I.1.

Definirea sistemelor mecatronice si dezvoltarea lor in timp

In cateva ramuri ale tehnicii, integrarea produselor, proceselor sau a electronicelor se pot
realiza. Acest lucru este adevarat in special pentru sistemele mecanice care s-au dezvoltat inca din
anii ’80. Aceste sisteme s-au schimbat din sisteme electro-mecanice cu componente mecanice si
electrice discrete in sisteme integrate electronico-mecanice cu senzori, actuatori si dispozitive
microelectronice digitale. Aceste sisteme integrate, dupa cum se vede in tabelul 2.1, se numesc
sisteme mecatronice, cuvant format prin compunerea termenilor MECAnica si elecTRONICA.
Termenul de mecatronica a fost probabil folosit pentru prima oara de un inginer japonez
prin 1969. O definitie preliminara a fost: “Mecatronica este integrarea sinergetica a ingineriei
mecanice impreuna cu componentele electronice si cu un control inteligent computerizat in
proiectarea si fabricatia produselor industriale si a proceselor”.
Toate aceste definitii admit faptul ca mecatronica este un domeniu interdisciplinar, aflat la
intersectia urmatoarelor discipline:
- sisteme mecanice (elemente mecanice, masini, precizie mecanica);
- sisteme electronice (microelectronice, electronice de putere, tehnologie bazata pe senzori
si actuatori);
- tehnologia informatiei (teoria sistemelor, automatizare, inginerie software, inteligenta
artificiala).

Fig. I.1.: Mecatronica – domeniu interdisciplinar

Unele contributii chestionate descriu procesul de dezvoltare a mecatronicii.

Figura I.2 arata schema generala a unui proces mecanic modern precum producerea puterii sau
puterea produsa de o masina. O energie primara curge in masina si este apoi fie folosita direct
pentru consumatorul de energie, in caz de trasformator de energie, fie este convertita intr-o alta
forma de energie, in cazul unui convertor energetic. Forma energetica poate fi electrica, mecanica
(potential sau cinetica, hidraulica, pneumatica), chimica sau termica. Masinile sunt caracterizate
majoritar de o curgere energetica continua sau periodica (repetitive). Pentru alta procese mecanice,
cum ar fi elemente mecanica sau dispozitive de precizie mecanica, curgerea intermitenta de energie
este caracteristica.
 Fig. I.2.: Schema generala a unui process mecanic modern

Curgerea energiei este, in general, un produs al curgerii generalizate si a potentiallului (efortului).

