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Outubro de 2008
SINTONIA E PROJETO DE
CONTROLADORES PID
SINTONIA
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SINTONIA DE CONTROLADORES PID
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SINTONIA DE CONTROLADORES PID
2. Vibrações da bomba
3. Alterações da válvula
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SINTONIA DE CONTROLADORES PID
» CONTROLE DE TEMPERATURA
2. Coluna de destilação
3. Reatores, etc.
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SINTONIA DE CONTROLADORES PID
» CONTROLE DE COMPOSIÇÃO
– Semelhante ao de temperatura
– Algumas diferenças:
l Ruído na medida (maior problema)
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SINTONIA DE CONTROLADORES PID
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SINTONIA DE CONTROLADORES PID
Desvantagens
» 1) Utiliza muito tempo quando:
– Número de tentativas para otimizar K c, τ i e τ d for muito
grande
– Dinâmica do processo for muito lenta
» Teste pode ser muito caro devido a:
– Baixa produtividade durante o teste
– Qualidade ruim do produto durante o teste
» 2) A ciclagem contínua pode ser dificil pois:
– Está no limite de estabilidade
– Qualquer perturbação pode tornar o processo instável
ou perigoso (ex.: reator químico)
Desvantagens(Cont.)
» 3) O procedimento não é aplicável a processos instáveis
em malha aberta
– Instáveis com valores altos e baixos de K c
– Estáveis com valores intermediários de K c
– Dinâmica do processo for muito lenta
» 4) Alguns processos simples não tem K cu
– Processos de 1 a ordem
– Processos de 2 a ordem sem tempo morto
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SINTONIA DE CONTROLADORES PID
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SINTONIA DE CONTROLADORES PID
MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS
» Há 2 métodos
– Método da ciclagem contínua
– Método da curva de reação do processo
» Ambos desejam sobre-sinal de 25% na resposta ao degrau
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SINTONIA DE CONTROLADORES PID
PROCEDIMENTO
» 1) Certificar que o sistema é estável em malha aberta
» 2) Utilizar só a ação proporcional
» 3) Aumentar o K c e aplicar degrau (no ∞ , τd = 0) aos poucos
τ I =setpoint,
até o processo ciclar continuamente
» 4) Anotar o último ganho(K cu) e último período(ω co)
2π
ω co =
Pu
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SINTONIA DE CONTROLADORES PID
4
Zeros : s= −
Pu
» Na forma de tabela
Controlador Kc τI τd
K cu
P ____ ____
2
PI K cu Pu ____
2,2 1,2
PID K cu Pu Pu
1,7 2 8
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SINTONIA DE CONTROLADORES PID
» Não é aplicado a:
– Processos integradores
– Processos com pólos complexos dominantes
(oscilatórios)
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SINTONIA DE CONTROLADORES PID
PROCEDIMENTO
»Ganho do processo (K p)
»Constante de tempo(τ p)
»Tempo morto(θ)
∆Y
Kp =
∆u
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SINTONIA DE CONTROLADORES PID
» Considerando
1
t1 = θ + τ p t2 = θ + τ p
3
» Do modelo
k p e−θs
y( s) = u( s)
τρ s +1
t −θ
−
τ
y( t ) = k p 1 − e p ∆u
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SINTONIA DE CONTROLADORES PID
y( t1 ) = 0,283∆Y
− ∴
y( t1 ) = k p 1 − e 3 ∆u
1
y( t 2 ) = k p [1 − e −1 ] ∆u ∴ y( t 2 ) = 0,632 ∆Y
1
t 2 − t1 = t p − τ p ∴ τp =
3
(t − t )
2 2 1
3
3 t2
θ = t2 − τ p ∴ θ = t2 −
3
(t − t )
2 2 1
∴ θ=
2
t1 −
3
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SINTONIA DE CONTROLADORES PID
» Na forma de tabela
Controlador Kc τI τd
P 1 τp ____ ____
Kp θ
PI 0,9 τ p ____
3,33θ
Kp θ
PID 1,2 τ p θ
2θ
Kp θ 2
θ
É recomendável que α = fique na faixa:
τp
0,1 < α < 1,0
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SINTONIA DE CONTROLADORES PID
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SINTONIA DE CONTROLADORES PID
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SINTONIA DE CONTROLADORES PID
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PROJETO DE CONTROLADORES
- No Transiente
- No Estado-Estacionário
PROJETO DE CONTROLADORES
» Critérios de Peformance
1) Estabilidade em malha fechada
2) Efeito das perturbações minimizadas
3) Respostas rápidas e não-oscilatórias
4) Eliminação de offset
5) Evitar ações de controle excessivas
6) Sistema deve ser insensível a:
- mudanças de processo
- erros de modelo
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PROJETO DE CONTROLADORES
PROJETO DE CONTROLADORES
- Desvantagem
O controlador resultante pode não ter a estrutura
do PID
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PROJETO DE CONTROLADORES
Km - compensador de setpoint.
