>> L(1)=Link([0 0 0 -pi/2 0 -pi/2]);

L(2)=Link([0 0 0 pi/2 0 -pi/2]);

L(3)=Link([0 0.3 0 0 0 pi/2]);
r=SerialLink(L,'name','robot','comment','epie')
>> r.fkine([0 0 0])

ans =

1.0000 0.0000 0 0
-0.0000 0.0000 1.0000 0.3000
0.0000 -1.0000 0.0000 0.0000
0 0 0 1.0000

>> r.plot([0 0 0])

>> r.fkine([0 pi/2 0])

ans =

1.0000 0 0 0
0 1.0000 0 0
0 0 1.0000 0.3000
0 0 0 1.0000

>> r.plot([0 pi/2 0])

>>
>> r.fkine([pi/2 pi/2 0])

ans =

0.0000 -1.0000 0 0
1.0000 0.0000 0 0
0 0 1.0000 0.3000
0 0 0 1.0000