Informatii privind starea unui proces mecanic poate fi obtinut cu ajutorul curgerilor generalizate
masurata (curgerea vitezei, volumului sau a masei) sau a curentului electric si a potentialelor (forta,
presiune, temperature, voltaj). Impreuna cu variabilele de referinta, variabilele masurate reprezinta
datele de intrare pentru o curgere a informatiei prin electronicele digitale, rezultand variabile
manipulate pentru actuatori sau in variabile monitorizate pe un ecran.
Adaugarea sau integrarea fluentei informatiei de raspuns la curgerea permanenta de energie
ce poate fi modificata pe baza unor efecte anticipate este una din caracteristicile multor sisteme
mecatronice. Aceasta dezvoltarea influenteaza modul de proiectare a sistemelor mecanice.
Sistemele mecatronice pot fi impartite in:
- sisteme mecatronice;
- masini mecatronice;
- vehicule mecatronice;
- dispozitive de precizie mecatronice;
- micro mecatronice.
Acest lucru arata ca integrarea cu electronice cuprinde multe clase de sistemel tehnice. In
unele cazuri, partea mecanica a procesului este cuplata cu partea de electronica, termica,
termodinamica, chimica sau informatica. De altfel, sistemele mecatronice intr-un sens mai larg
cuprind procese mecanice si nonmecanice. In orice caz, partea mecanica domina in mod normal
sistemul.
Pentru ca este necesara o energie auxiliara pentru a schimba proprietatile fixe a sistemelor
mecanice pasive de control a raspusului sistemului, aceste sisteme se mai numesc uneori sisteme
mecanice active.
 I.2. Functiile sistemelor mecatronice
Sistemele mecatronice permit multe functii noi si imbunatatite. Acest lucru va fi discutat
pe cateva exemple concrete.
Diviziunea functiilor intre mecanica si electronica.
Pentru a proiecta sisteme mecatronice, interactiunea pentru realizarea functiilor pe partea
mecanica si electronica este de importanta cruciala. Comparativ cu realizarile mecanice pure, uzul
amplificatorilor si actuatorilor, impreuna cu energie electrica auxiliara a condus la simplificari
considerabile in mai toate dispozitivele. Putem vedea acest lucru la ceasuri, tiparuri electrice si
camere. O simplificare considerabila ulterioara in mecanica a rezultat prin introducerea
microcomputerelor in conexiune cu elementele electrice motoare decentralizate, cum ar fi la
tiparurile electrice, masini de treierat, sisteme multi-axe si cutii de viteze automate.
Proiectarea ansamblurilor usoare a condus la sistemele elastice, acestea fiind usor
amortizate cu ajutorul materialului. Un amortizor electric prin senzori de pozitie, viteza sau
acceleratie si raspunsul electric se poate realiza cu avantaj aditinal folosind un amortizor ajustabil.
Exemple pot fi lanturile elastice a vehiculelor cu algoritmi de amortizare in dispozitivele
electronice, robotii elastici, sistemele hidraulice, constructii spatiale, etc.
Adaugarea controalelor in bucla inchisa pentru pozitie, viteza sau forta nu numai ca rezida
intr-o urmarire precisa a variabilelor de referinta, dar si intr-o aproximare liniara a
comportamentului, chiar daca sistemele mecanice arata un comportament neliniar. Omitand
constrangerea linearizarii a partii mecanice, efortul pentru constructie si manufacturare se poate
reduce. Exemplele constau in actuatori simpli mecanico-pneumatici si electro-mecanici sau
valvele de curgere cu control electronic.
Cu ajutorul generatiei programabile a variabilelor de referinta, adaptarea sistemelor
mecanice nonliniare se poate imbunatati. Acest lucru deja este folosit pentru caracteristicile
pedalei motoare in cadrul motoarelor electronice pentru automobile, telemanipularea vehiculelor
sau aviatie, in dezvoltarea sistemului de directie a excavatoarelor hidraulice.
Cu un numar de senzori, actuatori, comutatori sau unitati de control aflat in crestere, putem
spune increderea, costul, greutatea sau spatiul sunt problem reale pe care trebuie sa si le puna
fiecare. De acum, dezvoltarea sistemelor de alimentare cu current sausistemele electronice
reconfigurabile reprezinta adevarate provocari pentru proiectant.
Imbunatatirea proprietatilor de operare. Aplicand controlul active de raspuns, precizia se
obtine nu numai prin precizie mecanica ridicata a unuu element mecanic controlat, dar si prin
comparatie a unei variabile de referinta si a masurarii unei variabile de control. De acum, precizia
mecanica in proiectare si fabricare se poate reduce cumva si se pot folosi constructii mai simple
pentru rulmenti sau caile de rulare. Un aspect important este compensarea variantei frecarii masive
cu ajutorul compensarii adaptive a frecarii. De altfel, se poate prefera o compensare pentru
frictiune in detrimentul jocurilor (cum e in cazul rotilor dintate pretensionate), pentru ca e mai
simplu sa compensezi pentru frictiune decat pentru jocuri.
Controlul adaptiv are o permisivitate ridicata pentru o gama larga de operatii, spre
deosebire de controalele fixe, cu randamente nesatisfacatoare (pericol de instabilitate si
comportament lent). O combinatie de control robust si adaptiv permite ca o gama larga de operatii
de curgere sa aiba loc (controlul forte sau a vitezei). Un mai bun control permite ca variabilele de
referinta sa se mute mai aproape de constrangeri, cu o imbunatatire in eficienta (temperaturi mari,
presiune pentru combustia motoarelor si a turbinelor, compresoarelor, etc.).
Adaugarea de noi functii. Sistemele mecatronice permit functiilor sa apara astfel incat sa
nu poata fi rulate fara electronica digitala. In primul rand, cantitatile nemasurabile se pot calcula
pe baza semnalelor masurata si influentate de dispozitivul de control al raspunsului si reglarii. Ca
exemple, amintim variabilele dependente de timp (alunecarea cauciucurilor, tensiunile interne,
temperaturile, unghiul de alunecare si viteza la sol pentru controlul directiilor autovehiculelor) sau
parametric precum gradul de amortizare, duritatea, coeficienti si rezistente. Adaptarea parametrilor
precum amortizarea si duritatea pentru sistemele oscilatorii (bazate pe masuratori ale deplasarilor
sau acceleratiilor) este un alt exemplu. Supervizarea integrate sau diagnosticarea erorilor devine
din ce in ce mai importanta cu cresterea functiilor de automatizare, complexitate crescuta si cerinte
ridicate privind increderea si siguranta. Apoi, declansarea componentelor redundante,
reconfigurarea sistemului, mentenanta la cerere sau alt gen de teleservice face ca sistemul sa fie si
mai inteligent. Tabelul I.1. sumarizeaza proprietatile sistemelor mecatronice comparative cu
sistemele electromecanice conventionale.

