PRACTICA

CONTROL ANALOGICO

TUTOR
FABIAN BOLIVAR MARIN

PRESENTADO POR:

GRUPO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA -ECBTI
NOVIEMBRE DE 2017
 INTRODUCCION

Lugar Geométrico de las Raíces o Método de Evans

El lugar de la raíz (root locus) es un método gráfico de encontrar la posición de los polos de lazo

cerrado de la función de transferencia:

K es la ganancia total del sistema a lazo cerrado. Es decir, la multiplicadora de todas las ganancias
incluyendo la del controlador

• Para un conjunto dado de polos y ceros de lazo abierto, pj y zi, la posición de los polos de lazo
cerrado depende del valor de la ganancia K.

• Por simple inspección de se puede concluir que cuando la ganancia es cero o tiene un valor muy
pequeño la posición de los polos de lazo cerrado es la misma que los polos de lazo abierto.

• Cuando la ganancia K→ ∞ los polos de lazo cerrado están en la misma posición que los ceros de lazo
abierto.

• No se debe confundir los polos de lazo abierto con los de lazo cerrado. Los polos de lazo abierto son
los que se encuentran en la función de lazo abierto G(s)H(s). Los polos de lazo cerrado son las
soluciones de la ecuación característica.

Utilizando la ecuación característica se puede demostrar que existe un polo de lazo cerrado cuando se
cumple la condición de módulo y la condición de ángulo.

Donde k es un entero. La condición de ángulo es la más importante ya que la condición de módulo es

simple de obtener variando la ganancia del controlador u otros elementos. Para un punto s=  j en
particular, la ganancia necesaria se puede calcular remplazando s por   j en G(s)H(s) y calculando
el módulo. El valor necesario de K es el inverso del módulo de G(s)H(s).

La condición de ángulo es la más importante debido a que entrega el conjunto de puntos en que pueden
ubicarse los polos de lazo cerrado si se ajusta correctamente la ganancia del sistema (o controlador).
• Si es que punto cualquiera no cumple con la condición de ángulo entonces un polo de lazo cerrado no
puede ubicarse en esa posición, aunque se varíe la ganancia K entre cero e infinito

Si se necesita un polo de lazo cerrado en esa posición es necesario cambiar la configuración de polos y
ceros de G(s)H(s).

• Esto se hace utilizando un compensador o controlador en cascada con G(s) o H(s) (Estrictamente se
puede ubicar un compensador en cualquier punto del lazo de control incluso en paralelo con G(s) o
H(s))

Ceros de lazo cerrado

• En un sistema SISO convencional, los ceros de lazo cerrado se pueden encontrar por simple
inspección de las funciones de transferencia G(s) y H(s). Si el sistema de control tiene realimentación
unitaria, entonces los ceros de lazo cerrado son los ceros de lazo abierto. Si el sistema tiene
realimentación no unitaria entonces los ceros de lazo cerrado son los ceros de G(s) y los polos de H(s).
Ceros de lazo cerrado

• La posición de los ceros es importante, aunque no afecten a la estabilidad. Como se mostró

anteriormente, los ceros afectan notablemente el sobrepaso y también al tiempo de establecimiento.

• Por ejemplo, un cero de lazo cerrado en el semiplano derecho, aunque no necesariamente produce
inestabilidad, puede producir efectos no deseados en la respuesta.

• Así como no se deben confundir los polos de lazo cerrado con los polos de lazo abierto, no confunda
los ceros de lazo cerrado con los ceros de lazo abierto ya que no siempre son iguales.

Dentro de los métodos que se utilizarán para el análisis de estabilidad se encuentra el proceso de
Nyquist en 1932, para determinar la estabilidad de lazo cerrado sobre la base de la respuesta a lazo
abierto con excitación sinusoidal en régimen permanente, diagramas de Bode, carta de Nichols y
Mikhilov todos estos dentro del dominio de la frecuencia, y en el dominio del espacio de los
coeficientes tenemos el criterio de Routh Hurwitz, Tabla equivalente de Routh y el método del lugar
geométrico de las raíces.
Sistema de control considerando perturbaciones y ruidos.

El sistema de control que se muestra en la figura, está sujeto a la perturbación P(s) y ruido N(s). La
función directa es G(s)=G1 (s)G2 (s) y la función de realimentación es H(s)=H1 (s)H2 (s). Utilizando
álgebra de bloques y aplicando superposición puede demostrarse que:
Objetivos

 Conocer E Identificar Claramente Las Temáticas A Desarrollar: Sobre: Dinámica de sistemas

de sistemas en el dominio del tiempo, Error en estado estacionario, Criterio de Routh Hurwitz y
lugar geométrico de las raíces.

 fortalecer el análisis de modelos matemáticos para identificar y evaluar parámetros de

comportamiento de sistemas dinámicos.

 Reconocer e identificar a través de la representación de una manera analítica las diferentes

técnicas que nos sirven para determinar la estabilidad tanto absoluta como relativa de sistemas
lineales invariantes en el tiempo.

 Identificar y reconocer la Existencia de comandos que permiten obtener una descripción de un

sistema en espacio de estados.
 Actividades a desarrollar

Prácticas a desarrollar por el grupo colaborativo

 Práctica No. 1: Análisis del lugar geométrico de las raíces de un sistema

Previamente, el estudiante deberá hacer lectura de los contenidos temáticos relacionados con el tema en
la Unidad 1, los cuales se encuentran en el entorno de conocimiento y/o en el syllabus del curso.

Los grupos terminados en 0 o número par, trabajarán con el sistema de control de la figura 7; los
grupos terminados en número impar deberán trabajar con el sistema de la figura 8.

Figura a trabajar: 8
a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab o scilab)

b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.

