8.

3 Outras representações da orientação

Na representação pelos ângulos de Euller (θ, φ, ψ), a orientação do ET em relação à

base do robô pode ser obtida através da matriz RPY (Roll Pitch Yaw). Na qual os graus
de liberdade RPY correspondem aos ângulos de rotação do ET em torno dos eixos X, Y
e Z, conforme a figura 19.

X
ψ
Yaw
(guinada)

Roll
Pitch (rolamento)
(mergulho)
φ
θ
Y
Z
Figura 19 – Ângulos Roll, Pitch e Yaw.

Para esse método, a matriz de orientação é dada por:

(θ,φ,ψ) = ( ,φ) ∙ ( ,θ) ∙ ( ,ψ)

∙ ∙ − ∙ ∙ + ∙
(θ,φ,ψ) = ∙ ∙ ∙ + ∙ ∙ ∙ + ∙
− ∙ ∙

8.4 Transformações homogêneas

Como conclusão da modelagem que trata da cinemática direta dos robôs, deve-se
acrescentar a translação (L) à matriz de rotação ( ).

A figura 20 apresenta a relação origens O0, O1 e o vetor translação L1.

X1 Z1
O1

Y1
L1

Z0

= ∙ +
O0 Y0
X0

Figura 20 – Sistemas de referência O0 e O1, com seu vetor translação L1.

26
Matematicamente a representação é através de matrizes, sendo:

! "
= ! !! !" ∙ +
" "! ""

! "

# %=& ! !! !"
(∙# %
" "! ""
fazendo algumas transformações chega-se a:
1 0 0 0 1 1

Em resumo, a matriz final ainda é a chamada matriz de transformação homogênea,

conforme já tratado anteriormente. Assim:

) = * ∙ *! ∙ *"! ∙ … ∙ * =- .
,
0 1

E para cada matriz, conforme já visto, uma das formas é a aplicação dos parâmetros
D-H.

/ − / ∙ 0/ / ∙ 0/ 1/ ∙ /

*//, =& / /∙ 0/ / ∙ 0/ 1/ ∙ /(
0 0/ 0/ 2/
0 0 0 1

Exemplo: Obtenha (a) a matriz de transformação homogênea do robô Unimation

PUMA, de seis eixos, e (b) determine o ponto p(X, Y, Z) quando os ângulos das juntas
forem: θ1=30º, θ2=30º, θ3=-30º, θ4=20º, θ5=30º, θ6=30º.

i αi-1 ai-1 di θi
1
2
3
4
5
6

27