KINEMATIKA KONTINUUMA

Kinematika je dio mehanike koji se bavi kretanjem tijela ne vodeći

računa o uzrocima (silama) kretanja.
Nepomični koordinatni sistem vezan je za početni (referentni)
sistem.
apsolutnog prostora i apsolutnog vremena
Tačka=tačka prostora deformacija (deformation)
Čestica=inf.maleni tečenje (flow)-kontinuirana promjena
volumen dV i mase dm
Materijalno tijelo = neprekidno, ispunjeno masom
Konfiguracija tijela= OBLIK I POLOŽAJ
referentnom (početnom) konfiguracijom nedeformirano (undeformed)
konačnu (deformiranu) konfiguraciju

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 Opće postavke kretanja materijalnog tijela,
pomak
Određivanje deformiranja odnosno kretanja kontinuuma:
za svaku česticu kontinuuma odrediti vektor položaja u funkciji
vremena.
Lagrangeova konfiguracija (Lagrange
configuration)

Vektor pomjeranja (pomaka)

Eulerova konfiguracija (Eulerian
configuration)

prostornih koordinata (spatial coordinates)

materijalne koordinate (material coordinates)

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 Opće postavke kretanja materijalnog tijela

Po je definirana vektorom položaja X  X1Iˆ1  X 2Iˆ 2  X 3Iˆ 3  X K Iˆ K

P x  x1eˆ1  x2eˆ 2  x3eˆ 3  xieˆ i

Relativna orijentacija materijalnih i prostornih osi određena je kroz smjerove kosinusa uglova

 kK  Kk eˆ k  Iˆ K  Iˆ K  eˆ k  kK   Kk

Iˆ K  Iˆ P  KP eˆ k  eˆ P  kP
Teorija elastičnosti i plastičnosti
Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 Opće postavke kretanja materijalnog tijela

uz uvjet ortogonalnosti dvaju sistema vrijede odnosi između

materijalnih i prostornih osi

 Kk  Kp  kK  pK  kp ;  Kp Mp   pK  pM   KM

1. pomak u = uk eˆ k
Vektor pomaka u
vektor pomaka (pomjeranja) tačke
(displacement vector) U = U K Iˆ K U K = kK uk
Veza jediničnih vektora početne i krajnje
konfiguracije je uspostavljena koristeći êk  kK Iˆ K
jednadžbu

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 1.pomak
b  šta je sa b
u =bxX
b0 Preko komponenata r.v. (v.p)
uk = xk   kK X k  kK  kK
u = xX uk = xk  X k
Teorija elastičnosti i plastičnosti
Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 2.Deformiranje realnog čvrstog tijela
LANGRANGEOV PRISTUP EULEROV PRISTUP
(početne) ili nedeformirane konfiguracije trenutne odnosno krajnje konfiguracije

xi = xi  X 1 , X 2 , X 3 ,t   xi  X, t  ili x = x  X, t  X i = X i  x1 ,x2 ,x3 ,t   X i  x, t  ili X = X  x, t 

xi  t0  = X i
preslikavanje s konačnog položaja tačke
prostora na početni položaj materijalne
čestice
Lagrangeova formulacija deformiranja
kontinuuma (Lagrangeian formulation),
odnosno materijalni opis (referential or - Za postojanje inverzne funkcije
material description)
preslikavanja potreban i dovoljan
kontinuiranih parcijalnih derivacija uvjet je da Jakobijeva determinant
odgovarajućeg potrebnog ranga
(Jacobian determinant)≠0!!!!!!!!!
Teorija elastičnosti i plastičnosti
Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 Deformiranje realnog čvrstog tijela
EULEROV PRISTUP

xi
J  det  xi, j   0
X j

x1 x1 x1

X 1 X 2 X 3
x2 x2 x2
J
X 1 X 2 X 3
x3 x3 x3 Mehanika fluida: strujanje u
X 1 X 2 X 3 cjevovodima,kanalima

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 3. Pomak čestice kontinuuma

