Mecánica lagrangiana

La mecánica lagrangiana es una reformulación de la mecánica clásica introducida

por Joseph-Louis de Lagrange en 1788. En la mecánica lagrangiana, la trayectoria de un
objeto es obtenida encontrando la trayectoria que minimiza la acción, que es la integral
del lagrangiano en el tiempo; siendo éste la energía cinética del objeto menos la energía
potencial del mismo.
La formulación lagrangiana simplifica considerablemente muchos problemas físicos. Por
ejemplo, los sistemas de referencia inerciales son tratados en pie de igualdad y a
diferencia de las leyes de Newton la forma de las ecuaciones del movimiento no depende
del sistema de referencia elegido.

Motivación
La utilidad de la formulación lagrangiana se aprecia incluso en ejemplos sencillos. Por
ejemplo, considere una cuenta en un aro. Si se calculara el movimiento de la cuenta
usando la mecánica newtoniana, se obtendría un sistema complicado de ecuaciones que
considerarían las fuerzas que el aro ejerce en la cuenta en cada instante.
En cambio, en la aproximación de Lagrange, uno mira todos los movimientos posibles que
la cuenta podría tomar en el aro y encuentra matemáticamente el que reduce al mínimo la
acción. Hay muy pocas ecuaciones puesto que no se está calculando directamente la
influencia del aro en la cuenta en un instante dado.
Otro ejemplo es el caso del estudio de movimientos referidos a un sistema que gira, como
por ejemplo observaciones astronómicas vistas desde el planeta Tierra: en la formulación
newtoniana es necesario introducir a mano las fuerzas ficticias o fuerzas de inercia como
la fuerza centrífuga o el efecto Coriolis mientras que en la formulación lagrangiana estas
fuerzas aparecen de modo natural.
Los dos problemas considerados anteriormente son mucho más sencillos de resolver
empleando la formulación lagrangiana.

Ecuaciones de Lagrange
Las ecuaciones del movimiento en mecánica lagrangiana son las ecuaciones de Lagrange,
también conocidas como las ecuaciones de Euler-Lagrange. Debajo, bosquejamos la
derivación de la ecuación de Lagrange de las leyes de Newton del movimiento. Vea las
referencias para derivaciones más detalladas y más generales. En su forma más general,

en que se da un sistema de referencia general con coordenadas generalizadas( ) las

ecuaciones de Lagrange toman la forma:

Derivación a partir de las leyes de Newton

Considere una sola partícula con masa m y el vector de posición r. La fuerza aplicada, F, si
es una fuerza conservativa puede ser expresada como el gradiente de una función
potencial escalar V(r, t):

tal fuerza es independiente de las terceras derivadas de r (o de derivadas de orden

superior), por tanto la segunda ley de Newton forma un sistema de 3 ecuaciones
diferenciales ordinarias de segundo orden. Por lo tanto, el movimiento de la partícula se
puede describir totalmente por 6 variables independientes, o grados de libertad. Un
sistema obvio de variables es {rj, r′j | j = 1, 2, 3}, las componentes cartesianas de r y sus
derivadas temporales, en un instante dado del tiempo.
Más generalmente, podemos trabajar con un sistema de coordenadas generalizadas y de
sus derivadas temporales, las velocidades generalizadas: {qj, q′j}. r está relacionado con
las coordenadas generalizadas por cierta ecuación de transformación:

Considere un desplazamiento arbitrario δr de la partícula. El trabajo hecho por la fuerza

aplicada F es δW = F · δr. que usa la segunda ley de Newton, escribimos:

puesto que el trabajo es una cantidad escalar física, debemos poder reescribir esta
ecuación en términos de las coordenadas y de las velocidades generalizadas. En el lado
izquierdo,

El lado derecho es más difícil, pero después de algunas maniobras obtenemos:

Donde es la energía cinética de la partícula. Nuestra ecuación para el trabajo hecho

se convierte en

sin embargo, ésta debe ser verdad para cualquier conjunto de desplazamientos
generalizados δqi, así que debemos tener

para cada coordenada generalizada δqi. Podemos simplificar aún más esto
observando que V es una función solamente de r y t, y r es una función de las
coordenadas generalizadas y t. Por lo tanto, V es independiente de las
velocidades generalizadas:

Insertando esto en la ecuación precedente y substituyendo L = T - V,

obtenemos las ecuaciones de Lagrange:

Hay una ecuación de Lagrange para cada coordenada generalizada qi.

Cuando qi = ri (es decir las coordenadas generalizadas son simplemente
las coordenadas cartesianas), es inmediato comprobar que las
ecuaciones de Lagrange se reducen a la segunda ley del Newton.
La derivación antedicha se puede generalizar a un sistema
de N partículas. Habrá 6N coordenadas generalizadas, relacionadas a las
coordenadas de posición por 3N ecuaciones de transformación. En cada
una de las 3N ecuaciones de Lagrange, T es la energía cinética total del
sistema, y V la energía potencial total.
 En la práctica, es a menudo más fácil solucionar un problema usando
las ecuaciones de Euler-Lagrange que las leyes de Newton. Esto es
porque las coordenadas generalizadas apropiadas qi se pueden elegir
para aprovechar las simetrías en el sistema.
Derivación a partir del principio de Hamilton
La acción, denotada por S, es la integral temporal del lagrangiano:

Sean q0 y q1 las coordenadas en los instantes inicial y

final, t0 y t1 respectivamente. Usando el cálculo de variaciones, se
puede mostrar que las ecuaciones de Lagrange son equivalentes al
principio de Hamilton:
el sistema experimenta aquella trayectoria entre t0 y t1 cuya acción tiene un valor
estacionario.
Por estacionario, significamos que la acción no varía en el primer
orden para las deformaciones infinitesimales de la trayectoria, con
los puntos límites (q0, t0) y (q1, t1) fijados. El principio de Hamilton
se puede escribir como:
δS = 0
Así, en vez de pensar en partículas que aceleran en
respuesta a fuerzas aplicadas, uno puede pensar en ellas
seleccionando la trayectoria con una acción estacionaria.
El principio de Hamilton es conocido, a veces, como principio
de mínima acción. Sin embargo, esto es una impropiedad: la
acción sólo necesita ser estacionaria, y la trayectoria correcta
se podría producir por un máximo, punto de ensilladura, o
mínimo en la acción.

Mecánica lagrangiana en variedades

diferenciables
La formulación más moderna de la mecánica lagrangiana se
realiza con toda generalidad sobre una variedad
diferenciable llamada espacio fásico Γ que se construye como
el fibrado tangente del llamado espacio de configuración.
Sobre el espacio fásico de dimensión 2N, , siendo N el
número de grados de libertad, se define una función
lagrangiana, que puede expresarse en términos de una carta
local de coordenadas sobre ℝ2N:

Extensiones de la mecánica
lagrangiana
El hamiltoniano, denotado por H, es obtenido ejecutando
una transformación de Legendre en el lagrangiano. El
hamiltoniano es la base para una formulación alternativa
de la mecánica clásica conocida como mecánica
hamiltoniana. Es una cantidad particularmente ubicua en
la mecánica cuántica.
En 1948 Feynman descubrió la formulación por integral
de caminos extendiendo el principio de menor acción a la
mecánica cuántica. En esta formulación, las partículas
recorren cada trayectoria posible entre los estados
iniciales y finales; la probabilidad de un estado final
específico es obtenida sumando sobre todas las
trayectorias posibles que conduce a él. En el régimen
clásico, la formulación por integral de trayectorias
reproduce evidentemente el principio de Hamilton.