Rango 0 – 0.72
Rango 0.72 – 14
Rango 14 – 898
 c) Cada grupo colaborativo deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango encontrado.
Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deberá realizar la simulación de la
respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón unitario.

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se debe demostrar

matemáticamente o con ayuda del software cada valor diligenciado; en caso contrario, no se dará
validez a la tabla.

Se podrán agregar tantas filas como rangos de k encontrados en la gráfica de lgr.

Se deberán anexar también los pantallazos de la respuesta a escalón del sistema en cada caso.

Diligenciar la tabla No. 1

Rango de Valor Ec. Característica del Ubicación de los Coefici Frecuencia Tipo de sistema (sub
k selecciona lazo cerrado polos en lazo ente de natural no amortiguado,
do cerrado amortig amortiguada críticamente
uamien (wn) amortiguado, sobre
to (ζ) amortiguado)

0 – 0.72 K= 0.07 1.07 s^2 + 1.35 s + 0.42 -0.7046 -0.5571 1 0.0557rad/s críticamente
amortiguado

0.72 - 14 K=2 3 s^2 + 11 s + 12 -1.8333 + 0.7993i 0.917 2 rad/s Sub amortiguado

-1.8333 - 0.7993i

14 - 898 K=18 19 s^2 + 91 s + 108 -2.6196 1 2.62 rad/s críticamente

amortiguado
-2.1699
 Tabla 1. Valores del LGR del sistema
K = 0.07
sys =
s^2 + 5 s + 6
s^2 + s

Continuous-time transfer function.

sys2 =
0.07 s^2 + 0.35 s + 0.42
------------------------
s^2 + s

Continuous-time transfer function.

sysr =
0.07 s^2 + 0.35 s + 0.42
------------------------
1.07 s^2 + 1.35 s + 0.42

Continuous-time transfer function.

>> roots([1.07 1.35 0.42])

ans =

-0.7046
-0.5571
K= 2

sys =
s^2 + 5 s + 6

s^2 + s
Continuous-time transfer function.
sys2 =

2 s^2 + 10 s + 12
-----------------
s^2 + s
Continuous-time transfer function.
sysr =

2 s^2 + 10 s + 12
-----------------
3 s^2 + 11 s + 12
Continuous-time transfer function.

>> roots([3 11 12])

ans =

-1.8333 + 0.7993i
-1.8333 - 0.7993i

K= 18
sys =
s^2 + 5 s + 6
-------------
s^2 + s
Continuous-time transfer function.
sys2 =

18 s^2 + 90 s + 108
-------------------
s^2 + s
Continuous-time transfer function.
sysr =
 18 s^2 + 90 s + 108
-------------------
19 s^2 + 91 s + 108

Continuous-time transfer function.

>> roots([19 91 108])
ans =
-2.6196
-2.1699

d) Diligenciar la tabla No. 2. En ella se consignarán los valores solicitados de la respuesta a escalón
unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k seleccionado:

Tiempo de Error en estado

Valor de K Sobreimpulso (%) Valor final
establecimiento estacionario

K= 1 2.1 2.9 0.789

K= 2 1.9 2.08 0.02

K= 3 1.34 2.01 0.056

Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando palabras propias sin
copiar textualmente de libros o páginas de internet:

 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

Nos indica la posición de los polos del sistema en el plano complejo cada vez que cambia un
parámetro, la información suministrada por este método se utiliza para analizar la estabilidad
y el funcionamiento del sistema.

 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el sistema?
El margen de ganancia marca la ganancia adicional que llevaría el lazo cerrado a la condición de estabilidad
crítica.

 Práctica No. 2: Sustentación del compensador por lgr diseñado en la Tarea

No. 2

https://www.youtube.com/watch?v=-iNQ8JtpiKY&feature=youtu.be
 CONCLUSIONES

 Con el desarrollo de este trabajo, se profundizo en los conceptos y técnicas que son necesarias
para el diseño de sistemas de control que se pueden aplicar en diversos campos.
 La respuesta transitoria y estabilidad relativa de un sistema de control en lazo cerrado están
relacionadas directamente con la ubicación de los polos de cada función de transferencia en el
plano complejo, es por esto que se debe analizar el comportamiento de los polos del sistema en
lazo cerrado y el cambio de los parámetros.

REFERENCIAS
 Ogata, K. (2010). Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces.
En: Ingeniería de control moderna (5 ed). Madrid, España: Ed Pearson.
 Control the oryorg (2012). Respuesta escalón de sistemas de primer orden. Recuperado en:
http://www.youtube.com/watch?v=xsoS8CPhsFk
 Ogata, K. (2010). Controladores PID y controladores PID modificados. En: Ingeniería de
control moderna (5 ed). Madrid, España: Ed Pearson.

 Control the oryorg (2012). Reglas para la construcción del lugar de raíces II. Recuperado en:
http://www.youtube.com/watch?v=1PPGpDeN0j4
 Control the oryorg (2012). Reglas para la construcción del lugar de raíces I. Recuperado
en:http://www.youtube.com/watch?v=r9UvR7Cjs6I
 Ogata, K. (2010). Análisis y diseño de sistemas de control por el método de la respuesta en
frecuencia. En: Ingeniería de control moderna (5 ed).Madrid, España: Ed Pearson.
 Control the oryorg (2012). Representaciones gráficas de la respuesta en frecuencia. Recuperado
en: http://www.youtube.com/watch?v=ntLgk1oVLZk
 Francisco M. Gonzalez-Longatt(2007) Lugar Geométrico de las Raíces, Recuperado:
http://fglongatt.org/OLD/Archivos/Archivos/Control_I/PPTLugarRaices.pdf