Ingeniería de Control PDF

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
Introducción a los sistemas de control

Sistema
Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un
objetivo determinado
A un sistema se le puede considerar como una caja negra que tiene una entrada y
una salida.
Sistema de control
Se considera un sistema de control si la salida se controla de modo que pueda
adoptar un valor o cambio en particular de alguna manera definida.
Ejemplos:
Entrada Estación de Salida

generación de
combustible energía electricidad
Entrada Motor Salida

eléctrico
potencia movimiento
eléctrica mecánico
No importa que tan complejo sea un sistema en sus componentes o en las

interacciones entre ellos; se puede considerar que todos están dentro de una caja negra y
solo tener en cuenta las entradas y las salidas a dicha caja.
Modelos
Un modelo es solo un medio para transferir alguna relación de su versión real a otra
versión. Para llevar a cabo la transferencia solo se consideran las relaciones de interes.
Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de

ecuaciones que representan la dinámica del sistema con precisión.
Sistemas de control de lazo abierto y cerrado
Sistemas de control de lazo abierto, son sistemas en los cuales la salida no se

compara con la entrada de referencia, por lo tanto a cada entrada de referencia le
corresponde una condición de operación fija.
INGENIERÍA DE CONTROL. 1 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ

M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.
La señal de salida no tiene efecto sobre la señal de entrada.
Calefactor
Entrada Salida
eléctrico
Señal de temperatura
temperatura
requerida
Ejemplos:
Lavadora automática
Calefactor eléctrico
Un sistema que opere mediante tiempos
Motor
Sistemas de control de lazo cerrado, son sistemas que mantienen una relación
prescrita entre la salida y la entrada de referencia, comparándolas y usando la diferencia
como medio de control. Lo que se desea es mantener la salida constante a pesar de los
cambios en las condiciones de operación.
Comparación entre
las temperaturas
real y requerida
Entrada Calefactor Salida

eléctrico
Señal de + temperatura
temperatura
requerida
-
Medición de
temperatura
Señal de
realimentación
relacionada con la
temperatura real
Ejemplos
Calefactor eléctrico con termostato
Aire acondicionado
Refrigerador
Boiler
Tinaco

Lazo abierto contra lazo cerrado.

En lazo abierto la precisión del sistema depende de la calibración. Ante la presencia
de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea adecuada.
En los sistemas de lazo abierto no existen problemas de estabilidad.
Una ventaja del sistema de lazo cerrado es que el uso de la realimentación vuelve la
respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las
variaciones internas en los parámetros del sistema.
En lazo cerrado los sistemas pueden presentar problemas de estabilidad al corregir en
exceso los errores y producir oscilaciones en su respuesta.
Perturbación.
Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de salida
de un sistema.
Elementos básicos de control
Lazo Abierto
Entrada Elemento de Elemento de Proceso Salida

control corrección
Señal que se espera Variable
produzca la salida controlada
requerida
Lazo Cerrado
Elemento de
comparación
Entrada Elemento de Elemento de Elemento de Salida
control corrección proceso
Valor de + Variable
referencia - Señal de controlada
error
Elemento de
medición

Estrategias de control
El elemento de control tiene como entrada la señal de error y como salida una señal
de manipulación que se convierte en la entrada a la unidad de corrección de modo que se
pueda iniciar la acción para eliminar el error.
Señal de Elemento Señal de

error de control manipulación
En sistemas de control de lazo abierto los tipos de control más comunes son los de
dos posiciones (encendido-apagado), secuencias o acciones conmutadas por tiempo.
Calefactor eléctrico (encendido o apagado)

Lavadora automática (acciones conmutadas por tiempo)
En sistemas de control de lazo cerrado los tipos de control son a menudo el control
de dos posiciones, el control proporcional, el control proporcional más integral, el
controlador proporcional más derivativo o el controlador proporcional más integral más
derivativo.
Sistema de aire acondicionado (encendido-apagado)

Refrigerador
Boiler
Salida
Modos de control
de dos posiciones
- 0 +
Error

Control de nivel de un tinaco
Salida
Control
Proporcional
- 0 +
Error
Control Digital
Un sistema de control digital es aquel en el cual el elemento de control es sustituido

por una computadora (o microprocesador) en la cual se implanta una estrategia de control
mediante un programa almacenado.
Como es fácil modificar dicho programa, la estrategia de control también es sencillo
cambiarla y esta flexibilidad es una gran ventaja sobre los sistemas de control analógico
donde la estrategia de control está determinada por equipos físicos.
Secuencias de pasos que tiene lugar un sistema de control digital:
1. Espera un pulso de reloj.

2. Hace una conversión de analógico a digital de la señal de entrada en ese tiempo.
3. Calcula la señal de control de acuerdo con la estrategia de control en el programa.
4. Lleva a cabo la conversión de digital a analógico de la señal de control.
5. Actualiza el estado de la unidad de corrección.
6. Espera el siguiente pulso de reloj y entonces repite todo el ciclo.
Señal Señal Señal

digital analógica analógica
Entrada Control Elemento de Salida

ADC Digital DAC corrección Proceso
+
-
Reloj
Medidor
Sistema de control digital en lazo cerrado

para sistemas de tiempo continuo

Se puede utilizar una sola computadora para controlar varias variables.
Ejemplos de aplicación de control digital
Robots
Máquinas herramientas
Control de aviones
Función de transferencia
Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de

ecuaciones que representan la dinámica del sistema. Un modelo matemático caracteriza la
relación entrada-salida de sus componentes por medio de ecuaciones diferenciales.
La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático.

La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación
diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada
de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada bajo la suposición de que
todas las condiciones iniciales son cero.
La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la
magnitud y naturaleza de la entrada.
La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la
entrada con la salida; sin embargo, no proporciona información acerca de la estructura
física del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas físicamente
diferentes pueden ser idénticas).
La función de transferencia nos proporciona información en estado estacionario de
la entrada y la salida, así como la información sobre los cambios transitorios que tienen
lugar en el tiempo.
La función de transferencia normalmente se representa en forma de bloques.
En lazo abierto
ω( s )
G( s) =
ENTRADA SALIDA V ( s)
V(s) G(s) ω(s)
En lazo cerrado
C ( s) G( s)
ENTRADA SALIDA =
R(s) C(s) R( s ) 1 + G ( s ) H ( s )
G(s)
+
-
H(s)

ENTRADA SALIDA
R(s) G( s)
1 + G( s) H ( s) C( )
Error en estado estacionario
El error e(t) en un sistema de control es la diferencia entre la señal de entrada y la

señal de salida
Los errores en un sistema de control se pueden atribuir a muchos factores. Los
cambios en la entrada de referencia provocan errores durante los períodos transitorios y
también en estado estacionario.
Imperfecciones en los componentes del sistema, como fricción, juego, etc..

Envejecimiento.
Deterioro
Para un sistema en lazo abierto
R(s) G(s) C(s)
Las ecuaciones del sistema serían
E (s) = R(s) − C (s) C ( s) = G ( s) R( s)
E ( s ) = R( s )(1 − G ( s ))
Para que el error E sea cero G debe de ser 1. Cualquier variación de G se manifiesta
de igual manera en el error.
Para un sistema en lazo cerrado

E(s)
R(s) G(s) C(s)
+
-
Las ecuaciones del sistema serían:
E (s) = R(s) − C (s) C (s) = G(s) E (s)

Manipulando las ecuaciones nos quedaría
⎛ 1 ⎞
E ( s) = ⎜⎜ ⎟⎟ R( s)
⎝ 1 + G ( s) ⎠
Para tener un error E pequeño la G debe de ser grande. Las variaciones de G se

manifiestan en el error en menor proporción.
El error en estado estacionario se obtendría aplicando el teorema del valor final.

e ss = lim E (t ) = lim sE ( s )
t →∞ s →0
El error en estado estacionario ess es la diferencia entre la señal de entrada y la señal

de salida para una entrada determinada y cuando las condiciones del sistema están en
estado estacionario.
Error en estado estacionario debido a una entrada escalón.
1.4
1.2
r (t )
1
e ss
0.8 c(t )
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10
Error en estado estacionario debido a una entrada rampa
20
18
16
14
ess
12 r (t )
10
c(t )
8
0
0 5 10 15 20

Error en estado estacionario debido a una entrada parábola

200
180
160
ess
140
120
100
80
r (t )
60
c(t )
40
20
0
0 5 10 15 20
Efectos de la perturbación
La perturbación es una señal no deseada la cual afecta la salida del sistema. Puede
ser interna si esta se genera dentro del sistema, por ejemplo al modificarse los parámetros
internos del mismo, o ser externa si esta es generada fuera del sistema y constituye una
entrada.
Para un sistema en lazo abierto
D(s)
+
R(s) G(s) C(s)
+
La salida del sistema es:

