public final void invert(Matrix4d m1) {

m00 = m12*m23*m31 - m13*m22*m31 + m13*m21*m32 - m11*m23*m32 - m12*m21*m33 +

m11*m22*m33;
m01 = m03*m22*m31 - m02*m23*m31 - m03*m21*m32 + m01*m23*m32 + m02*m21*m33 -
m01*m22*m33;
m02 = m02*m13*m31 - m03*m12*m31 + m03*m11*m32 - m01*m13*m32 - m02*m11*m33 +
m01*m12*m33;
m03 = m03*m12*m21 - m02*m13*m21 - m03*m11*m22 + m01*m13*m22 + m02*m11*m23 -
m01*m12*m23;
m10 = m13*m22*m30 - m12*m23*m30 - m13*m20*m32 + m10*m23*m32 + m12*m20*m33 -
m10*m22*m33;
m11 = m02*m23*m30 - m03*m22*m30 + m03*m20*m32 - m00*m23*m32 - m02*m20*m33 +
m00*m22*m33;
m12 = m03*m12*m30 - m02*m13*m30 - m03*m10*m32 + m00*m13*m32 + m02*m10*m33 -
m00*m12*m33;
m13 = m02*m13*m20 - m03*m12*m20 + m03*m10*m22 - m00*m13*m22 - m02*m10*m23 +
m00*m12*m23;
m20 = m11*m23*m30 - m13*m21*m30 + m13*m20*m31 - m10*m23*m31 - m11*m20*m33 +
m10*m21*m33;
m21 = m03*m21*m30 - m01*m23*m30 - m03*m20*m31 + m00*m23*m31 + m01*m20*m33 -
m00*m21*m33;
m22 = m01*m13*m30 - m03*m11*m30 + m03*m10*m31 - m00*m13*m31 - m01*m10*m33 +
m00*m11*m33;
m23 = m03*m11*m20 - m01*m13*m20 - m03*m10*m21 + m00*m13*m21 + m01*m10*m23 -
m00*m11*m23;
m30 = m12*m21*m30 - m11*m22*m30 - m12*m20*m31 + m10*m22*m31 + m11*m20*m32 -
m10*m21*m32;
m31 = m01*m22*m30 - m02*m21*m30 + m02*m20*m31 - m00*m22*m31 - m01*m20*m32 +
m00*m21*m32;
m32 = m02*m11*m30 - m01*m12*m30 - m02*m10*m31 + m00*m12*m31 + m01*m10*m32 -
m00*m11*m32;
m33 = m01*m12*m20 - m02*m11*m20 + m02*m10*m21 - m00*m12*m21 - m01*m10*m22 +
m00*m11*m22;
scale(1/m1.determinant());
}

public double determinant() {

double value;
value =
m03*m12*m21*m30 - m02*m13*m21*m30
m02*m11*m23*m30 - m01*m12*m23*m30
m03*m10*m22*m31 - m00*m13*m22*m31
m03*m11*m20*m32 - m01*m13*m20*m32
m01*m10*m23*m32 - m00*m11*m23*m32
m02*m10*m21*m33 - m00*m12*m21*m33
return value;
}
- m03*m11*m22*m30 + m01*m13*m22*m30+
- m03*m12*m20*m31 + m02*m13*m20*m31+
- m02*m10*m23*m31 + m00*m12*m23*m31+
- m03*m10*m21*m32 + m00*m13*m21*m32+
- m02*m11*m20*m33 + m01*m12*m20*m33+
- m01*m10*m22*m33 + m00*m11*m22*m33;