Vektor pomaka

ui = ui  X 1 , X 2 , X 3 ,t   ui  X, t  ili u = u  X, t 
polje pomaka (displacement field)
Teorija elastičnosti i plastičnosti
Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 3. Pomak čestice kontinuuma

x = X + u ili
xi  X 1 , X 2 , X 3 ,t  = X i  X 1 , X 2 , X 3 ,t0   ui  X 1 , X 2 , X 3 ,t 

t = t0 xi = X i
xi = X i  ui
x1 X 1 u1 x u
1  u1,1 u1,2 u1,3
=   1 = 1  1  1  u1,1 ,
X 1 X 1 X 1 X 1 X 1 J  u2,1 1  u2,2 u2,3 0
x1 X 1 u1 x u
 
X 2 X 2 X 2
 1  1  u1,2 ...
X 2 X 2 u3,1 u3,2 1  u3,3

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 Deformiranje tijela i gradijent deformiranja
Deformiranje materijalnog tijela može
se opisati preko 4 vrste tenzora:
1. tenzor gradijenta deformiranja
2. tenzor gradijenta pomaka
3. tenzor deformiranosti
4. tenzor deformacije

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 1.Gradijent deformiranja
LANGRANGEOV PRISTUP EULEROV PRISTUP
deformiranja kontinuuma prostorne
koordinate su izražene preko materijalnih
koordinata funkcijskom vezom

xi = xi  X 1 , X 2 , X 3 ,t   xi  X, t  ili x = x  X, t 

parcijalna derivacija

xi
dxi = dX j  Fij dX j ili dx=F  dX
X j
 x1 x1 x1 
materijalni tenzor  
gradijenata deformacija  x1   X 1 X 2 X 3 
xi Fij   x2  
      x2 x2 x2   xi 
Fij  (material deformation

,

,

  
X j gradient)- Lagrangeov  x3   1
X X 2 X 3  X 1 X 2 X 3   X j 
 x3 x3 x3 
gradijent deformiranja  
 X 1 X 2 X 3 

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 Deformiranje tijela i gradijent deformiranja
LANGRANGEOV PRISTUP EULEROV PRISTUP

x x x
F  x X    X x  
T
eˆ1  eˆ 2  eˆ 3
X 1 X 2 X 3
X i = X i  x1 ,x2 ,x3 ,t   X i  x, t  ili X = X  x, t 
x
X  eˆ i dX i =
X i
dx j  Fij-1dx j  H ij dx j ili dX = F-1  dx
X i x j

X i
 x1 x1 x1  F  -1
 H ij
x j
ij
 
 x1   X 1 X 2 X 3 
      x2 x2 x2   xi 
Fij   x2   , ,   
 X 1 X 2 X 3   X 1 X 2 X 3   X j  prostorni tenzor gradijenata deformacija
 x3 
 x3 x3 x3 
  (spatial deformation gradient). U literaturi
 X 1 X 2 X 3  poznat je pod nazivom Eulerov gradijent
deformiranja (Eulerian deformation gradient).

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 Gradijent deformiranja
LANGRANGEOV PRISTUP EULEROV PRISTUP
 X 1 X 1 X 1 
 
 X1   x1 x2 x3 
      X 2 X 2 X 2   X i 
Fij-1  H ij   X 2   , ,   
x x2 x3   x1 x2 x3   x j 
 X 3   1
 X 3 X 3 X 3 
 
 x1 x2 x3 

Tenzori gradijenta deformiranja u općem slučaju su nesimetrični tenzori!!!!

Ako se okolina neke čestice ne kreće nego samo deformira, tenzor gradijenta
deformiranja prelazi u tenzor deformacija i tada je tenzor simetričan!!!!!

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 3.Tenzori deformiranosti;
4. Tenzori deformacije

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 3.Tenzori deformiranosti;
4. Tenzori deformacije

1. Odrediti deformacijske veličine tijela, pravac Po Qo PQ

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 3.Tenzori deformiranosti;
4. Tenzori deformacije
2 2
𝑑𝑠 𝑑𝑆

LANGRANGEOV PRISTUP EULEROV PRISTUP

    
T
   T

T
T
dX  Xdx1 + Xdx2  Xdx3    X   dx dx  xdX 1 + xdX 2  xdX 3    x   dX
x1 x2 x3  x  X 1 X 2 X 3  X 