Fig.I.3.: Schema generala a unui proces mecatronic

I.3. Modalitati de integrare a componentelor hardware intr-un sistem

mecatronic
Figura I.3. arata o schema generala de sistem electromecanic. Astfel de sisteme au rezultat
dupa adaugarea senzorilor disponibili, a actuatorilor si a controller-elor pe componentele
mecanice. Limita acestei abordari a fost data de lipsa senzorilor si actuatorilor corespunzatori,
durata vietii nesatisfacatoare in conditii dure de operare (acceleratie, temperature, contaminare),
spatiul larg necesar, cablistica necesara si procesarea relative lenta a datelor. Cu imbunatatiri
vizibile in miniaturizare, robustetea si puterea de computare a componentelor microelectronice, se
poate pune accentual mai mult pe electronica decat pe mecanica. Tot mai multe sisteme autonome
pot fi monitorizate si vizualizate, precum unitatile incapsulate cu transfer al semnalului fara
atingere sau microelectronice robuste.
Integrarea in cadrul unui sistem mecatronic se poate realiza prin integrarea de componente
si prin integrarea procesarii informatiilor.
Integrarea componentelor (hardware). Integrarea componentelor (integrarea hardware)
rezulta din proiectul sistemului mecatronic ca un sistem ce necesita implementarea de senzori,
actuatori si microcomputer intr-un proces mecanic, dupa cum se vede in fig. I.4. Aceasta integrare
spatiala se poate limita la proces si sensor sau la proces si actuator. Microcomputerele pot fi
integrate cu actuatorul, procesul sau senzorul sau pot fi aranjate in alte cateva locuri.
Senzorii integrati si microcomputerele au condus la notiunea de senzori inteligenti, iar
actuatorii integrati si microcomputerele au condus la notiunea de actuatori inteligenti. Pentru
sisteme mai mari, conexiunile autobuz vor inlocui cablurile. De aici, exista cateva posibilitati de a
construi un ansamblu de acest gen, cu instalare hardware corespunzatoare.
Integrarea procesarii informatiilor (software). Integrarea software se bazeaza cel mai mult
pe controlul avansat al functiilor. Pe langa un dispozitiv de control al raspunsului, o influenta poate
aparea prin cunostintele procesului si a informatiilor online corespunzatoare, dupa cum se vede in
figura 2.4. Acest lucru inseamna procesarea semnalelor disponibile la nivele inalte, inclusive
solutiile la diverse sarcini precum supervizarea cu diagnoza erorilor, optimizarea si administrarea
procesului general. Solutiile problemei respective rezida in algoritmi in timp real care trebuie
adaptati la proprietatile procesului mecanic, exprimat de modele matematice in caracteristici
statice sau in ecuatii diferentiale. De aici, o baza de cunostinte este necesara, baza care sa cuprinda
metode de proiectare si acumulare de informatii, modele ale procesului si criterii de performanta.
In acest fel, partile mecanice sunt guvernate in feluri diferite prin nivel ridicat al procesarii
informatiilor cu proprietati inteligente, care sa aiba posibilitate de a cuprinde si invatare. Astfel, se
formeaza o integrare software pentru process adaptat.