* Transforma setpoint na grandeza medida
PROJETO DE CONTROLADORES
Gm ( s ) = Km
G ( s) = G f G pGm = G f G p Km
Gc G
Y ( s) Y ( s)
1 + Gc G sp
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PROJETO DE CONTROLADORES
Resposta desejada
y
Gsp
ysp d
Gc G
G sp (I)
1 + Gc G
Rearranjando
1 Gsp
Gc ( s) = ( II )
G 1 − Gsp
PROJETO DE CONTROLADORES
Gc é obtido se:
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PROJETO DE CONTROLADORES
Controle perfeito
1 1
Gc ( s) = → Gc ( s) = ∞
G 1 − 1
PROJETO DE CONTROLADORES
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PROJETO DE CONTROLADORES
1
1 τc s + 1
Gc ( s) =
G 1
1−
τc s + 1
1 1
Gc ( s) =
G τc s
PROJETO DE CONTROLADORES
Exemplo
» Projetar o controlador para os seguintes processos:
a) Processo de 1 a ordem
kp τ ps +1 τp 1
Gc ( s) =
1 1 +
G ( s) = Gc ( s) = ×
τ ps +1 kp τc s τ c k p τ p s
Na forma do PI
τp
kc =
1 τck p
Gc ( s) = k c 1 +
τi s
τi = τ p
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PROJETO DE CONTROLADORES
b) Processo de 2 a ordem
kp
G( s ) =
τ s + 2ςτ p s + 1
2 2
τ p 2 s2 + 2ςτ p s + 1 τ 2 s 2 + 2ςτ p s + 1 1
Gc ( s) = Gc ( s ) = ×
k pτc s kp τcs
2ςτ p 1 τ p2
Gc ( s) = 1+ + s
k pτ c 2ςτ ps 2ςτ p
PROJETO DE CONTROLADORES
Na forma do PID
1
Gc ( s ) = k c 1 + + τ d s
τi s
2ςτ p
kc =
τck p
τ i = 2ςτ p
τ2p τp
τd = =
2ςτ p 2ς
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PROJETO DE CONTROLADORES
θc e τc - parâmetros de projeto
θc ≥ θ porque a variável controlada não pode responder
a alteração no setpoint num tempo menor do que θ
PROJETO DE CONTROLADORES
e −θc s
1 τc s + 1
Gc ( s) =
G e −θc s
1 − τ s + 1
c
1 e −θcs
Gc ( s ) = −θc s
G τc s + 1 − e
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PROJETO DE CONTROLADORES
e −θc s = 1 − θc s
substituindo na equação anterior
1 e −θc s 1 e −θc s
Gc ( s) = Gc ( s) =
G τc s + 1 − (1 − θc s) G (τc + θc ) s
PROJETO DE CONTROLADORES
Exemplo
» Projetar o controlador para os seguintes processos:
a) Processo de 1 a ordem com tempo morto
k p e−θ s
G( s) =
τ ps +1
τ ps +1 e −θcs τp s + 1
Gc ( s) = × Gc ( s) = e −(θc −θ ) s
k pe −θs
(τ c + θc )s k p (τ c + θc )s
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PROJETO DE CONTROLADORES
Fazendo θc = θ
τ ps +1 1 τp 1
Gc ( s) = × Gc ( s) = 1 +
kp (τ c + θ )s k p (τc + θ ) τ p s
Na forma de PI
1 τp
Gc = k c 1 + Kc =
τi s Kp (τ c+θ )
τi = τ p
PROJETO DE CONTROLADORES
τ p2 s 2 + 2ζτ p s + 1 e −θ c s
Gc ( s) ×
K pe −θ s (τc + θ )s
τ p2 s 2 + 2ζτ p s + 1 − (θ −θ )s
Gc ( s)
( )
e c
Kp τ e +θ s