CAUCHYJEV TENZOR DEFORMIRANOSTI (C-G-DESNI) CAUCHY-GREEN TENZOR DEFORMIRANOSTI (C-G-LIJEVI)

 ds 
2
 dx  dx = dxi dxi  ijdxi dx j  dS   dX  dX = dXidXi  ijdXidX j
2

xi X i
dxi = dX j  Fij dX j ili dx=F  dX dX i = dx j  Fij-1dx j  H ij dx j ili dX = F-1 dx
X j x j
x i x x x i X i X X X i
 dS 
2
 ds 
2
 dX j i dX k  i dX jdX k   dx j i dxk  i dx jdxk
X j X k X j X k x j xk x j xk

 Fij Fik dX jdX k = C jk dX jdX k  Fij1 Fik1  H ij H ik dx jdxk  G jk1dxi dx j

ili  ds   dX  C  dX ili  dS   dx  G -1  dx
2 2

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 LANGRANGEOV PRISTUP EULEROV PRISTUP
X i X X X i
x x x x i  dS 
2
 dx j i dxk  i
 ds  dx jdxk
2
 i dX j i dX k  i dX jdX k  x j xk x j xk
X j X k X j X k
 Fij1 Fik1  H ij H ik dx jdxk  G jk1dxi dx j
 Fij Fik dX jdX k = C jk dX jdX k
ili  dS   dx  G -1  dx
2

ili  ds   dX  C  dX
2

X i X i
x i x i G  -1
ili G  H c H
ili C   Fc   F
T
C jk  x j xk
jk

X j X k
Greenov tenzor deformiranosti(Green's
deformation tensor).
desni Cauchy-Greenov tenzor (right Cauchy- lijevi Cauchy-Greenov tenzor (left Cauchy-
Green deformation tensor) Green deformation tensor)
T
 T 
T
T         T 
T T
T  
T T
T
 ds    dx   dx   dX    x      x   dX =  dS    dX   d X   d x    X      X   dx =
2 T 2 T T

  X    X    x    x 
  T 
T
T  T 
T
T
 ds   dX   x     x   dX  dS   dx   X     X   dx
2 T 2 T

 X   X   x   x 

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 VEZA TENZORA DEFORMIRANOSTI I
TENZORA GRADIJENTA
DEFORMIRANJA (3 I 1)

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 4. Tenzori konačnih razlika (deformacije)
Razlika kvadrata elementarnih duljina između konačne i početne konfiguracije  dx 2   dX 2
dviju bliskih materijalnih čestica kontinuuma koristi se kao mjera deformacije (measure of
deformation)
LANGRANGEOV PRISTUP EULEROV PRISTUP
 ds    dS 
2 2

 ds    dS 
2 2

  T   T 
T T
T T
  T   T   dX   x     x   dX - dxT   X     X   dx =
T T
T T
T
 dXT   x     x   dX - dxT   X     X   dx =  X   X   x   x 
 X   X   x   x 
 T 
T
T
  T  =  dx   dx    dx   x  X    x  X   dx 
T T T
T
= dXT   x     x   dX -  dX   dx  
T
  
 X   X 
   T  T 
T

   T     dx  I -   X     X     dx  
T T
T
 dXT    x     x    I   dx     x   x  
  X   X  
  dx   2 dx 
T
 dXT  2e  dx 

 ds    dS 
2 2
 
 dX  FT  F  I  dX = dX  EG  dX  ds    dS 
2 2
 
 dx I  B-1  dx  dx  2EA  dx

1     1    T  T 
T
T 
T
T 
1
Eij     x     x    I  ili EG  F T  F  I
2   X   X 
  2   x   x  
1
EA  I -   X     X    ili EA  I  B 1  
 2 2

1 X X k  1
1  x x  1
Eij   k k  ij    Cij  ij 
EA,ij   ij  k
2 
 1
 = ij  Bij 
2  X i X j  2 dxi dx j  2

GREEN-LAGRANGEOV TENZOR ALMANSI-EULER-HAMELOV TENZOR KONAČNE
DEFORMACIJA KONAČNE DEFORMACIJE DEFORMACIJE

Teorija elastičnosti i plastičnosti Kruto tijelo???