I.4. Sisteme de procesare a informatiilor

Guvernarea sistemelor mecanice se realizeaza, de obicei, cu ajutorul actuatorilor pentru
schimbarea pozitiilor, vitezelor, curgerilor, fortelor, cuplului sau a voltajului. Datele de iesire
direct masurabile sunt pozitiile, vitezelem acceleratiile, fortele si curentii.
Arhitectura controlului multilevel. Procesarea informatiilor pentru semnalele datelor de
intrare si iesire masurabile se pot organiza in diferite nivele, dupa cum se vede in figura 2.5.
Nivel 1: control de nivel scazut (stabilizare, liniarizare, etc.).
Nivel 2: control de nivel inalt (strategii avansate de control al raspunsului sistemului).
Nivel 3: Supervizare, inclusive diagnoza erorilor.
Nivel 4: Optimizare, coordonare (a proceselor).
Nivel 5: Administrarea generala a procesului.
Abordarile recente pentru sistemele mecatronice folosesc procesarea semnalelor in nivele
mai scazute, precum amortizarea, controlul miscarilor sau simpla supervizare. Procesarea
informatiilor digitale, oricum, permite solutia pentru mai multe sarcini, precum controlul adaptive,
controlul de invatare, supervizarea cu diagnoza erorilor, deciziile de
 Fig. I.4: Integrarea prin procesarea informatiilor

mentenanta sau actiuni reduntante, economice, de optimizare sau coordonare. Sarcina pe nivele
inalte sunt sumarizate ca “administrarea procesului”.
Procesarea speciala a semnalului. Metodele descrise sunt partial aplicabile pentru cantitati
nemasurabile care sunt reconstruite din modele matematice. In acest fel, este posibil de controlat
rata de amortizare, solicitarile asupra materialului precum si efectele caldurii asupra acestuia,
alunecarea sau de supravegheat cantitati precum rezistentele, capacitantele, temperaturile din
componente sau parametrii de uzura si contaminare. Procesarea semnalului poate avea nevoie de
filtre speciale pentru a determina amplitudinea sau frecventa la vibratii, pentru a determina
cantitatile derivate sau integrate.
Sisteme adaptive de control si sisteme bazate pe model. Informatia procesata este, cel putin
in nivelele inferioare, realizata cu ajutorul unor algoritmi simpli sau module software in conditii
de timp real. Acesti algoritmi contin parametric ajustabili, care trebuie sa fie adaptati la
comportament static si dinamic. In contrast cu manualul de reglare, folosirea modelelor
matematice permit adaptare rapida si precisa automata.
Modelele matematice pot fi obtinute prin identificare si estimarile parametrilor, care
foloseste semnale de intrare si de iesire. Aceste metode nu sunt restrictionate la modele liniare, dar
au permisivitate pentru cateva clase de sisteme nonliniare. Daca metodele de estimare a
parametrilor sunt combinate cu controlul corespunzator al algoritmilor metodelor de proiectare, va
rezulta un sistem de control adaptive. Acestea pot fi folosite pentru reglarea permanenta si precisa
a controller-ului.