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PROJETO DE CONTROLADORES
Fazendo θc = θ
τ p 2 s2 + 2ζτ p s + 1 1
Gc ( s) = ×
Kp (τ c + θ )s
2ζτ p 1 τ p2
Gc ( s) = + +
K p (τ c + θ ) K p (τc + θ )s K p (τ c + θ )
s
2ζτ p 1 τ p2
Gc ( s) = 1+ + s
K p (τ c + θ ) 2ζτ p s 2ζτ p s
PROJETO DE CONTROLADORES
Na forma de PID
1 2ξτ p
Gc ( s) = Kc 1 + + τ d s Kc =
τI s Kp (τc + θ )
τ I = 2ξτ p
τp 2 τp
τd = =
2ξτ p 2ξ
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PROJETO DE CONTROLADORES
1 Gsp
Gc =
G 1 − Gsp
Resposta em Modelo de processo Kc τc τd
malha fechada
Gs p = 1 Qualquer Kc = ∞ τI = ∞ τd = 0
1 Kp τp τI =τp τd = 0
Gs p = G= Kc =
τcs + 1 τps+ 1 τ cK p
1 Kp 2ζτ p τ I = 2ζτ p τp
Gs p = G= 2 2 Kc = τd =
τcs + 1 τ p s + 2ξτ p s + 1 τ cK p 2ζ
e −θ s Kpe
−θ s
τp τI =τp τd = 0
Gs p = Gs p = Kc =
τc s + 1 τcs + 1 (τ c +θ )K p
e −θ s K p e −θ s 2ζτ p τ I = 2ζτ p τp
Gs p = G= Kc = τd =
τc s + 1 τ p s + 2ξτ p s + 1
2 2
(τ c + θ )K p 2ζ
PROJETO DE CONTROLADORES
Critérios de projeto
- Minimização do erro quadrático (ISE)
- Razão de decaimento de 1/4
# Para 2 a ordem ζ=0.2 e θs=50%(overshoot)
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PROJETO DE CONTROLADORES
Procedimento de teste
Seja o sistema
PROJETO DE CONTROLADORES
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PROJETO DE CONTROLADORES
PROJETO DE CONTROLADORES
. (t 63% − t 28% )
τ p = 15
θ
α=
τp
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PROJETO DE CONTROLADORES
Controlador Kc τI τd
P 1 α ____ ____
1 +
K pα 3
PI 1 α 30 + 3α ____
0,9 + θ
Kpα 12 9 + 20α
PID 1 α 32 + 6α 4
1,333 + θ θ
K pα 4 9 + 20α 11 + 2α
PROJETO DE CONTROLADORES
Método de Cohen-Coon
»Usado como estimativa inicial dos parâmetros
»Se aproximação da curva não for boa, a sintonia será ruim
»Kc maoir para P do que PI
»Kc maior para PID davido ação estabilizante do derivativo
»Razão de controlabilidade (α)
θ
α=
τp
- Quanto maior α maior a dificuldade de controle (tende
oscilar)
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PROJETO DE CONTROLADORES
Para o PI
1 α
kc = 0,9 +
k pα 12
1 α
kc k p = 0 ,9 +
α 12
0 ,9
kc k p = + 0,083
α
kc k p - Ganho da malha
PROJETO DE CONTROLADORES
e( t ) = YSP ( t ) − Y ( t )
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PROJETO DE CONTROLADORES
Índices populares
1)Integral do erro absoluto(Integral Absolute Error - IAE)
Pondera módulos dos erros
Útil quando erros pequenos
e 〈1
∞
IAE = ∫0 e ( t ) dt
PROJETO DE CONTROLADORES
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PROJETO DE CONTROLADORES