C ( s ) = G ( s ) R( s ) + D( s )
Se observa que la señal de perturbación D (s) se suma a la salida del sistema

directamente, modificándola y ésta no puede ser corregida por el sistema.
El cambio en la salida provocado por la perturbación es.
∆C ( s ) = D ( s )
Para un sistema de lazo cerrado

D(s)
+
R(s) G(s) C(s)
+ - +
H(s)

La salida del sistema es:
G( s) 1
C ( s) = R( s) + D( s)
1 + G( s) H ( s) 1 + G( s) H ( s)
El término [1 (1 + G ( s) H ( s) )]D( s) es la señal de perturbación que se le agrega a la

salida, esta señal a diferencia de la de lazo abierto es afectada por el término 1 (1 + G ( s ) H ( s ) )
este término hace que se pueda minimizar el efecto de la perturbación.
El cambio en la salida provocado por la perturbación es.
1
∆C ( s ) = D( s)
1 + G( s) H ( s)
Estabilidad de los sistemas de control
Un sistema es estable si cuando está sujeto a una entrada o perturbación finita entonces la
salida es finita.
Estable Inestable Estable Inestable
Que un sistema lineal sea estable o inestable es una propiedad del sistema mismo y no
depende de la entrada ni de la función de excitación del sistema.
Lazo cerrado contra lazo abierto
Ventajas de lazo cerrado.

1. Mayor exactitud al tratar de igualar la señal de salida con la señal de referencia.
2. Menos sensibles a las perturbaciones externas.
3. Menos sensibles a cambios en las características de los componentes.
4. Se puede incrementar la velocidad de respuesta del sistema.
Desventajas de lazo cerrado.

1. Se tienen problemas de inestabilidad.
2. El sistema es más complejo, más caro y necesita mayor mantenimiento.
3. Hay una pérdida de ganancia, en lazo abierto es G y en lazo cerrado G (1 + GH )

Sistemas Físicos

.
Modelos de sistemas
Para analizar los sistemas de control se necesitan modelos matemáticos. Estos modelos
son ecuaciones que representan la dinámica del sistema. La dinámica de los sistemas se describe
en términos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de
leyes físicas que gobiernan un sistema determinado.
Sistemas eléctricos
Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos eléctricos son las leyes de Kirchhoff.
Ley de nodos, la suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un nodo es cero.
Ley de voltajes, en cualquier instante determinado la suma algebraica de los voltajes alrededor de
cualquier malla es cero.
Un circuito está formado por inductancias L (henry), resistencias R (ohm) y capacitancias C

(farad).
di
La caída de tensión en una inductancias es proporcional a la variación de corriente el = L
dt
La caída de tensión en una resistencia es proporcional a la corriente e r = R i
La caída de tensión en un capacitor es proporcional a la cantidad de corriente que pasa a través
∫
1
de el ec = idt .
C
Ejemplo 1
Ecuación de la malla
ei = e r + eo
ecuaciones de cada uno de los elementos.
∫
1
e r = Ri , eo = i dt
C
Transformando en Laplace
Ei (s ) = E R (s ) + E 0 (s ), E R = RI (s ), E 0 (s ) = I (s )
1
sC
Sustituyendo
1
E i ( s ) = RI ( s ) + I ( s)
sC
agrupando y despejando I (s )
sC
I ( s) = Ei ( s)
( RCs + 1)
como
1
Eo ( s) = I ( s)
sC
ei = variable de entrada Eo ( s) 1
=
e0 = variable de salida E i ( s ) ( RCs + 1)

.
ei = variable de entrada E R ( s) RCs

=
eR = variable de salida Ei ( s ) ( RCs + 1)
ei = variable de entrada I (s) Cs

=
i = variable de salida Ei ( s ) ( RCs + 1)
Ejemplo 2
ei = e l + e r + eo
ecuaciones de cada uno de los elementos
∫
di 1
el = L , e r = Ri , ec = i dt
dt C
E i (s ) = E L (s ) + E R (s ) + E 0 (s )
E L (s ) = LsI (s ), E R (s ) = RI (s ), E c (s ) = I (s )
1
sC
sustituyendo
1
E i ( s ) = LsI ( s ) + RI ( s ) +
I ( s)
sC
agrupando y despejando I (s )
sC
I (s) = Ei ( s)
LCs 2 + RCs + 1
ei = variable de entrada
i = variable de salida
I ( s) sC
=
E i ( s ) LCs 2 + RCs + 1
Como
1
Eo ( s) = I ( s)
sC
e0 = variable de salida
Eo ( s ) 1
=
E i ( s ) LCs 2 + RCs + 1

.
Ejemplo 3
Ecuaciones de las mallas

ei = e r1 + e c1
e c1 = e r 2 + e o
∫ (i − i 2 )dt
1
e r1 = R1i1 , e r 2 = R2 i 2 , ec1 = 1
C1
∫i
1
eo = 2 dt
C2
Ei (s ) = E R1 (s ) + EC1 (s )
EC1 (s ) = E R 2 (s ) + E 0 (s )
E R1 (s ) = R1 I 1 , E R 2 (s ) = R2 I 2 , EC1 (s ) = (I1 (s ) − I 2 (s ))
1
sC1
E 0 (s ) = I 2 (s )
1
sC 2
sustituyendo
1
(I 1 ( s ) − I 2 ( s ) ) = R 2 I 2 ( s ) + E o ( s )
sC1
Despejando I1 (s ) y sustituyendo I 2 (s )
I 2 ( s ) = sC 2 E o ( s )
I 1 ( s ) = C 2 sE o ( s ) + C1 R2 C 2 s 2 E o ( s ) + C1 sE o ( s )
Como
Ei ( s ) = E R1 ( s ) + E R 2 ( s ) + E o ( s )
E i ( s ) = R1 I 1 ( s ) + R2 I 2 ( s ) + E o ( s )
Sustituyendo I1 ( s), I 2 ( s) en esta última ec.
E i ( s ) = R1C 2 sE o ( s ) + R1C1 R2 C 2 s 2 E o ( s ) + R1C1 sE o ( s ) + R2 C 2 sE o ( s ) + E o ( s )
(
E i ( s ) = R1C1 R2 C 2 s 2 + (R1C1 + R2 C 2 + R1C 2 )s + 1 E o ( s ) )
e0 = variable de salida
E o (s) 1
=
E i ( s ) R1C1 R2 C 2 s + (R1C1 + R2 C 2 + R1C 2 )s + 1
2

.
Sistemas mecánicos
Las formas básicas de bloque funcionales de sistemas mecánicos son resortes,
amortiguadores y masas.
La ley fundamental que controla los sistemas mecánicos es la segunda ley de Newton.
En el caso de un resorte donde el estiramiento o compresión es proporcional a las fuerzas
aplicadas.
F =kx
Donde k es una constante
En el caso de un amortiguador, La fuerza del amortiguador F es proporcional a la

velocidad v del pistón. La velocidad es la razón de cambio del desplazamiento x
dx
F = cv F =c
dt
donde c es una constante.
En el caso de la masa, la relación entre la fuerza F y la aceleración a está relacionada con

la segunda ley de Newton.
F = ma
Donde a es la aceleración que es la razón de cambio de la velocidad. Es decir dv dt .
dv d 2x
F = ma = m =m 2
dt dt

.
Ejemplo 1
dx
ma = F − kx − cv = F − kx − c
dt
d 2x dx
m 2
= F − kx − c
dt dt
d 2x dx
m 2
+c + kx = F
dt dt
Transformando en Laplace y considerando las condiciones iniciales iguales a cero.

ms 2 X ( s ) + csX ( s ) + kX ( s ) = F ( s )
(ms 2
)
+ cs + k X ( s ) = F ( s)
X (s) 1
= Función de Transferencia
F ( s) ms 2 + cs + k
Ejemplo 2
ma = 0 − b(v 0 − v i ) − k (x o − x i ) = 0
d 2 x0 ⎛dx dx ⎞
m 2
+ b⎜⎜ 0 − i ⎟⎟ + k (x o − x i ) = 0
dt ⎝ d t dt ⎠
d 2 x0 d x0 dx
m 2
+b + kx 0 = b i + kx i
dt dt dt
(ms 2
)
+ bs + k X o ( s ) = (bs + k )X i ( s )
X o ( s) bs + k
=
X i ( s ) ms + bs + k
2