Fig. I.5.: Ansamblu mecatronic- schema logica

Fig.I.6.: Schema de principiu pentru identificarea erorilor

 Supervizarea si detectarea erorilor. Cu un numar aflat in crestere a functiilor automate (de
autonomie), inclusiv componentele electronice, senzorii si actuatorii, gradul de complexitate si
cerintele tot mai ridicate, o supervizare a aparitiei erorilor devine din ce in ce mai importanta.
Aceasta este o caracteristica importanta a unui sistem mecatronic. Figura I.6. arata un proces
influentat de erori. Aceste erori indica devieri nepermise de la starea normal si pot fi generate fie
extern, fie intern. Erorile externe pot fi cauzate de suplimentarea cu putere, contaminare sau
coliziune, erori interne de la uzura, lipsa lubrefierii sau erori de sensor sau actuator. Metoda clasica
de detectare a erorilor consta in verificarea valorii limita a unor variabile masurabile. Oricum,
erorile incipiente sau intermediare nu pot fi detectate de obicei, pentru ca o diagnoza in adancime
nu ar fi chiar posibila in aceste conditii simple. Detectarea erorilor pe baza unui model, precum si
alte metode de detectie a erorilor s-au dezvoltat in ultimii ani, permitand pentru fiecare detective
de mici erori cu masuratori normale ale semnalelor se afla in bucla inchisa. Pe baza masurarii
semnalelor de intrare, U(t), si a semnalelor de iesire, Y(t), si a modelelor de proces, caracteristicile
sunt generate de o estimare parametrica si prin ecuatii.
Aceste valori reziduale sunt apoi comparate cu valorile reziduale pentru comportament
normal si cu metodele de detectare a schimbarii se obtin simptome analitice. Atunci, diagnoza unei
rori se realizeaza cu ajutorul metodelor de clasificare si motivare.
Un avantaj considerabil este acela ca daca acelasi model pentru proces se poate folosi
pentru proiectarea controller-ului si a detectarii erorilor. In general, modelele continue in timp se
prefera daca detectarea erorii se bazeaza pe estimarea parametrica ori pe ecuatii. Pentru detectarea
erorilor cu estimarile aferente, se pot folosi modele discrete in timp.
Supervizarea avansata si diagnoza erorilor este o baza pentru a imbunatati increderea in
produs si siguranta in functionare.
Sisteme inteligente (sarcini de baza). Informatiile procesate in cadrul sistemelor
mecatronice poate varia intre controlul simplu al functiilor si controlul inteligent. Un sistem
inteligent de control poate fi organizat ca un sistem expert online, conform figurii 5, si cuprinde:
- functii multi-control (functii executive);
- basa de cunostinte;
- mecanisme de inferenta;
- interfete de comunicare.
Functiile de control online sunt organizate pe mai multe nivele, dupa cum s-a descris. Baza
de cunostinte contine cunostinte calitative si cantitative. Partea cantitativa opereaza cu modele de
procese analitice (matematice), parametric si metode de estimare ale starii, metode de proiectare
analitice (pentru controlul si detectarea erorilor) si metode de optimizare cantitativa. Module
similar exista si pentru cunostintele calitative (in forma regulilor pentru programarea bazata pe
reguli). Cunostintele ulterioare constituie istorie trecuta si ofera predictibilitate pentru a prezice
comportamentul viitor. In final, diverse sarcini sau programari pot fi incluse.
Concluziile mecanismului de rationare sau inferente se bazeaza fie pe cunostintele
calitative sau cantitative (funtii Booleene sau metode probabilistice) si se ia decizia pentru functiile
executive.
Comunicarea dintre diverse module, baza de date de administrare a informatiilor sau
interactiune masina trebuie organizata.
Pe baza acestor functii a unui sistem expert online, se poate construi un sistem inteligent,
avand capacitatea de a “modela, motiva sau a invata procesul si functiile sale automate, cu o
anumita delimitare in intern, pentru a se guverna pe viitor pentru un anumit obiectiv. De altfel,
sistemele mecatronice inteligente se pot dezvolta, ce are o gama de variere a inteligente de la jos
la ridicat.
Un sistem inteligent mecatronic adapteaza controller-ul la comportamentul neliniar si
stocheaza parametrii controller-ului ce depind de pozitie si incarcare (invatare), supervizeaza toate
elementele relevante si realizeaza o diagnoza a erorii (supervizare) pentru a cere mentenanta sau,
daca apar erori, sa ceara o actiune de siguranta (decizii bazate pe actiuni). In cazul componentelor
multiple, supervizarea poate ajuta la actiunea de eliminare a componentului avariat si a se realiza
reconfigurarea procesului controlat.

