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𝑑𝑖1 1 1 𝑑𝑖2
− = [𝐸(𝑡) − ∫ 𝑖2(𝑡)𝑑𝑡 − 𝐿 − 𝑅2𝑖2 + 𝑅2𝑖1] Modelo 1
𝑑𝑡 𝐿 𝐶 𝑑𝑡
𝑑𝑖2 1 𝑑𝑖1
= 𝐿 [𝑅1𝑖1 + 𝐿 + 𝑅2𝑖1 − 𝑅2𝑖2] Modelo 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Potencia de la bobina:
Modelo matemático:
𝐸(𝑡)−(𝑘1+𝑘2)𝑥1+𝑘2𝑥2−𝑏1𝑥̇
𝑥̈ 1 = Modelo 1
𝑚1
𝑘2𝑥1−(𝑘2+𝑘3)𝑥2−𝑏2𝑥̇ 2
𝑥2̈ = Modelo 2
𝑚2
B=100
Potencia en b2:
Imagen 4. Comportamiento de la potencia en b2
Imagen 5. Salida del sistema con un sistema de control con un error del 5%
LAA3. Actividad de Aprendizaje y Evaluación 3
Modelo matemático:
𝑘1𝑥𝑖𝑛−(𝑘1−𝑘2)𝑥2−𝑘2𝑥1
= 𝑥̈ 1 Modelo 1
𝑚1
𝑘2𝑥1−(𝑘2+𝑘3)𝑥2+𝑘3𝑥3+𝑏2𝑥3̇
= 𝑥̇ 2 Modelo 2
𝑏2
𝑘3𝑥2−𝑘3𝑥3+𝑏2𝑥̇ 2−(𝑏1+𝑏2)𝑥̇ 3
= 𝑥̈ 3 Modelo 3
𝑚2
Imagen 3. Comportamiento de x3
Potencia en m2:
Modelo matemático:
Modelo matemático:
𝜏𝑎−𝐵𝑟1𝜃1̇+𝐵𝑟1𝜃2−
̇ 𝐾𝑟𝜃1
= 𝜃̈1 Modelo 1
𝐽1
𝐵𝑟1𝜃1̇−(𝐵𝑟2+𝐵𝑟1)𝜃2̇
= 𝜃̈ 2 Modelo 2
𝐽2
Solución por simulación:
Imagen 1. Comportamiento de theta 1 y theta 2