.
Sistemas de nivel de líquido

Resistencia y capacitancia de sistemas de nivel de líquido
Sea el flujo a través de una tubería corta que conecta dos tanques. En este caso la resistencia al
flujo del líquido se define como la variación de diferencia de nivel (diferencia de niveles de
líquido entre dos tanques) necesaria para producir una variación unitaria en el gasto.
cambio en la diferencia de niveles

R=
cambio en el gasto
Capacitancia C de un tanque se define como la variación en la cantidad de líquido acumulado,

necesaria para producir una variación unitaria en el potencial ( presión hidrostática). (El potencial
es la magnitud que indica el nivel de energía del sistema).
cambio en la cantidad del líquido almacenado

C=
cambio en el nivel
Ejemplo 1
Considere el sistema que aparece en la figura.
El flujo de entrada menos el flujo de salida durante el pequeño intervalo de tiempo dt es igual a
la cantidad adicional almacenada en el tanque.
C dh = (q i − q o ) dt
La relación entre q o y h
h
qo =
R
La ecuación diferencial quedaría.
dh
RC + h = R qi
dt
donde h es la salida y q i es la entrada.
( RCs + 1) H ( s) = RQi ( s)
H (s) R
=
Qi ( s) RCs + 1

.
Ejemplo 2
Sistema de nivel con interacción.
Considere el siguiente sistema.

Las ecuaciones serían.
h1 − h2
= q1
R1
dh1
C1 = q − q1
dt
h2
= q2
R2
dh2
C2 = q1 − q 2
dt
Obteniendo la transformada de Laplace.
H 1 (s) − H 2 ( s)
= Q1
R1
C1 sH 1 ( s ) = Q ( s ) − Q1 ( s )
H 2 ( s)
= Q2 ( s)
R2
C 2 sH 2 ( s ) = Q1 ( s) − Q2 ( s)
Si se considera a q como entrada y a q 2 como salida.

Q2 ( s) 1
=
Q( s) R1C1 R2 C 2 s + ( R1C1 + R2 C 2 + R2 C1 ) s + 1
2

.
Diagrama de bloques por elementos
Circuito eléctrico
Ejemplo 1
ei = e r + eo
ecuaciones de cada uno de los elementos.
∫
1
e r = Ri , eo = i dt
C
Ei (s ) = E R (s ) + E 0 (s ), E R = RI (s ), E 0 (s ) = I (s )
1
sC
Ejemplo 2
Ecuaciones de las mallas
ei = e r1 + ec1
e c1 = e r 2 + eo
∫ (i − i 2 )dt
1
e r1 = R1i1 , e r 2 = R2 i 2 , ec1 = 1
C1
∫i
1
eo = 2 dt
C2
E i (s ) = E R1 (s ) + E C1 (s )
E C1 (s ) = E R 2 (s ) + E 0 (s )
E R1 (s ) = R1 I 1 , E R 2 (s ) = R2 I 2 , E C1 (s ) = (I1 (s ) − I 2 (s )), E 0 (s ) = I 2 (s )
1 1
sC1 sC 2

.
Ejemplo 3
Sistema de nivel con interacción.
Considere el siguiente sistema.

Las ecuaciones serían.
h1 − h2
= q1
R1
dh1
C1 = q − q1
dt
h2
= q2
R2
dh2
C2 = q1 − q 2
dt
Obteniendo la transformada de Laplace.

H 1 ( s) − H 2 ( s)
= Q1
R1
C1 sH 1 ( s ) = Q ( s ) − Q1 ( s )
H 2 ( s)
= Q2 ( s)
R2
C 2 sH 2 ( s ) = Q1 ( s ) − Q2 ( s )

.
Motor de cd controlado por armadura:
Flujo en el entrehierro
Ψ = K fif
El par desarrollado por el motor
T = K f i f K1i a
Si la corriente de campo es constante,
T = Kia
Para un flujo constante la tensión inducida en la armadura (fuerza contra electromotriz)
dθ
eb = K b
dt
La ecuación diferencial del circuito de armadura es.
di a
La + Ra ia + eb = e a
dt
La corriente de armadura produce el par que se aplica a la inercia y fricción de la carga
d 2θ dθ
J +b = T = Kia
dt 2 dt
Tomando la transformada de Laplace inversa
K b sθ( s ) = E b ( s ) (La s + Ra )I a ( s) + E b ( s) = E a ( s ) (Js 2
)
+ bs θ( s ) = T ( s ) = KI a ( s )
Si consideramos la inductancia de armadura La despreciable, nos queda
θ( s ) Km
=
E a ( s ) s (Tm s + 1)
donde. K m = K (Ra b + KK a ) Tm = Ra J (Ra b + KK b )

.
UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECANICA Y ELÉCTRICA
Diagramas de bloques
INGENIERÍA DE CONTROL 1 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NUÑEZ

Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones que lleva a
cabo cada componente en la ingeniería de control, por lo general se usa una representación
denominada diagrama de bloques.
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones que lleva a
cabo cada componente. Tal diagrama muestra las relaciones existentes entre los diversos
componentes.
En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del sistema, mediante
bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un símbolo para representar la
operación matemática que sobre la señal de entrada hace el bloque para producir la salida.
La figura muestra un elemento del diagrama de bloques. La punta de flecha que señala el bloque
indica la entrada, y la punta de flecha que se aleja del bloque representa la salida. Tales flechas se
conocen como señales.
Señal de Bloque Señal de

entrada funcional salida
Observe que las dimensiones de la señal de salida del bloque son las dimensiones de la señal de
entrada multiplicadas por las dimensiones de la función de transferencia en el bloque.
Un diagrama de bloques contiene información relacionada con el comportamiento dinámico, pero

no incluye información de la construcción física del sistema. En consecuencia, muchos sistemas
diferentes y no relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques.
Reducción de un diagrama de bloques
Es importante señalar que los bloques pueden conectarse en serie, sólo si la entrada de un bloque
no se ve afectada por el bloque siguiente. Si hay efectos de carga entre los componentes, es
necesario combinarlos en un bloque único.
Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentación se simplifica
mediante un reordenamiento paso a paso mediante las reglas del álgebra de los diagramas de
bloques. Algunas de estas reglas importantes aparecen en la tabla y se obtienen escribiendo la
misma ecuación en formas distintas

Reglas del algebra de bloques

La simplificación de un diagrama de bloques mediante reordenamientos y sustituciones reduce de

manera considerable la labor necesaria para el análisis matemático subsecuente. Sin embargo,
debe señalarse que, conforme se simplifica el diagrama de bloques, las funciones de transferencia
de los bloques nuevos se vuelven más complejas, debido a que se generan polos y ceros nuevos.
Al simplificar un diagrama de bloques, recuerde lo siguiente:
1. El producto de las funciones de transferencia en la dirección de la trayectoria directa debe ser

el mismo.
2. El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe ser el mismo.

Ejemplo 1
Simplifique el siguiente diagrama de bloques

Ejemplo 2
H3
H1
R(s) - + C(s)
+- G1 +- + G2 + G3
H2
H3
H1
G2
R(s) - + C(s)
+- G1 + +- G2 + G3
H2
H3
R(s) G2 H1 C(s)
G1 - 1+ G3
+- + 1 + G2 H 2 G2
R(s) H 1G 3 + G 2 G 3 C(s)
+- G1 1 + G 2 H 2 + (H 1 + G 2 )G3 H 3
R(s) G1G 2 G3 + G1G3 H 1 C(s)

1 + G1G 2 G3 + G 2 H 2 + G 2 G3 H 3 + G1G3 H 1 + G3 H 1 H 3

Ejemplo 3

Ejemplo 4
Procedimiento para obtener funciones de transferencia de las variables de interés

E r1 (s ) 1 + G3 G 4 + G 2 G3
=
E i (s ) 1 + G3 G 4 + G 2 G3 + G1G 2 + G1G 2 G3 G 4
I 1 (s ) G1 (1 + G 3 G 4 + G 2 G 3 )
=
E i (s ) 1 + G3 G 4 + G 2 G 3 + G1G 2 + G1G 2 G 3 G 4
E c1 (s ) G1G 2 (1 + G 3 G 4 )
=
E i (s ) 1 + G 3 G 4 + G 2 G 3 + G1G 2 + G1G 2 G 3 G 4
E r 2 (s ) G1G 2
=
E i (s ) 1 + G 3 G 4 + G 2 G3 + G1G 2 + G1G 2 G3 G 4
I 2 (s ) G1G 2 G 3
=
E i (s ) 1 + G3 G 4 + G 2 G 3 + G1G 2 + G1G 2 G 3 G 4
E 0 (s ) G1G 2 G 3 G 4
=
E i (s ) 1 + G 3 G 4 + G 2 G3 + G1G 2 + G1G 2 G 3 G 4