PROJETO DE CONTROLADORES
Diferentes
q Critérios
q Casos (Servo e Regulador)
q Pontos em que são introduzidos
q Modelos
Levam a diferentes ajustes
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PROJETO DE CONTROLADORES
4) No ponto mínimo
∂ ISE ∂ ISE ∂ ISE
=0 =0 =0
∂ kc ∂ τI ∂ τd
PROJETO DE CONTROLADORES
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PROJETO DE CONTROLADORES
1
Controlador Proporcional-Integral (PI) Gc ( s ) = k c 1 +
τ I s
Parâmetros Coef. ISE IAE ITAE
k p k c = a 1α b1 a1 1.305 0.984 0.859
b1 -0.959 -0.985 -0.977
τi 1 b2 a2 0.492 0.608 0.674
= α
τp a2 b2 0.739 0.707 0.680
PROJETO DE CONTROLADORES
1
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) G c ( s) = k c 1 + + τ s
τIs d
Parâmetros Coef. ISE IAE ITAE
k p k c = a 1α b1 a1 1.495 1.435 1.357
b1 -0.945 -0.921 -0.947
τi 1 b2 a2 1.101 0.878 0.842
= α
τp a2 b2 0.771 0.749 0.738
τd a3 0.560 0.482 0.381
= a3α b3
τp b3 0.1006 1.137 0.995
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PROJETO DE CONTROLADORES
1
Controlador Proporcional-Integral (PI) Gc ( s ) = k c 1 +
τ I s
Parâmetros Coef. IAE ITAE
k p k c = a 1α b1 a1 0.758 0.586
b1 -0.861 -0.916
τi 1 a2 1.020 1.030
=
τ p a 2 + b 2α b2 -0.323 -0.165
PROJETO DE CONTROLADORES
1
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) G c ( s) = k c 1 + + τ d s
τIs
Parâmetros Coef. IAE ITAE
k p k c = a 1α b1 a1 1.086 0.965
b1 0.869 -0.855
τi 1 a2 0.740 0.796
=
τ p a 2 + b 2α b2 0.130 -0.147
τd a3 0.348 0.308
= a3α b3
τp b3 0.914 0.9292
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PROJETO DE CONTROLADORES
Exemplo
Use o critério de erro integral para obter os parâmetros do
controlador
Comparar para PI projetados no caso regulador
10e − s
G( s) =
2s +1
Solução
k p = 10 θ 1
α= =
τp 2
τp = 2
α = 0,5
θ =1
PROJETO DE CONTROLADORES
1
Controlador Proporcional-Integral (PI) Gc ( s ) = k c 1 +
τ I
s
Parâmetros Coef. ISE IAE ITAE
k p k c = a 1α b1 a1 1.305 0.984 0.859
b1 -0.959 -0.985 -0.977
τi 1 b2 a2 0.492 0.608 0.674
= α
τp a2 b2 0.739 0.707 0.680
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PROJETO DE CONTROLADORES
Para Kc
10 k c = 1,305( 0,5)
−0, 959
∴ kc = 0,245
10 k c = 0,984 ( 0,5)
−0,985
∴ kc = 0,195
10 k c = 0,857 (0,5)
−0, 977
∴ kc = 0,169
Para τ i
τI 1
= ( 0,5) 0, 739 ∴ τ I = 2,44
2 0,492
τI 1
= (0,5)0, 707 ∴ τ I = 2,02
2 0,608
τI 1
= ( 0,5) 0, 680 ∴ τ I = 1,85
2 0,674
PROJETO DE CONTROLADORES
Critério kc τi
ISE 0,245 2,44
IAE 0,195 2,02
ITAE 0,169 1,85
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