VEKTORSKI UPRAVLJAN

ASINHRONI MOTOR

 
me  is  r
 Osobine pogona sa vektorskim 
upravljanjem
• Cilj (zadatak) je nezavisno upravljanje fluksom 
g
i momentom asinhronog motora 
• Pogon mora imati energetski pretvarač –
aktuator U zavisnosti od tipa aktuatora zavisi i
aktuator. U zavisnosti od tipa aktuatora, zavisi i 
način realizacije upravljačkog sistema.
• Pogon mora imati regulaciju struje, zahteva se 
promena učestanosti, amplitude i položaja
promena učestanosti, amplitude i položaja 
prostornog vektora struje. 
Dinamički model asinhronog motora
d
Sinhrono rotirajući referentni sistem rs  s p
dt
uqs  Rs  iqs  pqs  s  ds
d (1)

uds  Rs  ids  pds  s  qs (2)

0  Rr  iqr
  pqr
  (s   )  dr
 (3)

0  Rr  idr
  pdr
  (s   )  qr
 (4)


qs  Ls  iqs  M  iqr (5)  Ls  M  s
ds d
d  Ls  idds  M  idr (6)

  Lr  iqr
qr   M  iqs (7)  Lr  M  r
  Lr  idr
dr   M  ids (8)

3 M
  ids  qr
me   P   (iqs  dr  ) (9)
2 Lr
Koordinatni sistem se postavi tako da  
dqqr
u svakom trenutku važi:
k k ži  0
qr  
pqr 0
dt

uqs  Rs  iqs  pqs  s  ds (1)

uds  Rs  ids  pds  s  qs (2)

0  Rr  iqr
  0  r  dr  (3)  r   s  
0  Rr  idr
  pdr
  0 (4)


qs  Ls  iqs  M  iqr (5)


ds  Ls  ids  M  idr (6)

0  Lr  iqr
  M  iqs (7)

  Lr  idr
dr   M  ids (8)

3 M 3 M
  ids  0)   P   iqs  dr
me   P   (iqs  dr  (9)
2 Lr 2 Lr
 Nominalna radna tačka, ustaljeno stanje. Koordinatni 
sistem orijentisan tako da bude uds  0, uqs  1r.j.

  0, 728 r.j.

iqr 
  0, 053r.j. ir
idr  q
us

 iqs  0, 723r.j.
is ids  0,, 691r.j.
j
 
r s

d
  0, 064 r.j.
qr qs  0,, 05 r.j.
j
  0,889 r.j.
dr ds  0,947 r.j.
 Nominalna radna tačka, ustaljeno stanje. Koordinatni 
  0, dr
sistem orijentisan tako da bude qr   0,891r.j.

04
0.4 uqs  0,997 r.j.
 
  0, 73r.j.
iqr
0.2
us uds  0, 072 r.j.
ir
0
q
 0
idr 0.2

04
0.4

 iqs  0, 771r.j.
0.6
is ids  0,, 637 r.j.
j
08
0.8  
r s
1
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

d
qs  0,119
, r.j.
j
ds  0,941r.j.
 Rr  iqqr
 M  iqqs
(3) r   (7)  
iqr

dr Lr

  M  ids
dr    Rr idr
pdr 
(8)  
idr (4)
Lr

  M  ids
dr Lr M  r
(8)(4)    Rr 
pdr Tr  
Lr Rr Rr
M
  dr
Tr  pdr   M  ids  
dr  ids
1  Tr  p
(7)(3)
Rr M  iqs 1 M  iqs
r    
Lr dr
 
Tr dr
 Model pogona sa vektorskim upravljanjem
uqs  Rs  iqs  pqs  s  ds
uds  Rs  ids  pds  s  qs

M Rr M  iqs 1 M  iqs

d 
dr  idds r    
1  Tr  p Lr dr
 
Tr dr

Ls  Lr  M 2 Ls  Lr  M 2
qs   iqs ds  
 ids  dr
Lr Lr

3 M
me  
P  iqs  dr rs  s    r
2 Lr
t t t
 rs (t )   s (t )   (t )   r (t )    dt   r dt   s dt
0 0 0
 Model pogona sa vektorskim upravljanjem
u ustaljenom stanju
t lj t j

uqs  Rs  iqs  s  ds

d
uds  Rs  ids  s  qs

  M  ids
dr 1 iqs Lr M  r
r   Tr  
Tr ids Rr Rr

Ls  Lr  M 2
qs   iqs ds  Ls  ids
Lr

3 M2
me   P   iqs  ids
2 Lr
 s    r
 Vektorski upravljan asinhroni motor
Vektorski upravljan asinhroni motor

ids Određuje fluks.
iqs Određuje moment.
Određuje moment.
• Uspostavljanje fluksa u motoru ostvaruje se 
uspostavljanjem struje u statorskim 
namotajima (ids). 
namotajima (i ).
• Komanda momenta (iqs) se ne dozvoljava u 
t k
toku procesa pobuđivanja. 
b đi j
Promena opterećenja kod vektorski regulisanog 
asinhronog motora (s=const.)
asinhronog motora ( =const )
Rasterećenje:     1 2
Opterećenje: 2 1
iqs1  0, 771r.j., ids1  0, 637 r.j.
iqs 2  0,193r.j.,
0 193r j ids 2  0,0 637 r.j.
rj