Gráficos de flujo de señal

El diagrama de bloques es útil para la representación gráfica de sistemas de control
dinámico y se utiliza extensamente en el análisis y diseño de sistemas de control. Otro
procedimiento alternativo para representar gráficamente la dinámica del sistema d control,
es el método de los gráficos de flujo de señal, atribuido a S.J. Mason.
Un gráfico de flujo de señal es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones

algebraicas lineales simultáneas. Al aplicar el método de gráficos de flujo de señal al
análisis de sistemas de control, primero hay que transformar las ecuaciones diferenciales
lineales en ecuaciones algebraicas en s.
Un gráfico de flujo de señal consiste en una red en la cual los nodos están conectado por
ramas con dirección y sentido. Cada nodo representa una variable del sistema y cada rama
conectada entre dos nodos, actúa como un multiplicador de señal. Nótese que la señal fluye
solamente en un sentido. El sentido del flujo de señal se indica por una flecha ubicada en la
rama y el factor de multiplicación aparece a lo largo de la rama. El gráfico de flujo de señal
despliega el flujo de señales de un punto de un sistema a otro y da las relaciones entre las
señales.
Como se indicó anteriormente, un gráfico de flujo de señal contiene esencialmente la

misma información que un diagrama de bloques.
Fórmula de ganancia de Mason, se utiliza para obtener las relaciones entre las variables del
sistema sin necesidad de efectuar la reducción del gráfico.
Definiciones.
Nodo. Un nodo es un punto que representa una variable o señal.
Transmitancia. Es la ganancia entre dos nodos. Tales ganancias pueden expresarse en

términos de la función de transferencia entre dos nodos.
Rama. Una rama es un segmento de línea con dirección y sentido, que une dos nodos. La
ganancia de una rama es una transmitancia.
Nodo de entrada o fuente. Nodo de entrada o fuente es un nodo que sólo tiene ramas que
salen. Esto corresponde a una variable independiente.
Nodo de salida o sumidero. Un nodo de salida o sumidero es un nodo que sólo tiene ramas
de entrada. Esto corresponde a una variable dependiente.
Nodo mixto. Nodo mixto es un nodo que tiene tanto ramas que llegan, como ramas que
salen.

Camino o trayecto. Camino o trayecto es un recorrido de ramas conectadas en el sentido de

las flechas de las ramas. Si no se cruza ningún nodo más de una vez, el camino o trayecto
es abierto. Si el camino o trayecto finaliza en el mismo nodo del cual partió, y no cruza
ningún otro más de una vez, es un camino o trayecto cerrado.
Lazo. Un lazo es un camino o trayecto cerrado.
Ganancia de lazo. La ganancia de lazo es el producto de las ganancias de ramas de un lazo.
Lazos disjuntos. Son disjuntos los lazos que no tienen ningún nodo común.
Trayecto o camino directo. Trayecto directo es el camino o trayecto de un nodo de entrada

(fuente) a un nodo de salida (sumidero), sin cruzar ningún nodo más de una vez.
Ganancia de trayecto directo. La ganancia de trayecto directo es el producto de las

ganancias de rama de un camino o trayecto directo.
Un nodo suma las señales de todas las ramas de entrada y transmite esa suma a todas las
ramas de salida.


Fórmula de ganancia de Mason para gráficos de flujo de señaL
En muchos casos prácticos se desea determinar la relación entre una variable de entrada y
una variable de salida en el gráfico de flujo de señal. La ganancia entre un nodo de entrada
y un nodo de salida es la ganancia total, entre esos dos nodos.
La fórmula de ganancia de Mason, que es aplicable a la ganancia total, está dada por
1
P= ∑ Pk ∆ k
∆ k
donde
Pk = ganancia de la k-ésima trayectoria directa

∆ = determinante del gráfico
= 1-(suma de todos los lazos de ganancias individuales) + (suma de los productos de
ganancia de todas las combinaciones posibles de dos lazos disjuntos) - (suma de
los productos de ganancia de todas las combinaciones posibles de tres lazos
disjuntos) +……
= 1 − ∑ La + ∑ Lb Lc − ∑ Ld Le L f + "
a b ,c d ,e , f
∆k = cofactor del determinante de la k-ésima trayectoria directa del gráfico con los
lazos que tocan la k-ésima trayectoria directa eliminados, el cofactor ∆ k se obtiene
a partir de ∆ , quitando los lazos que tocan la trayectoria Pk .
Ejemplo 1
Obtener la función de transferencia C (s ) R(s ) del siguiente diagrama de bloques,

utilizando la formula de Mason.

El gráfico de flujo de señal de este diagrama de bloques es
En este sistema hay una sola trayectoria directa entre la entrada R(s) y la salida C(s). La
ganancia de trayectoria directa es
P1 = G1G 2 G3
Existen tres lazos, cuyas ganancias son
L1 = G1G2 H 1
L2 = −G2 G3 H 2
L3 = −G1G2 G3
Para ser lazos disjuntos estos lazos no deben de tener ni ramas ni nodos en común, por lo
que no existen lazos disjuntos.
El determinante ∆ es
∆ = 1 − (L1 + L 2 + L3 ) = 1 − G1G 2 H 1 + G 2 G 3 H 2 + G1G 2 G 3
El número de cofactores del determinante es el número de trayectorias directas entre la

entrada y la salida, como en este sistema solo hay una trayectoria directa, solo existe un
cofactor del determinante.
Se obtiene el cofactor del determinante a lo largo del trayecto directo que conecta el nodo
de entrada con el nodo de salida, retirando los lazos que tocan este trayecto. Como el
trayecto P1 toca los tres lazos, se obtiene
∆1 = 1
Por tanto, la ganancia total entre la entrada R(s) y la salida C(s) o función de transferencia
de lazo cerrado, está dada por
C (s ) P1 ∆ 1 G1G2 G3
= =
R (s ) ∆ 1 − G1G2 H 1 + G2 G3 H 2 + G1G2 G3

Ejemplo 2
Hallar la función de transferencia de lazo cerrado C(s)/R(s) del siguiente sistema, utilizando
la fórmula de Mason.
En este sistema hay tres trayectorias directas entre la entrada R(s) y la salida C(s). Las
ganancias de las trayectorias directas son
Hay cuatro lazos individuales. Las ganancias de esos lazos son
El lazo L1 no toca al lazo L2 , (lazos disjuntos). Por tanto, el determinante ∆ está dado por
El cofactor ∆1 se obtiene de ∆ eliminando los lazos que tocan la trayectoria P1 Por tanto,
quitando L1 , L2 , L3 , L4 , y L1 L2

En forma similar, el cofactor ∆ 2 se obtiene de ∆ eliminando los lazos que tocan la

trayectoria P2 , lazos L1 , L2 , L3 , L4 , y L1 L2
El cofactor ∆ 3 obtiene de ∆ eliminando los lazos que tocan la trayectoria P2 . Lazos

L2 , L3 , L4 , y L1 L2
La función de transferencia de lazo cerrado C(s)/R(s) es

Ejemplo 3
Hallar la función de transferencia de lazo cerrado E 0 (s ) Ei (s ) del siguiente sistema,

utilizando la fórmula de Mason. Considerar las demás señales como salidas.
Hay tres lazos individuales. Las ganancias de esos lazos son
L1 = −G1G2
L2 = −G3G4
L3 = −G2 G3
El lazo L1 no toca al lazo L2 , (lazos disjuntos). Por tanto, el determinante ∆ está dado por
∆ = 1 − (L1 + L2 + L3 ) + L1 L2
∆ = 1 + G1G2 + G3 G4 + G2 G3 + G1G2 G3G4
Considerando E 0 = Señal de salida, Ei = Señal de entrada

En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada Ei y la salida E 0 . La ganancia
de la trayectoria directa es
P1 = G1G 2 G3 G 4
El cofactor ∆1 se obtiene de ∆ eliminando los lazos que tocan la trayectoria P1 . Los tres
lazos tocan la trayectoria P1
∆1 = 1
La función de transferencia de lazo cerrado sería
E 0 (s ) P1 ∆ 1 G1G 2 G3 G4
= =
E i (s ) ∆ 1 + G1G2 + G3 G 4 + G 2 G3 + G1G 2 G3G 4

