RESPUESTA TRANSITORIA EN

LAZO CERRADO A PARTIR DE LA

RESPUESTA A LA FRECUENCIA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Química y Textil

Curso: “Simulación y Control de Procesos” - PI426

Profesor: Ing. Celso Montalvo

1
 Planteamiento
 Anteriormente se han estudiado métodos para evaluar el
comportamiento de los procesos, el efecto de las perturbaciones,
los requerimientos para operación estable y los parámetros de un
controlador PID para una operación óptima que reduzca el efecto
de las posibles perturbaciones ó los cambios de setpoint.
 Sin embargo, la mejor indicación de cómo se comporta un
proceso es el análisis de su respuesta transitoria ante una
perturbación definida, por ejemplo, ante una perturbación tipo
step.
 Se conoce cómo obtener la ecuación que describe la Respuesta
Transitoria de un Sistema en Lazo Cerrado, pero conocemos las
dificultades de la inversión de una transformada cuando existe
tiempo muerto en el proceso.
 A continuación se presenta un método para conocer la respuesta
Transitoria de un Sistema a partir de su Diagrama de Bode que
puede obtenerse experimentalmente ó a partir de la Función de
Transferencia en Lazo Abierto.
CELSO MONTALVO 2
 Retroalimentación Unitaria
 Para un Sistema de Control con Retroalimentación Unitaria:
U
+
GC GV GP
R C
-

 Aquí el bloque de medición GM = 1. Su Función de Transferencia

en Lazo Cerrado (FTLC) es:

C ( s) GC GV GP GLA
GLC ( s)   
R( s) 1  GC GV GP 1  GLA

 Donde GLA es la Función de Transferencia en Lazo Abierto

(FTLA): GLA= GC GV GP
 El Diagrama de Bode en Lazo Abierto se puede obtener por el
Análisis Dinámico ó por medios experimentales.

CELSO MONTALVO 3
 Retroalimentación Unitaria
 Puede demostrarse que el Diagrama de Bode (Relación de
Amplitudes y Ángulo de Fase) para el Sistema de Control en Lazo
Cerrado (LC) puede obtenerse a partir de los datos del Diagrama
de Bode en Lazo Abierto (LA) con las ecuaciones:
 Senq LA 
 
1
 arctg 
ARLA
ARLC  ; q LC
2
 Cos q LA   Senq LA 
2  Cosq LA 
1       1  AR 
 
 LA   LA 
LA
AR AR

 Al calcular el ángulo de fase qLC recordar que la calculadora ó

Excel requieren usar la función atan2 ó ajustar el resultado según
los signos del numerador y denominador:
   
arctan  arctan  arctan  arctan 
   
Ángulo entre: [0° y -90°] [-90° y -180°] [-180° y -270°] [-270° y -360°]
Ajuste: sin ajuste restar 180° restar 180° restar 360°
Im Im Im Im

Re Re Re Re

CELSO MONTALVO 4
 Retroalimentación No Unitaria
 Si el Sistema de Control tiene retroalimentación No Unitaria:
U
+
GC GV GP
R C
-
GM

 Se convierte en un lazo de Retroalimentación Unitaria si se

arregla el lazo de la manera siguiente:
U
+ C’ 1
GC GV GP GM
GM
R C
-

 La Función de Transferencia en Lazo Cerrado (FTLC) es:

C ( s) GC GV GP  G GG G  1  GLA  1
GLC ( s)     C V P M    
R( s) 1  GC GV GPGM  1  GC GV GPGM  M 
G 1  G LA  G M

C ' ( s) GC GV GPGM GLA

G 'LC ( s)   
R( s) 1  GC GV GPGM 1  GLA

CELSO MONTALVO 5
 Retroalimentación No Unitaria
 Los dos lazos de retroalimentación tienen la misma ecuación
característica 1 + GC GV GP GM por tanto su respuesta transitoria
es similar, la inversión de sus transformadas difiere sólo por las
constantes de las fracciones parciales.
0.5
 Si la diferencia entre C(s) y C’(s) es P3
P1
P2

sólo una función de tiempo muerto, 0.4

[por ejemplo, C(s) = C’(s)/e-tds] 0.3

ambas curvas serán la misma, sólo 0.2 Ai

que estarán desplazadas por un

tiempo td. 0.1

 Así, la respuesta a la frecuencia de 0

t t
C’(s)/R(s) dará la misma información -0.1
d d

cualitativa que se desea para -0.2

-20 0 20 40 60 80 100 120
C(s)/R(s).
 El método puede aplicarse a cualquier Sistema de Control con
Retroalimentación Unitaria ó No Unitaria, siendo en este segundo
caso sólo aproximada.