1 2 1 qr
 1  0, dr
 1  0,891r.j.
q qr 0 dr
 2  0,  2  00,891r.j.
891 j
2
qs1  0,119 r.j., ds1  0,941r.j.
qs 2  0, 03 j ds 2  0,941r.j.
0 03r.j., 0 941 j

2 1 uqs1  0,997 r.j., uds1  0, 072 r.j.

uqs 2  0,995 j uds 2  0,
0 995 r.j., 0 017 r.j.
j
2 1
 1  0, 730 r.j. idr
iqr  1  0 r.j.
d  2  0,182 r.j. idr
iqr  2  0 r.j.
 Načini realizacije vektorskog upravljanja
Načini realizacije vektorskog upravljanja

Indirektno vektorsko upravljanje Direktno vektorsko upravljanje
• Na osnovu zadatih struja  • Ugao referentnog sistema se 
i č
izračunava se rotorska 
t k određuje iz proračuna 
d đ j i č
učestanost (r) flukseva (na bazi merenja 
• Zbir rotorske učestanosti i 
Zbir rotorske učestanosti i struja podataka o naponu i
struja, podataka o naponu i 
brzine se koristi kao brzina  brzini).
referentnog sistema, a ugao 
g , g • Može se realizovati i bez 
sistema se dobija integracijom  podatka o uglu (brzini) 
brzine referentnog sistema. vratila motora.
• Varijanta sa integracijom 
učestanosti rotorskih struja je 
b lj
bolje prilagođena 
il đ
realizacijama sa enkoderom.
 Indirektno vektorsko upravljanje 
sa strujno regulisanim IŠM invertorom

* * q, d
iqs iqs
ia* , ib* , ic*
* *
ids ids

a, b, c (ia , ib , ic ) E
1 Tr
 rs
r r 
   

1
1  Tr  p
E – Enkoder, davač pozicije vratila motora

CRPWM
Current Regulated Pulse Width Modulated inverter
 Principijelna blok šema strujno regulisanog 
IŠM invertora
DC+
 komparatori
i as
*
+ u
i as as
-
+ i bs
*
i bs ubs
-
*
+ i cs
i cs u
cs
-

DC-
Prikaz rada histerezisnog regulatora struje
Prikaz rada histerezisnog regulatora struje
1 10
is u
as
0.5 ias 8
i*
[r.j.] as [r.j.]
0 6

-0.5 4

-1
1 u 2
as

-1.5 0

vreme[r.j.]
-2 -2
0 1 2 3
 Indirektno vektorsko upravljanje 
sa IŠM invertorom i regulacijom struje u sinhrono 
sa IŠM invertorom i regulacijom struje u sinhrono
rotirajućem koordinatnom sistemu
* *
iqs uqs q, d
S1
*
iqs uabcs

* *
ids uds S6
a, b, c
ids
 rs

q, d ias , ibs , ics

a, b, c
1 Tr  rs
r r 
 
1
1  Tr  p
 Direktno vektorsko upravljanje 
sa IŠM invertorom i regulacijom struje u sinhrono 
sa IŠM invertorom i regulacijom struje u sinhrono
rotirajućem koordinatnom sistemu
* *
iqs uqs q, d
S1

IŠM ((PWM)
*
iqs uabcs

* *
ids uds S6
a, b, c udc
ids
d  rs

 rs S1  S6
udc
d
rq

u s  , 

rd uas , ubs , ucs
u s
ids a , b, c
iqs i s  , 
ias , ibs , ics
r i s
a , b, c
 
 Struktura bloka estimacije u direktnom vektorskom 
upravljanju (naponski estimator flukseva)
t Lr Lr  Lr  M 2
 s    u s  Rs  i s  dt  r    s   i s
M M
0
Lr  Lr  M 2
t
  s    u s  Rs  i s  dt
Lr
  r     s   i s
M M
0

 r
cos  rs 
 
2 2
 r     r

  r
sin  rs  
 
2 2
 r     r
Struktura bloka estimacije u direktnom vektorskom 
upravljanju (strujni estimator flukseva)
t
 Rr 
 r      M  i s   r     r    dt
0 r 
L

t
 Rr 
 
  r     M  i s    r   r    dt
 
0 r 
L
 r
cos  rs 
 
2 2
 r     r

  r
sin  rs  
 
2 2
 r     r
Prikaz rada pogona sa asinhronim motorom sa 
indirektnim vektorskim upravljanjem
• Regulatori struje su u sinhronom referentnom 
p
sistemu, PI tipa, u kontinualnom domenu
• Korišćeni su idealni naponski izvori za 
napajanje motora
napajanje motora
• d‐ komponenta struje je konstantna
• q‐ komponenta struje se skokovito menja u 
vremenu
• Rezultati su dobijeni simulacijom
Simulacioni blok dijagram
Simulacioni blok dijagram
d‐ i q‐ komponente struje statora 
( zadata i ostvarena)
(‐zadata i ‐ostvarena)
Fazne struje, brzina i moment motora
Učestanost u rotoru, fluks rotora 
(iz upravljačkog sistema)
(iz upravljačkog sistema)
 Fazne struje, brzina i moment motora
(uveličan detalj promene q komponente struje)
(uveličan detalj promene q‐ komponente struje)
 Fazne struje, brzina i moment motora
(uveličan detalj promene q komponente struje)
(uveličan detalj promene q‐ komponente struje)