Considerando I 2 = Señal de salida, Ei = Señal de entrada

En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada Ei y la salida I 2 . La ganancia
P1 = G1G 2 G3
∆1 = 1
I 2 (s ) P1 ∆ 1 G1G 2 G3
= =
Ei (s ) ∆ 1 + G1G 2 + G3 G 4 + G2 G3 + G1G2 G3 G 4
Considerando E r 2 = Señal de salida, Ei = Señal de entrada

En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada Ei y la salida E r 2 . La ganancia
P1 = G1G 2
∆1 = 1
E r 2 (s ) P1 ∆ 1 G1G 2
= =
E i (s ) ∆ 1 + G1G 2 + G3 G 4 + G 2 G3 + G1G 2 G3 G4
Considerando E c1 = Señal de salida, Ei = Señal de entrada

En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada Ei y la salida E c1 . La ganancia
P1 = G1G 2
El cofactor ∆1 se obtiene de ∆ eliminando los lazos que tocan la trayectoria P1 . El lazo L2

no toca la trayectoria P1 , los lazos L1 y L3 si tocan la trayectoria P1 .
∆ 1 = 1 − L2

E c1 (s ) P1 ∆ 1 G1G 2 (1 + G3 G 4 )
= =
E i (s ) ∆ 1 + G1G 2 + G3 G 4 + G 2 G3 + G1G 2 G3 G 4
Considerando I 1 = Señal de salida, Ei = Señal de entrada

En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada Ei y la salida I 1 . La ganancia
P1 = G1

y L3 no toca la trayectoria P1 , el lazo L1 si toca la trayectoria P1 .
∆ 1 = 1 − L2 − L3
I 1 (s ) P1 ∆ 1 G1 (1 + G3 G 4 + G2 G3 )
= =
Ei (s ) ∆ 1 + G1G 2 + G3 G 4 + G2 G3 + G1G2 G3 G 4
Considerando E r1 = Señal de salida, Ei = Señal de entrada

En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada Ei y la salida E r1 . La ganancia
P1 = 1

y L3 no toca la trayectoria P1 , el lazo L1 si toca la trayectoria P1 .
∆ 1 = 1 − L2 − L3
E r1 (s ) P1 ∆ 1 (1 + G3G4 + G2 G3 )
= =
Ei (s ) ∆ 1 + G1G2 + G3 G 4 + G 2 G3 + G1G 2 G3G 4

Ejemplo 4
Hallar la función de transferencia de lazo cerrado C (s ) R(s ) del siguiente sistema,

utilizando la fórmula de Mason.
G4
R(s) 1 G1 1 G2 C(s)
-G5
-G3
Problemas


Respuesta en el tiempo de un Sistema de Control
La respuesta de un sistema de control, o de un elemento del sistema, está formada de dos partes:
la respuesta en estado estable y la respuesta transitoria.
La respuesta transitoria es la parte de la respuesta de un sistema que se presenta cuando hay un

cambio en la entrada y desaparece después de un breve intervalo.
La respuesta en estado estable es la respuesta que permanece después de que desaparecen todos
los transitorios.
Salida
Transitorio Estado estable
Señales de prueba típicas. Las señales de prueba que se usan regularmente son funciones
escalón, rampa, parábola, impulso, senoidales, etc. Con estas señales de prueba, es posible
realizar con facilidad análisis matemáticos y experimentales de sistemas de control, dado que las
señales son funciones del tiempo muy simples.
INGENIERÍA DE CONTROL 1 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ

M.C. ELIZABETH GPE. LARA HERNÁNDEZ
Respuesta en el tiempo de un sistema de control
Sea el siguiente sistema de control
La función de transferencia del sistema es
C (s )
= G (s )
R (s )
C (s ) = G (s )R(s )
La respuesta en el tiempo C (t ) es obtenida tomando la transformada de Laplace inversa de C (s )
C (t ) = L
-1
C (s ) = L
-1
[G(s )R(s )]
-1
L
Respuesta en el tiempo de un sistema de primer orden
C (s ) 1
=
R(s ) Ts + 1
C (s ) = R (s )
1
Ts + 1
Respuesta al escalón unitario
La entrada escalón unitario es

R (s ) =
1
s
La respuesta en el tiempo es
⎡ 1 1⎤
1
− t
C (t ) = L
-1
⎢⎣ Ts + 1 s ⎥⎦ = 1 − e
T

Constante de tiempo, es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar del 63.2% de su cambio total.
t =T
Conforme más pequeña es la constante de tiempo la respuesta del sistema es más rápida.
Tiempo de estabilización, o tiempo de respuesta es el tiempo que necesita la curva de respuesta

para alcanzar la línea de 2% del valor final, o cuatro constantes de tiempo.
ts = 4 T
Respuesta al impulso unitario de un sistema de primer orden
La entrada impulso unitario es
R (s ) = 1
La respuesta en el tiempo es
⎡ 1 ⎤ 1 −T t
1
C (t ) = L
-1
⎢⎣ Ts + 1⎥⎦ = T e

Forma general de la función de transferencia de primer orden
C (s ) G (T1 s + 1)
=
R (s ) Ts + 1
Donde G es la ganancia del sistema.
Polos Son los valores de s que hacen que el polinomio del denominador sea cero.
Son las raíces del polinomio del denominador.
Ceros Son los valores de s que hacen que el polinomio del numerador sea cero.
Son las raíces del polinomio del numerador.
El Polo de la función es
1
s=−
T
El cero de la función es
1
s=−
T1
Ubicación del polo y cero del sistema en el plano s.

Ejemplo
Un circuito eléctrico RC representado a continuación tiene las siguientes funciones de
transferencia.
Las funciones de transferencias considerando e0 (t ), i(t ), eR (t ) como salidas y ei (t ) como entradas

son:
E 0 (s ) 1 I (s ) Cs E R (s ) RCs
= = =
Ei (s ) RCs + 1 E i (s ) RCs + 1 Ei (s ) RCs + 1
Si el valor de la resistencia es R = 100 KΩ y el valor del capacitor es C = 1 µ f y se le aplica un

voltaje de entrada ei = 10V . Obtener la respuesta en el tiempo para cada salida.
La constante de tiempo del circuito es:

RC = 100 000 * 0.000001 = 0.1 seg
El voltaje de entrada aplicado es Ei (s ) =

10
s
El voltaje de salida E 0 (s ) sería
⎛ 1 ⎞⎛ 10 ⎞ ⎛ 10 ⎞⎛ 10 ⎞
E0 (s ) = ⎜ ⎟⎜ ⎟ = ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎝ 0.1s + 1 ⎠⎝ s ⎠ ⎝ s + 10 ⎠⎝ s ⎠
Obteniendo la transformada inversa de Laplace
( )
e0 (t ) = 10 1 − e −10 t volts
El tiempo de estabilización para una banda del 2% sería
t S = 0.4 seg

La corriente I (s ) sería.
⎛ 1 *10 −6 s ⎞⎛ 10 ⎞ ⎛ 10 *10 −6 s ⎞⎛ 10 ⎞
I (s ) = ⎜⎜ ⎟⎜ ⎟ = ⎜ ⎟
⎟⎝ s ⎠ ⎜ s + 10 ⎟⎜⎝ s ⎟⎠
⎝ 0 . 1s + 1 ⎠ ⎝ ⎠
( )
i(t ) = 0.1*10 −3 e −10 t ampers
El voltaje E R (s ) sería.
⎛ 0.1s ⎞⎛ 10 ⎞ ⎛ s ⎞⎛ 10 ⎞
E R (s ) = ⎜ ⎟⎜ ⎟ = ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎝ 0.1s + 1 ⎠⎝ s ⎠ ⎝ s + 10 ⎠⎝ s ⎠
(
e R (t ) = 10 e −10 t )
El tiempo de estabilización para una banda del 2% sería
t S = 0.4 seg

Respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden

El diagrama de bloques de un sistema de segundo orden en términos de la relación de
amortiguamiento ζ y frecuencia natural no amortiguada ω n es
La función de transferencia de lazo cerrado es
C (s ) ω n2
= 2
R(s ) s + 2ζω n s + ω n2
La ecuación característica nos da información sobre el comportamiento dinámico del sistema.
Las raíces de la ecuación característica s 2 + 2ζω n s + ω n2 = 0 serían
s1, 2 = −ζω n ± ω n ζ 2 − 1
Si ζ > 1 los polos de lazo cerrado son reales y diferentes, el sistema se denomina
sobreamortiguado y su respuesta transitoria es exponencial
s1 = −ζω n + ω n ζ 2 − 1 s 2 = −ζω n − ω n ζ 2 − 1
Si ζ = 1 los polos de lazo cerrado son reales e iguales, el sistema se denomina críticamente
amortiguado y su respuesta es exponencial
s1 = −ω n s 2 = −ω n
Si 0 < ζ < 1 los polos de lazo cerrado son complejos conjugados, el sistema se denomina
subamortiguado y su respuesta es oscilatoria
s1 = −ζω n + jω n 1 − ζ 2 s 2 = −ζω n − jω n 1 − ζ 2
Si ζ = 0 los polos de lazo cerrado son imaginarios, el sistema se denomina sin amortiguamiento
y su respuesta tiene oscilaciones mantenidas
s1 = jω n s 2 = − jω n

