Tema 8

Diagrama de Bode

José Matas
2017
 Tema 8. Diagrama de bode
 El diagrama de bode és la representació o la resposta freqüencial
de un sistema.
 S’obté de la resposta del sistema en llaç obert. GLA(jω).
 Es considera dues respostes:
 Diagrama del Mòdul |GLA(jω)|
 Diagrama de Fase GLA(jω)

 El diagrama de Mòdul es fa en decibels, 20·log(|GLA(jω)|)

 L’eix de la freqüència és logarítmic, log(ω). (Permet obtener
línies rectes en el dibuix de |GLA(jω)|)

 El diagrama de bode es una eina del Anàlisis freqüencial que

entendre un sistema i dissenyar un control adequat per millorar la
seva resposta temporal.

TCEE UPC
 Tema 8. Anàlisis freqüencial
 L'anàlisi freqüencial fa referencia a la resposta freqüencial d’un
sistema en regim permanent a una entrada sinusoïdal.

Mòdul de bode
= atenuació
respecte l’entrada
Desfasi entre
l’entrada i la
sortida= Fase
del d. bode

 Les dades es poden obtenir d’un sistema físic sense necessitat

de tenir un model matemàtic.

TCEE UPC
 Tema 8. Diagrama de bode

Guany en dB
Pujar o baixar
20dB equival a
multiplicar o
dividir per 10

Rad/seg
o
Hz
Eix logarítmic
de freqüències

TCEE UPC
 Tema 8. Diagrama de bode
 Per tal de dibuixar el bode s’ha de fer individualment per cada
element d’una funció de transferència.

Terme Pols i ceros

Pols i Pols reals
constant Complexes conjugats
ceros Ceros reals
En s=0

 El bode és el resultat de la suma individual de cadascun dels

bodes individuals.

TCEE UPC
Tema 8. Diagrama de bode
 Termes constants: G(s)=k
20 ∙ log 𝑘
K augmenta

Fase=0

TCEE UPC
 Tema 8. Diagrama de bode
 Pol a l’origen: G(s)=1/s= 1/jω

TCEE UPC
Tema 8. Diagrama de bode
 Més d’un pol a l’origen: G(s)=1/s2

TCEE UPC
Tema 8. Diagrama de bode
 Ceros a l’origen: G(s)=sN

TCEE UPC
Tema 8. Diagrama de bode
 Pol real: G(s)=pi /(s+pi)

 Per (ω  0)

 Per (ω  pi)

 Per (ω  )

TCEE UPC
Tema 8. Diagrama de bode
 Pol real: G(s)=pi /(s+pi)
Tema 8. Diagrama de bode
 Cero real: G(s)= (s+ci) / ci

 Per (ω  0)

 Per (ω  ci)

 Per (ω  )

TCEE UPC
Tema 8. Diagrama de bode
 Cero real: G(s)= (s+ci) / ci
 Tema 8. Diagrama de bode
 Pols complex-conjugats Damping factor 
Determina el pic de
ressonància

TCEE UPC
 Tema 8. Diagrama de bode
 Pols complex-conjugats
 Factoritzant

 Mòdul i fase
 Tema 8. Diagrama de bode
 Pols complex-conjugats

 Per (ω << ωn)

 Per (ω = ωn)

 Per (ω >> ωn)

 Tema 8. Diagrama de bode
 Pols complex-conjugats Pic Ressonància

Per
 Tema 8. Diagrama de bode
 Ceros complex-conjugats: Idèntic als pols, però revertit
 Tema 8. Diagrama de bode
 Ex:

 Factoritzem (terme constant a 1):

TCEE UPC
Tema 8. Diagrama de bode

TCEE UPC
 Tema 8. Diagrama de bode
 Ex:

 Factoritzem (terme constant a 1):

TCEE UPC
Tema 8. Diagrama de bode

TCEE UPC
Tema 8. Diagrama de bode
Tema 8. Diagrama de bode