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 2. Tenzori gradijenta pomaka
LANGRANGEOV PRISTUP
ui = ui  X 1 , X 2 , X 3 ,t   ui  X, t  ili u = u  X, t 
Parcijalnim deriviranjem u odnosu na materijalne koordinate dobija se tenzor materijalnog
gradijenta polja pomaka (material displacement gradient)

ui = xi  X i

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 2. Tenzori gradijenta pomaka
EULEROV PRISTUP
ui = ui  x1 ,x2 ,x3 ,t   ui  x, t  ili u = u  x, t 
Parcijalnim deriviranjem u odnosu na prostornee koordinate dobija se tenzor prostornog
gradijenta polja pomaka (spatial displacement gradient)

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 2. Tenzori gradijenta pomaka

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 Deformacije iskazane pomoću gradijenta
pomaka
LANGRANGEOV PRISTUP-NEOVISNE MAT. KOOR I VRIJEME T
veza između gradijenta pomaka i tenzora deformacija neophodno je poznavati vektor
pomaka u

GREEN
u spaja položaj čestice u referentnoj konfiguraciji s njenim položajem u trenutnoj.

x=u+ X

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 Deformacije iskazane pomoću gradijenta
pomaka
LANGRANGEOV PRISTUP

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 Prikazivanje deformacije pomoću gradijenta
pomaka
EULEROV PRISTUP
X= x-u

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 PRIMJERI

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 PRIMJERI

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 Teorija malih deformacija. infinitezimalni
tenzor deformacija
Gradijent pomjeranja treba da bude mali u odnosu na jedinicu

Derivacija u početnoj i konačnoj konfiguraciji polja pomaka postaje ista,

prema tome razlika u dilatacijama (strains) nestaje.

LE

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 Relativni pomak. tenzor linearne rotacije.
vektor rotacije

deformaciju – vektor relativnog pomaka

(relative displacement vektor) čestice

Qo   Po  Qo   Po 
dui = ui  ui ili du = u u
 ui 
 dX j ili du =  u X Po  dX
Lagrangeovu formulaciju
dui = 
 X j vektora deformacija
 Po

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 Relativni pomak. tenzor linearne rotacije.
vektor rotacije
d ui
Vektor jediničnog pomaka (unit relative displacement vector)
dX

dui ui dX j ui du

  vi ili  u X  vˆ = J  vˆ
dX X j dX X j dX
ui
Gradijent materijalnog pomaka simetrični i nesimetrični dio
X j
 1  u u j  1  ui u j  
dui    i        dX j
2 
  jX  X i  2 X X i 
 j 
1 1 
ili du =   u X   Xu    u X   Xu    dX
2 2 

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 Relativni pomak. tenzor linearne rotacije.
vektor rotacije
1 1 
du =   u X   Xu    u X   Xu   dX
2 2 

Lagrangeov tenzor deformacija linearni Lagrangeov tenzor rotacije krutog

tijela
Ovaj tenzor je nesimetričan

1  u u j 
Wij   i   ili
2  X j X i 
1 1

W =  u X   Xu  ili W =   Xu    Xu
2 2
T

Teorija elastičnosti i plastičnosti
Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 Relativni pomak. tenzor linearne rotacije.
vektor rotacije
1 1 
du =   ux  xu    ux  xu   dx
2 2 

Eulerov tenzor deformacija linearni Eulerov tenzor rotacije

 u u u   u 1  u v  1  u w  
      
1  ui u j 
 x y 
z   x 2  y x  2  z x  
 1
 v v v   1  v u 
   
v 1  v w  
    ij     ili Ω =  u x   xu 
2  x j xi 

 x y z   2  x y  y 2  z y  
 w w w   1  w u  1  w v  w
 2
         
 x y z   2  x z  2  y z 
 z 

 1  u v  1  u w  
 0      
 2  y x  2  z x  
 1  v u  1  v w  
    0   
 2  x y  2  z y  
 
 1  w  u  1  w  v  
 2  x z  2  y z 
0

 

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo
 Relativni pomak. tenzor linearne rotacije.
vektor rotacije

u  u sym
 u rot

1
 u  u T  u Tu 
2
1 1 1 1
  u  u T   u T u 
2 2   u  u   u Tu 
T

u  u sym  u rot 2 2
1 1
u  u  u T   u  u T  1
2 2   u  u T u 
sym

Teorija elastičnosti i plastičnosti

Naida Ademović, Građevinski fakulet Sarajevo