1. Caso sobreamortiguado ζ > 1

Para una entrada escalón unitario R (s ) = 1 s
La transformada inversa de Laplace
2. Caso críticamente amortiguado ζ = 1

3. Caso subamortiguado 0 < ζ < 1

ω n2
C (s ) =
(s + ζω n + jω d )(s + ζω n − jω d )s
en donde ω d = ω n 1 − ζ 2 es la frecuencia natural amortiguada
4. Caso sin amortiguamiento ζ = 0

ω n2
C (s ) =
(s + jω n )(s − jω n )s
c(t ) = 1 − cos ω n t

Familia de curvas c(t) con diversos valores de ζ .
Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria.
Con frecuencia, las características de desempeño de un sistema de control se especifican en

términos de la respuesta transitoria para una entrada escalón unitario, dado que ésta es fácil de
generar. (Si se conoce la respuesta a una entrada escalón, es matemáticamente posible calcular la
respuesta para cualquier entrada.)
Al especificar las características de la respuesta transitoria de un sistema de control para una

entrada escalón unitario, es común especificar lo siguiente:
1. Tiempo de retardo, t d
2. Tiempo de levantamiento, t r
3. Tiempo pico, t p
4. Sobrepaso máximo, M p
5. Tiempo de asentamiento, t s
1. Tiempo de retardo, t d : es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la
mitad del valor final.

2. Tiempo de levantamiento, t r : es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al

90%,del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de segundo
orden, por lo común se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas
sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.
3. Tiempo pico, t p : es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del
sobrepaso.
4. Sobrepaso máximo (porcentaje), M p : es el valor pico máximo de la curva de respuesta,

medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es diferente de la
unidad, es común usar el porcentaje de sobrepaso máximo. La cantidad de sobrepaso máximo (en
porcentaje) indica de manera directa la estabilidad relativa del sistema.
c(t p ) − c(∞ )
M p% = * 100%
c(∞ )
5. Tiempo de asentamiento, t s : es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta

alcance un rango alrededor del valor final (por lo general, de 2%) y permanezca dentro de él.
Especificaciones de la respuesta transitoria de un sistema subamortiguado
π
Tiempo pico, t p tp =
ωd
π −β
Tiempo de levantamiento, t r tr =
ωd
⎛ ⎞
⎜ −πζ 1−ζ 2 ⎟
Sobrepaso máximo porcentual, M p M p % = 100e ⎝ ⎠
= 100e −(σ ω d )π
4 4
Tiempo de asentamiento, t s ts = = (banda del 2%)
σ ζω n
La constante de tiempo del sistema es 1 ζω n

Curva de M p contra ζ .
La curva de respuesta c(t) para una

entrada escalón unitario, siempre
permanece dentro de un par de
curvas envolventes.
La respuesta c(t ) se puede obtener por medio de las curvas envolventes
El número de picos en la respuesta

t
sería N pi cos = s
tp
las magnitudes de esos picos son
(
c(t p ) = 1 + e
( )
−ζω n t p
) c(∞)
(
c(2t p ) = 1 − e
(
−ζω n 2 t p )
) c(∞)
c(3t ) = (1 + e ) c(∞)
(
−ζω n 3t p )
p

Ejemplo 1
Considere el sistema de la figura, en el que ζ = 0.6 y ω n = 5 rad / seg . Obtenga el tiempo de

levantamiento t r , el tiempo pico t p el sobrepaso máximo M p y el tiempo de asentamiento t s
cuando el sistema está sujeto a una entrada escalón unitario.
A partir de los valores dados de ζ y ω n obtenemos ω d = ω n 1 − ζ 2 = 4 , y σ = ζω n = 3 .

Tiempo de levantamiento t r es
⎛ωd ⎞ ⎛4⎞ π − β π − 0.93
β = tan −1 ⎜ ⎟ = tan −1 ⎜ ⎟ = 0.93 rad tr = = = 0.55 seg
⎝σ ⎠ ⎝3⎠ ωd 4
Tiempo pico t p es
π π
tp = = = 0.785 seg
ωd 4
Sobrepaso máximo M p es
M p = e (−π σ ω d ) = e (−3π 4 ) = 0.095 M p % = 0.095 * 100 = 9.5%
Tiempo de asentamiento t s para el criterio del 2% es

4 4
t s = = = 1.33 seg
σ 3

Ejemplo 2
Considere el sistema de la figura. Determine el valor de k de modo que la relación de
amortiguamiento ζ sea de 0.5. Luego obtenga el tiempo de crecimiento t r , el tiempo pico t p , el
sobreimpulso máximo M p y el tiempo de establecimiento t s , en la respuesta a un escalón
unitario.
Solución.
La función de transferencia de este sistema es:
C (s ) 16 C (s ) Gω n2
= 2 = 2
R(s ) s + (0.8 + 16 k )s + 16 R(s ) s + 2ζω n s + ω n2
Comparándola con la función general de 2º orden
s 2 + 2ζω n s + ω n2 = s 2 + (0.8 + 16 k )s + 16
lo que nos da que 2ζω n = (0.8 + 16 k ) y ω n2 = 16 la ganancia del sistema G = 1
La frecuencia natural no amortiguada ω n . ω n = 4 rad / seg
2ζω n − 0.8 2(0.5)(4 ) − 0.8

Despejando k k= = = 0.2 k = 0.2
16 16
El máximo sobrepaso M p %
⎛⎜ −π ζ 1−ζ 2 ⎞⎟ ⎛⎜ − 0.5 π 1− (0.5 )2 ⎞⎟
M p % = 100 e ⎝ ⎠
= 100e ⎝ ⎠
= 16.3%
Frecuencia natural amortiguada ω d

ω d = ω n 1 − ζ 2 = 4 1 − 0.5 2 = 3.464 rad / seg
El tiempo pico t p
π π
tp = = = 0.907 seg
ω d 3.464
El tiempo de crecimiento (levantamiento) t r

π − β π − 1.047
β = cos −1 (ζ ) = cos −1 (0.5) = 1.047 rad tr = = = 0.605 seg
ωd 3.464

Tiempo de estabilización (asentamiento) t s

4 4
ts = = = 2 seg
ζω n (0.5)(4)
Podemos calcular c(∞ ) para una entrada escalón unitario utilizando el teorema del valor final
⎛ ⎞⎛ 1 ⎞
c(∞ ) = lim sC (s ) = lim s⎜⎜ 2
16
⎟⎜ ⎟ = 1
s →0 s →0 + ( + ) + ⎟⎝ s ⎠
⎝ s 0. 8 16 k s 16 ⎠
Gráfica de respuesta c(t ) para una entrada escalón unitario, utilizando la envolvente.
c(∞ ) = GR1 = 1
ts 2
El número de picos sería N pi cos = = = 2.2
t p 0.907
Los valores de la respuesta c(t ) son
c(t p ) = c(0.907) = 1 + e ( ( )
−ζω n t p
) c(∞)
(
= 1+ e −1.814
)(1) = 1.163
c( 2t p ) = c(1.814) = 1 − e ( ( )
−ζω n 2t p
) c(∞)
( )
= 1 − e −3.628 (1) = 0.973