I.5. Procedura de proiectare concurenta a sistemelor mecatronice

Proiectarea sistemelor mecatronice necesita o dezvoltare sistematica si folosirea celor
necesare pentru proiectare.
Pasii de proiectare. Tabelul 2.3 prezinta 5 pasi importanti in dezvoltarea procesului de
proiectare a dispozitivelor mecatronice, incepand cu un sistem pur mecanic si terminand cu un
sistem 100% mecatronic. Depinzand de tipul sistemului mecanic, intensitatea pasilor dezvoltarii
singular difera. Pentru dispozitive mecanice de precizie, exista sisteme mecatronice integrate.
Influenta electronicelor asupra elementelor mecanice poate fi una importanta, dupa cum s-a aratat
in cazul amortizoarelor adaptive, sistem de franare anti-blocare sau cutii de viteze automate.
Oricum, un ansamblu mecanic complet sau un vehicul prezinta un proiect mecatronic a
elementelor iar mai apoi o reproiectare a pieselor a structurii medii, dupa cum se poate observa si
in dezvoltarea masinilor-unelte, robotilor sau corpului de baza a unui vehicul.
Dispozitive CAD/CAE necesare. Dezvoltarea asistata de calculator a sistemelor
mecatronice cuprinde:
1. specificatii constructive in dezvoltarea inginereasca folosind dispozitive CAD/CAE;
2. construirea unui model pentru obtinerea modelelor de procese statice si dinamice;
3. transformarea in coduri pentru computer pentru simularea acestor sisteme;
4. programarea si implementarea soft-ului mecatronic final.
O gama larga de dispozitive CAD/CAE este valabila pentru proiectarea in 2-D si 3-D,
precum AutoCad care are directa legatura la CAM (computer aided-manufacturing) si PADS,
pentru multistrat. Oricum, starea modelarii asistate de calculator nu este avansat. Aceste pachete
se bazeaza pe ecuatii diferentiale ordinare,
 Fig. I.7.: Pasii in proiectarea sistemelor mecatronice

ecuatii algebrice si discontinuitati. Pentru simularea sistemului (si a proiectului controller-

ului), o gama de sisteme de programe exista, precum ACSI, SIMPACK, MATLAB/SIMULINK
si MATRIX-X. Aceste tehnici de simulare sunt instrumente valoroase pentru proiectarea
dispozitivelor, datorita faptului ca permite celui care a proiectat sa studieze interactiunea dintre
componente si varierea parametrilor de proiectare inainte de prelucrare. Ele nu sunt potrivite
pentru simularea in timp real.