CELSO MONTALVO 6
Diagrama de Bode en Lazo Cerrado
 El Diagrama de Bode en Lazo Diagrama de Bode en Lazo Cerrado
Cerrado puede usarse para evaluar
la forma de su respuesta transitoria
si se le compara con la respuesta
transitoria de un sistema de 2do
orden equivalente ó similar:
 GP: Pico Resonante.
 wr: Frecuencia Resonante.
 G0: Ganancia a Frecuencia Cero.
 B: Ancho de banda (donde AR = 0.7G0).
 La comparación inicia calculando la relación ARmax= MP = GP/G0.
(Relación entre máximo del pico resonante y AR a frecuencia cero).
En un sistema de 2do orden, G0 siempre es 1.
1
G ( s) 
 Para un sistema de 2do orden equivalente: t s  2ts  1
2 2

1
 El máximo valor de AR (el pico) ocurre a ARmax 
2 1   2 )
  se calcula por iteración. Sólo existe máximo para  < 0.707.
CELSO MONTALVO 7
Diagrama de Bode en Lazo Cerrado
 En un sistema de 2do orden el Diagrama de Bode en Lazo Cerrado
máximo en AR (el pico) ocurre a la
frecuencia: 1
w  1  2 2

t
 La frecuencia se conoce del gráfico,
entonces t se calcula por:
1
t 1  2 2
w

 Conociendo t y , el Sistema de 2do Orden Equivalente está

completamente determinado y se pueden conocer sus caracte-
rísticas de Respuesta Transitoria.
 RESUMEN: Conociendo ARmax = MP = GP/G0, calculamos 
iterativamente, luego, conociendo w = wr calculamos t. Definida la
función de 2do orden con  y t podemos hallar el overshoot,
velocidad de amortiguación, tiempo de elevación, tiempo de
respuesta, período de oscilación, etc.

CELSO MONTALVO 8
Análisis de la Respuesta Transitoria
Diagrama de Bode en Lazo Cerrado
 El offset del sistema es 1-G0
 A mayor ARmax, respuesta más
oscilatoria (menor ).
 Un ARmax pequeño indica respuesta
más lenta y sobreamortiguada.
 A mayor wr, menor período de
oscilación.
 B es el rango de frecuencias en que las señales de entrada se
atenúan menos de 30%.
 Un valor de B más alto indica una respuesta más rápida.
 El método ayuda a predecir el efecto cualitativo de los ajustes
PID.

CELSO MONTALVO 9
 Problema 1
 Estimar la velocidad de amortiguación del sistema de control
mostrado: +
1 1
4
Solución R 0.5s  1 s 1
-

 Primero se obtiene el Diagrama de Bode

1
1
s 1
en Lazo abierto: 3

1 1 1
GLA ( s)  4   
0.5s  1 s  1 0.333s  1

 Se calcula ARLA y qLA para el Diagrama de Bode en Lazo Abierto.

1 1 1
ARLA  4   
1  0.52 w 2 1  w 2 1  0.3332 w 2
q LA  arctan(0.5w )  arctan(w )  arctan(0.333w )

 Se calcula el máximo de ARLC iterando w (al calcular wr debe

afinarse el cálculo repetidamente para obtener el verdadero
máximo GP). 1
ARLC  2 2
 Cosq LA   Senq LA 
1    
 ARLA   ARLA 
CELSO MONTALVO 10
 Problema 1

A la izquierda del A la derecha AR

pico el valor de AR decae rápido al
varía lentamente. aumentar w.

 El cálculo produce Gp = 1.8137 a wr = 2.327 rad/min y G0 = 0.8

 En el sistema de 2do Orden equiv: ARmax = 1.8137/0.8 = 2.2671
 Para este valor se obtiene  = 0.288.
 Con  y wr se obtiene t = 0.393.
 La velocidad de amortiguación de una respuesta de segundo grado
equivalente se obtiene de
2 
1 2
C/B e  0.1511
Respuesta

CELSO MONTALVO 11
 Problema 1

1
Diagrama de Bode en Lazo Cerrado
10

Relacion de Amplitudes
0
10

-1
10

-2
10 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10

CELSO MONTALVO 12
 Problema 2
 Estimar el valor del overshoot ante un salto unitario en el setpoint
para el sistema de control de la figura.  1  1 1 +
91   (5s  1)( s  1)
R  3s  0.5s  1
Solución -

 Primero se obtiene el Diagrama de Bode

en Lazo abierto:
 1  1 
G ( s)  91   
 3s  (0.5s  1)(5s  1)(s  1) 

 Se calcula ARLA y qLA para el Diagrama de Bode en Lazo Abierto.

