problema B-2-14 ‘Obtenga la transformada z inversa de _ra-2) x0) SF Use 1) el método de la division directa y 2) el método de MATLAB. Problema B-2-15 ‘Obtenga la transformada z inversa de 0.3682? + 0.478z_+ 0.154 (2 — 127 mediante el uso del método de la integral de inversion. X(z) =iulo2 — Problemas 73 Problema B-2-16 Encuentre la solucién de la siguiente ecuacién en diferencias: x(k +2) 1.3x(k + 1) + 0.4x(k) = uk) donde x(0) = x(1) = Oy x(K) = 0 para k < 0. Para la funcién de entrada u(k), considere los siguientes dos casos: 1, &=0,1,2,... we ={h k<0 u(0) = 1 u(k)=0, k#0 Resuelva este problema tanto de manera analitica como por computadora con MATLAB Problema B-2-17 Resuelva la siguiente ecuacién en diferencias: x(k +2) — x(k + 1) + 0.25x(k) = u(k + 2) donde x(0) = | y.x(1) = 2. La funcién de entrada u(k) esta dada por Bt ko012 Resuelva este problema tanto de manera analitica como por computadora con MATLAB. Problema B-2-18 Considere la ecuacién en diferencias: x(k + 2) — 1.3679x(k + 1) + 0.3679x(k) = 0.3679u(k + 1) + 0.2642u(k) donde x(k) = 0 para k < 0. La entrada u(k) esta dada por u(k) = 0, k<0 u(0) = 1.5820 u(1) = 0.5820 u(k) = 0, k =2,3,4,... Determine la salida x(&). Resuelva este problema tanto de manera analitica como por computadora con MATLAB