I.6. Modelarea teoretica a sistemelor mecatronice

Modelele matematice ale proceselor pentru comportarea static sau dinamica sunt necesare
pentru diversi pasi in proiectarea sistemelor mecatronice, precum simularea, controlul proiectului
si reconstruirea variabilelor. Doua cai de a obtine aceste modele constau in faptul ca aceste modele
se bazeaza pe modelarea teoretica bazata pe principia fizice si modelare experimentala, cu
masurarea datelor de intrare si iesire. O problema de baza a modelarii teoretice a sistemelor
mecatronice consta in faptul ca toate componentele provin din diverse surse si domenii. Exista un
domeniu bine dezvoltat pentru dezvoltarea si modelarea circuitelor electrice, sistemelor mecanice
multicorp sau a sistemelor hidraulice si pachetelor software corespunzatoare. Oricum, o
metodologie asistata generala pentru modelarea si simularea componentelor din diverse domenii
inca este necesara.
Principiile de baza a modelarii teoretice pentru sistem ce prezinta curgere sunt cunoscute
si pot fi combinate si unificate pentru componente din diverse domenii precum electronica,
mecanica, termica. Metodologia de modelare devine din ce in ce mai implicata daca principiul
curgerii materialului este incorporat in aceeasi maniera ca pentru fluide, termodinamica sau
procese chimice.
O procedura generala pentru modelarea teoretica arata ca mai jos.
1. Definirea tipului de curgere
- curgerea energiei (electrica, mecanica, conductanta termica);
- curgerea energiei si a materialului (fluidica, transfer termic, termodinamica, chimica).
2. Definirea elementelor de proces: diagramele de curgere
- sursele;
- stocarea, transformatorii, convertorii.
3. Reprezentarea grafica a modelului de proces:
- diagrame multi-port (terminalele, curgerile, potentialele);
- diagrame bloc pentru curgerea semnalului;
- grafuri pentru curgerea energiei.
4. Afirmatia ecuatiilor pentru toate elementele procesului:
- ecuatiile de echilibru pentru masa, energie si moment;
- ecuatiile constitutive pentru elementele de proces (surse, transformatori, convertori);
- legi fenomenologice pentru procesele ireversibile (sisteme disipative).
5. Ecuatii de interconectare pentru elementele de proces:
- ecuatiile de continuitate pentru conexiunea in paralel (legea nodului);
- ecuatiile de compatibilitate pentru conexiunea in serie (legea circuitului inchis).
6. Calculul pentru model:
- stabilirea datelor de intrare si de iesire;
- reprezentarea spatiala;
- modele de intrare-iesire (ecuatii diferentiale, functii de transfer).
Un exemplu pentru pasii 1-3 aratata in fig. I.8 pentru un anume vehicul. Tabelul I.2
defineste generalizat cu ajutorul variabilelor.
In aceste cazuri, produsul definit prin variabile este puterea. Aceasta unificare a implicat
formularea modelarii standard prin grafuri. De altfel, pentru procesele hidraulice cu fluide
comprehensibile si procese termice, aceste variabile pot fi definite pentru ca rezultatul sa fie
puterea. Oricum, folosind curgerea masica and curgerea termica nu reprezinta o practica
inginereasca. Daca aceste variabile se folosesc, asa-numitele pseudo-grafuri cu legi speciale vor
rezulta, lasand simplitatea standard a acestei metode bazata pe grafuri. Aceste grafuri conduc la o
abstractizare de inalt nivel, cu flexibilitate mai redusa si necesit efort additional pentru a genera
algoritmi de simulare. De acum, acestea nu sunt instrumentele ideale pentru sistemele mecatronice.
De altfel, procesul migalos necesar pentru a stabili diagramele bloc cu o definire initiala a
blocurilor cauzale intrare-iesire nu este unul potrivit.
Dezvoltarea catre modelarea orientare obiect este pe cale sa se realizeze, unde obiectele cu
terminale sunt definite fara a se lua in considerare cauzalitatea starii de baza. Atunci, diagramele
obiect se reprezinta graphic, retinand o intelegere intuitive a componentelor fizice originale .
Astfel, modelarea teoretica a sistemelor mecatronice cu o procedura transparenta si flexibila (din
componentele de baza a diferitelor domenii de simulare) reprezinta o provocare pentru dezvoltarea
ulterioara. Multe componente prezinta un comportament nonlinear si neliniaritati (frecare si joc).
Pentru procese mai complexe, trebuie integrate maparea multidimensionala.
Pentru verificarea modelelor teoretice, cateva metode bine cunoscute pot fi folosite,
precum analiza corelatiilor si masurarea frecventelor de raspuns sau analiza spectrala. Din
momentul in care diversi parametri sunt necunoscuti sau schimbati in timp, metodele de estimare
parametrice pot fi applicate pentru modele cuj timp continuu sau discret (in special daca modelele
sunt liniare). Pentru identificarea si aproximarea caracteristicilor neliniare si multidimensionale,