Ejemplo 3
Para el sistema de la figura, determine los valores de la ganancia K y la constante de

realimentación de velocidad K h para que el sobrepaso máximo en la respuesta al escalón unitario
sea 0.2 y el tiempo pico sea 1 seg. Con estos valores de K y K h , obtenga el tiempo de
levantamiento y el tiempo de asentamiento. Suponga que J = 1 Kg − m y que
B = 1 N − m / rad / seg .
C (s ) K
= 2
R(s ) Js + (B + KK h )s + K
K
= J
⎛ B + KK h ⎞ K
s +⎜
2
⎟s +
⎝ J ⎠ J
Comparándola con la forma general del sistema de segundo orden, nos queda
C (s ) Gω n2 B + KK h K
= 2 2ζω n = y ω n2 =
Rs( ) s + 2ζω n s + ω n
2
J J
la ganancia del sistema es G = 1
Como la ganancia del sistema es 1 y la entrada es un escalón de magnitud 1, la salida se estabiliza

en 1, c(∞ ) = GR1 = 1 .
Utilizando el teorema del valor final, se puede obtener la magnitud donde se estabiliza el sistema.
⎛ ⎞⎛ 1 ⎞
c(∞ ) = lim sC (s ) = lim s⎜⎜ 2
K
⎟⎜ ⎟ = 1
⎟
s →0 s →0
⎝ Js + (B + KK h )s + K ⎠⎝ s ⎠
Como el máximo sobrepaso es 0.2, correspondería a un 20%, (M p% = 20% )

⎛⎜ −π ζ 1−ζ 2 ⎞⎟ 1 1
M p % = 100e ⎝ ⎠
= 20% ζ = = = 0.456
π 2
π2
+1 +1
⎡ ⎛ M p % ⎞⎤
2
[ln(0.2)]2
⎢ln⎜⎜ ⎟⎟⎥
⎣⎢ ⎝ 100 ⎠⎦⎥
el tiempo pico t p = 1 seg
π
tp = = 1 seg ω d = π = 3.1416 rad / seg
ωd
ωd π
ωd = ωn 1 − ζ 2 ωn = = = 3.53 rad / seg
1−ζ 1 − (0.456 )
2 2
K = Jω n2 = (1)(3.53) = 12.46 N − m
K
como ω n2 =
2
entonces
J

B + KK h 2ζω n J − B 2(0.456 )(3.53)(1) − (1)

como 2ζω n = Kh = = = 0.178 seg
J K 12.46
El tiempo de levantamiento t r
π − β π − 1.097
β = cos −1 (ζ ) = cos −1 (0.456 ) = 1.097 rad tr = = = 0.65 seg
ωd π
4 4
Tiempo de asentamiento t s ts = = = 2.485 seg
ζω n (0.456)(3.53)
Gráfica de respuesta c(t ) para una entrada escalón unitario, utilizando la envolvente.
t
c(∞ ) = GR1 = 1
2.485
El número de picos sería N pi cos = s = = 2.485 ≈ 2
tp 1
(
c(t p ) = c(1) = 1 + e
( )
−ζω n t p
) c(∞)
(
= 1+ e −1.609
)(1) = 1.2
(
c( 2t p ) = c(2) = 1 − e
( )
−ζω n 2t p
) c(∞)
( )
= 1 − e −3.219 (1) = 0.96

Ejemplo 4
La figura (a) muestra un sistema vibratorio mecánico. Cuando se aplica al sistema una fuerza de 2
lb (entrada escalón), la masa oscila como se aprecia en la figura (b). Determine m, b y k del
sistema a partir de esta curva de respuesta. El desplazamiento x se mide a partir de la posición de
equilibrio.
Solución.
La función de transferencia de este sistema es
1
X (s ) 1 X (s ) m
= =
P(s ) ms 2 + bs + k P(s ) b k
s2 + s +
m m
Comparándola con la función general de 2º orden
C (s ) Gω n2 1 b k
= 2 tenemos que la ganancia G = y s 2 + 2ζω n s + ω n2 = s 2 + s +
R(s ) s + 2ζω n s + ω n
2
k m m
b k
lo que nos da que 2ζω n = y ω n2 =
m m
Dado que la entrada es un escalón de magnitud 2, tenemos
P (s ) =
2
s
sustituyendo en la función de transferencia del sistema
⎛2⎞
X (s ) =
1
⎜ ⎟
ms + bs + k ⎝ s ⎠
2
utilizando el teorema del valor final para obtener el valor en el cuál se estabiliza el sistema.
de la gráfica de respuesta el valor donde se estabiliza el sistema es x(∞ ) = 0.1
x(∞ ) = lim sX (s ) = X (s ) = lim s
2 2
= = 0.1 pie
s →0 s →0 (
s ms + bs + k
2
) k
Por tanto
k = 20 lb f / pie
Como el sistema se estabiliza en 0.1 y el sobrepaso es de 0.0095, entonces M p = 9.5% que
corresponde a ζ = 0.6 .

1 1
ζ = = = 0.6
π2 π2
+1 +1
⎡ ⎛ M p % ⎞⎤
2
[ln(0.95)]2
⎢ln⎜⎜ ⎟⎥
⎟
⎢⎣ ⎝ 100 ⎠⎥⎦
El tiempo pico t p se obtiene mediante
π π π
tp =
= =
ωd ωn 1 − ζ 2 0.8ω n
La respuesta experimental muestra que t p = 2 seg . Por tanto
3.1416
ωn = = 1.96 rad / seg
(2)(0.8)
k
Dado que ω n2 = , obtenemos
m
20 20
m= = = 5.2 slug = 166 lb
ω 2
n (1.96)2
b se determina a partir de
b
2ζω n =
m
b = 2ζω n m = (2 )(0.6 )(1.96 )(5.2 ) = 12.2 lb f / pie / seg

Grafique la respuesta en el tiempo para el siguiente sistema de control, para una entrada escalón
unitario, y determine el tiempo de levantamiento t r , el tiempo pico t p el sobrepaso máximo M p
y el tiempo de asentamiento t s .
R(s) 25 C(s)
+- s(s + 2 )

ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO
INGENIERÍA DE CONTROL 1 M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.

M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ
Error en Estado Estacionario
El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control para seguir una entrada
dada, después de desaparecer la respuesta transitoria.
Se analizará el error en estado estacionario provocado por la incapacidad del sistema de seguir determinados
tipos de entradas.
El que un sistema dado presente o no un error en estado estacionario ante determinado tipo de señal de
entrada, depende del tipo de función de transferencia de lazo abierto del sistema.
Clasificación de los sistemas de control
Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas escalón, rampa,
parábola, etc. Considere el sistema de control con realimentación unitaria con la siguiente función de
transferencia en lazo abierto G(s):
Este sistema contiene el término sN en el denominador, que representa un polo de multiplicidad N en el origen.
El esquema de clasificación se basa en la cantidad de integraciones (términos 1 s ) indicadas por la función de
transferencia en lazo abierto. Un sistema se denomina de tipo 0, si N = 0, de tipo 1, si N = 1, de tipo 2, si N =
2,…etc.
Ejemplo:
Sistema tipo 0 Sistema tipo 1 Sistema tipo 2

1 1 1
s +1 s (s + 1) s 2 (s + 1)

Diga a que tipo de sistema corresponde cada función de transferencia.
5(s + 1)
G (s )H (s ) =
s (s + 2 )(s + 3)
_________
G (s )H (s ) =
2
(s + 1)(s + 3) _________
G (s )H (s ) = 2
2
_________
s + 4 s + 16
G (s )H (s ) = 2
2
_________
s
7(s + 3)
G (s )H (s ) = 3 _________
s + 4s 2 + 16 s
Error en estado estacionario
El error en un sistema de control es la diferencia entre el valor deseado r(t) y el valor actual c(t), de la variable
controlada.
El error en estado estacionario es aquel error que permanece después de que ha desaparecido el transitorio.
1. E ( S ) = R ( S ) − H ( S )C ( S )
2. C ( S ) = E ( S )G ( S )
Sustituyendo 2 en 1 E ( S ) = R ( S ) − H ( S )G ( S ) E ( S )
E ( S ) + GH ( S ) E ( S ) = R ( S )
[1 + GH ( S )]E ( S ) = R ( S )
R( S )
E (S ) =
1 + GH ( S )
Puede observarse de que el error depende:
¾ De la entrada: R(S)
¾ De las características del sistema de lazo abierto GH(S)
Para el siguiente sistema de control, la función de transferencia de lazo cerrado es
C (s ) G (s ) E (s ) R(s )
E (s ) =
1
= =
R(s ) 1 + G (s )H (s ) R(s ) 1 + G (s )H (s ) 1 + G (s )H (s )
El error en estado estacionario es
sR(s )
ess = lim e( t ) = lim sE ( s ) = lim
t →∞ s→0 s →0 1 + G (s )H (s )