1 1 1 1
ARLA  9  1    
32 w2 1  0.52 w2 1  52 w2 1  w2
 1 
q LA  arctan    arctan (0.5w)  arctan (5w)  arctan (w)
 3w 
 Se halla ARmax= 8.617 para wr = 1.12 rad/min, de donde, iterando,
 = 0.0581, t = 0.8898. Un sistema de segundo orden equivalente
tendría un Overshoot de 

1 2
C/Ae  0.8326

CELSO MONTALVO 13
 Problema 2

1
Diagrama de Bode en Lazo Cerrado
10

Relacion de Amplitudes
0
10

-1
10

-2
10 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10

CELSO MONTALVO 14

Problema
Para el proceso mostrado hallar
3 +
 1  0.06  e 10 s
110.891  
un sistema de 2do Orden R  31.9 s 
C 90 s  1
-
equivalente en lazo cerrado.
 Calculamos la Respuesta a la Frecuencia en Lazo Cerrado a partir
de la Respuesta a la Frecuencia en Lazo Abierto.
 1  0.06  e 10 s
G ( s)  110.891  
 FTLA, ARLA y qLA:  31.9 s  90 s  1
 1   1 
ARLA  110.89  1   0.06   
 31.92 w 2   1  90 w 
2 2

 1   180 
q LA  arctg    arctg(90w)  10w   180
 31.9w    
1
ARLC 
 Iterando se obtiene ARmax = 1.9483 y 2
 Cosq LA   Senq LA 
2

wr = 0.092 rad/min, G0 = 1. 1 

 
ARLA   ARLA 


 Luego  = 0.2662 y t = 10.07 min ARmax 

1
t
1
1  2 2
2 1  2 ) w
 Finalmente la velocidad de decaimiento
2 
es 0.1764 1 2
Respuesta C/B e
CELSO MONTALVO 15
 Problema 3

1
Diagrama de Bode en Lazo Cerrado
10

Relacion de Amplitudes
0
10

-1
10

-2
10 -3 -2 -1 0 1 2

CELSO MONTALVO
10 10 10 10 10 10
16
 FIN

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Curso: “Simulación y Control de Procesos” - PI426

Profesor: Ing. Celso Montalvo

17
 Solución usando la HP-4x/50g
 Para el sistema de control de la figura, estimar su overshoot, razón
de asentamiento y tiempo de asentamiento.
F(s)
+
+
 1  1 4  4s  1 H(s)
2.45 1   0.61s 
R(s)  2.46 s  0.15s  1 + 10s  1 5s  1
Solución -

 La FTLA, AR y q son: e s
0.1s  1

  4  4s  1   e 
s
 1  1
FTLA  2.45 1   0.61s    
 2.46s  0.15s  1   (10s  1)(5s  1)   0.1s  1 

4 1  42 w 2
2
 1  1 1
AR  2.45 1   0.61w     
 2.46w  1  0.152 w 2 1  102 w 2 1  52 w 2 1  0.12 w 2
 1  180
q  atan  0.61w    atan  0.15w   atan  4w   atan  10w   atan  5w   atan  0.1w   w  180º
 2.46w  

 Ingresar en la Calculadora:
‘2.45*R(1+(0.61*W-1/2.46/W)^2)/R(1+0.15^2*W^2)*4*R(1+4^2*W^2)/
R(1+10^2*W^2)/ R(1+5^2*W^2)/R(1+0.1^2*W^2)’KAR `
(Notar los apóstrofes)
CELSO MONTALVO 18
 Solución usando la HP-4x/50g
 Continuar…
‘atan(0.61*W-1/2.46/W)+atan(-0.15*W)+atan(+4*W)+atan(-10*W)+atan(-5*W)
+ atan(-0.1*W)-W*180/’KF `
‘1/R((1+(cos(F)/AR)^2)+(sin(F)/AR)^2)’KARLC `

 Calcular iterando valores… (ejemplo con w = 0.1)

0.1 KW
EVAL (AR)
EVAL (F)
EVAL (ARLC)

 Continuar hasta hallar G0 = 1.0000 para w = 0.0001; Gmax =

1.72739 para w = 0.6366
 El resto se calcula con el uso estándar de la calculadora. Se
sugiere conservar las fórmulas para ARmax, , t, overshoot, etc. en
la memoria de la calculadora.

CELSO MONTALVO 19