Fig. I.8.: Scheme tehnice pentru un automobile

retele neuronale artificiale (perceptroni multistrat sau functii radiale de baza) pot fi expandate
pentru procese neliniare dinamice.
Simularea in timp real. Simularea in timp real este folosita in proiectarea sistemelor
mecatronice. Acest lucru este adevarat daa procesul, partea hardware si software sunt dezvoltate
simultan pentru a minimiza dezvoltarea ciclica iterative si pentru a indeplini programe de lucru
scurte accesibile pietei. Daca ne referim la viteza ceruta a metodelor de simulare asistate de
calculator, putem distinge 3 ramuri:
1. simulari fara limitari de timp;
2. simulare in timp real;
3. simulare mai rapida decat in timp real.
O simulare in timp real inseamna ca simularea unui component este realizata incat
semnalele de intrare si de iesire arata aceleasi valori de dependenta de timp precum componentul
real. Aceasta devine o problema computationala pentru procese care au o dinamica rapida
comparativ cu algoritmii ceruti si viteza de calcul.
Pot fi distinse trei cazuri:
1. Procesul real poate fi operat impreuna cu controlul simulat folosind un alt hardware,
diferit de cel final.
2. Procesul simulat poate fi realizat cu un hardware de control real, numit si “simulare
hardware in bucla”.
3. Procesul simulat este rulat odata cu controlul simulat in timp real. Acest lucru poate fi
cerut daca hardware-ul final nu este disponibil sau daca un pas din proiectare de
dinaintea simularii in bucla se ia in considerare.
Simulare hardware in bucla. Aceasta simulare se caracterizeaza prin operarea cu
componente reale in conexiune cu componente simulate in timp real. De obicei, partea hardware
a sistemului de control este chiar sistemul real, folosit pentru productii in serie. Procesul controlat
(ce consta in actuatori, procese fizice si senzori) pot contine componente simulate sau componente
reale, dupa cum putem veadea in I.9.

Fig. I.9.: Simulare in timp real

In general, se folosesc combinatii de cazuri prezentate. In mod frecvent, cativa actuatori sunt reali
si procesul si senzorii sunt simulati. Motivul este acela ca actuatorii si partea hardware de control
formeaza adesea un subsistem integrat sau actuatorii sunt dificil de modelat precis si de simulat in
timp real (folosirea senzorilor reali impreuna cu un process simulat poate necesita eforturi
considerabile, pentru ca senzorii de intrare nu exista fizic si trebuie integrati artificial). Pentru a
schimba sau reproiecta cateva functii de control hardware sau software, se poate conecta o unitate
de trecere la unitatea de baza de control hardware. Astfel, simularea in bucla poate contine functii
de control simulate.
Avantajele acestei metode sunt:
- proiectarea si testarea partii de hardware a sistemelor de control faara a opera un proces
real (“mutarea domeniului de proces in laborator”);
 - testarea partii hardware si software in conditii de mediu extreme in laborator (temperaturi
mari sau mici, acceleratii rapide sau socuri mecanice, mediu agresiv, compatibilitate
electromagnetica);
- testarea efectelor erorilor sau a avariilor actuatorilor, senzorilor sau computerelor din
sistem;
- operarea si testarea conditiilor de operare;
- experimente diverse;
- operarea rapida om-masina;
- economisire de timp si bani.
Controlul realizarii diverselor prototipuri. Pentru proiectarea si testarea sistemelor de
control complexe si algoritmii lor ce trebuie sa respecte anumite constrangeri, o simulare in
timp real cu partea hardware se poate realiza. Procesul, actuatorii si senzorii pot fi reali. Acest
lucru se numeste controlul realizarii de prototipuri. Oricum, diverse parti din process sau
actuatorii pot fi simulati. Avantajele sunt:
- dezvoltarea mai devreme a metodelor de procesare a semnalelor, modelele de proces, si
structura sistemului de control, inclusiv algoritmi cu un nivel ridicat al partii software si
performanta ridicata a partii hardware;
- testarea procesarii semnalului si sistemelor de control, impreuna cu proiectarea
actuatorilor, partilor de proces si tehnologiei senzorilor, pentru a crea efecte sinergetice;
- reducerea modelelor si algoritmilor astfel incat acestia sa indeplineasca cerinte precum
productie de masa mai ieftina;
- definirea specificatiilor pentru hardware-ul si software-ul final.
Cateva din avantajele acestei simulari pot fi applicate pentru realizarea prototipurilor.