Error en estado estable para una entrada escalón de magnitud R1 , R(s ) = R1 s

s R1 R1
ess = lim =
s →0 1 + G (s )H (s ) s 1 + lim G (s )H (s )
s →0
La constante estática de error de posición K p se define como
K p = lim G (s )H (s )
s →0
R1
e ss =
1+ K p
K p sin unidades
Error en estado estable para una entrada rampa de magnitud R2 , R(s ) = R2 s 2

s R2 R2
e ss = lim =
s →0 1 + G (s )H (s ) s 2 lim sG (s )H (s )
s →0
La constante estática de error de velocidad K v se define como
K v = lim sG (s )H (s )
s →0
R2
e ss =
Kv
1 1
Kv = = = seg −1
tiempo seg
Error en estado estable para una entrada parábola de magnitud R3 , R (s ) = R3 s 3

s R3 R3
e ss = lim =
s →0 1 + G (s )H (s ) s 3 lim s G (s )H (s )
2
s →0
La constante estática de error de aceleración K a se define como
K a = lim s 2 G (s )H (s )
s →0
R3
e ss =
Ka
1 1
Ka = 2
= = seg −2
tiempo seg 2

Coeficiente estático de error de posición K p = lim G (s )H (s )

s →0
⎡ K (Ta s + 1)(Tb s + 1)" (Tm s + 1) ⎤ R1 R

K p = lim ⎢ ⎥ = K (finito) ess = = 1
Sistemas tipo 0
(
s →0 ⎢ (T1 s + 1)(T2 s + 1)" T p s + 1 ⎥
⎣ ⎦ ) 1+ K p 1+ K
⎡ K (Ta s + 1)(Tb s + 1)" (Tm s + 1) ⎤ ess =

R1
=0
K p = lim ⎢ ⎥=∞
Sistemas tipo 1
(
s →0 ⎢ s (T1 s + 1)(T2 s + 1)" T p s + 1 ⎥
⎣ ⎦ ) 1+ K p
⎡ K (T s + 1)(T s + 1)" (T s + 1) ⎤ ess =

R1
=0
K p = lim ⎢ 2 a b m
⎥=∞ 1+ K p
Sistemas tipo 2
⎣ 1 2 p (
s →0 ⎢ s (T s + 1)(T s + 1)" T s + 1 ⎥
⎦ )
Coeficiente estático de error de velocidad K v = lim sG (s )H (s )
s →0
⎡ K (Ta s + 1)(Tb s + 1)" (Tm s + 1) ⎤ R2

K v = lim s ⎢ ⎥=0 e ss = =∞
Sistemas tipo 0
(
s →0 ⎢ (T1 s + 1)(T2 s + 1)" T p s + 1 ⎥
⎣ ⎦ ) Kv
⎡ K (Ta s + 1)(Tb s + 1)" (Tm s + 1) ⎤ R2 R 2
K v = lim s ⎢ ⎥ = K (finito) e ss = = (finito)
Sistemas tipo 1
⎣ (
s →0 ⎢ s (T1 s + 1)(T2 s + 1)" T p s + 1 ⎥
⎦ ) Kv K
⎡ K (T s + 1)(T s + 1)" (T s + 1) ⎤ e ss =
R2
=0
K v = lim s ⎢ 2 a b m
⎥=∞
Sistemas tipo 2
s →0 ⎢ s (T s + 1)(T s + 1)" T s + 1 ⎥
⎣ 1 2 p ( ⎦ ) Kv
Coeficiente estático de error de aceleración K a = lim s 2 G (s )H (s )

s →0
⎡ K (Ta s + 1)(Tb s + 1)" (Tm s + 1) ⎤ R3

K a = lim s 2 ⎢ ⎥=0 e ss = =∞
Sistemas tipo 0
s →0 (
⎣⎢ (T1 s + 1)(T2 s + 1)" T p s + 1 ⎦⎥ ) Ka
⎡ K (Ta s + 1)(Tb s + 1)" (Tm s + 1) ⎤ R3
K a = lim s 2 ⎢ ⎥=0 e ss = =∞
Sistemas tipo 1
s →0 (
⎢⎣ s (T1 s + 1)(T2 s + 1)" T p s + 1 ⎥⎦ ) Ka
⎡ K (T s + 1)(T s + 1)" (T s + 1) ⎤ e ss =
R3 R3
= (finito)
K a = lim s 2 ⎢ 2 a b m
⎥ = K (finito)
Sistemas tipo 2
s →0 (
⎢⎣ s (T1 s + 1)(T2 s + 1)" T p s + 1 ⎥⎦ ) Ka K
Coeficientes estáticos de error Error de estado estable

Tipo de Entrada escalón Entrada Rampa Entrada Parabólica
sistema Kp Ka R1 R2 R
Kv ess = ess = ess = 3
1+ Kp Kv Ka
Valor
0
finito
0 0 Valor finito ∞ ∞
Valor
1 ∞ finito
0 0 Valor finito ∞
Valor
2 ∞ ∞ finito
0 0 Valor finito

Ejemplo
Determine el ess para una entrada escalón de magnitud 10, para el siguiente sistema de control
a)
G (s ) =
1
sistema tipo 0
(s + 1)(s + 2)
R(s ) =
10
s
K p = lim G (s )H (s ) = lim
1 1
= = 0.5
s →0 s →0 (s + 1)(s + 2) 2
R1 10
ess = = = 6.667 ⇒ 66.67%
1 + K p 1 + 0.5
b) Si aumentamos la ganancia en un factor de 10,

determinar el ess
G (s ) =
10
sistema tipo 0
(s + 1)(s + 2)
R(s ) =
10
s
10 10
= =5
s →0 s →0 (s + 1)(s + 2) 2
R1 10
ess = = = 1.667 ⇒ 16.67%
1+ K p 1+ 5
c) Si ahora deseamos un ess = 5% , esto es para una

entrada de magnitud 10 el ess = 0.5 , determinar la
ganancia K necesaria para obtenerlo.
G (s ) =
K
sistema tipo 0
(s + 1)(s + 2)
R(s ) =
10
s
R1 1
ess = = 0.05R1 Kp = − 1 = 19
1+ K p .05
K K
=
s →0 s →0 (s + 1)(s + 2) 2
K
Kp = = 19 K = 38
2

El transitorio para las funciones anteriores
1
a) G(s) H (s) =
( s + 1)( s + 2)
1 2ζω n = 3 ζ = 0.804
C ( s) ( s + 1)( s + 2) 1
= = 2 ωn = 3
2
M P = 1.43%
R( s) 1 + 1 s + 3s + 3
( s + 1)( s + 2) 1
G= = 0.333
3
10
b) G(s) H (s) =
( s + 1)( s + 2)
10 2ζω n = 3 ζ = 0.433
C ( s) ( s + 1)( s + 2) 10
= = 2 ωn = 12
2
M P = 22.11%
R( s) 1 + 10 s + 3s + 12
( s + 1)( s + 2) 10
G= = 0.833
12
K
c) G(s) H (s) =
( s + 1)( s + 2)
38 2ζω n = 3 ζ = 0.237
C ( s) ( s + 1)( s + 2) 38
= = 2 ωn 2 = 40 M P = 46.47%
R ( s) 1 + 38 s + 3s + 40
38
( s + 1)( s + 2) G= = 0.95
40

Ejemplo 2
Para el sistema de la figura, determine los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de velocidad K h para
que el sobrepaso máximo en la respuesta al escalón unitario sea 0.2 y el error en estado estable sea del 2%. Con estos
valores de K y K h , obtenga el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento. Suponga que J = 1 Kg − m y que
B = 1 N − m / rad / seg .
Función de transferencia de lazo cerrado

C (s ) K
= 2
R(s ) Js + (B + KK h )s + K
K
= J
⎛ B + KK h ⎞ K
s +⎜
2
⎟s +
⎝ J ⎠ J
Estado estable
Función de transferencia de lazo abierto

K (1 + K h s )
G (s )H (s ) = Sistema tipo 1
s (J s + B )
Como el sistema es del tipo 1 existe un error de estado estable finito para entrada rampa R (s ) =
R2
s2
Para un error de estado estable del 2% se necesita una K v de
R2 1
ess = = 0.02 R2 Kv == 50
Kv .02
Para que el sistema cumpla con el ess = 2% necesita una ganancia de
K (1 + K h s )
K v = lim s G (s )H (s ) = lim s =K K = 50
s →0 s →0 s (s + 1)
Como se observa, el error en estado estable solo es afectado por la ganancia K del sistema.
Transitorio
Para calcular K h se toma la función de transferencia de lazo cerrado
Comparándola con la forma general del sistema de segundo orden, nos queda
B + KK h K
2ζω n = y ωn2 = la ganancia del sistema es G = 1
J J
c(∞ ) = lim c(s ) =
K 1
=1
s →0 Js + (B + KK h )s + K s
2
Como el sistema se estabiliza en la unidad y el máximo sobrepaso es 0.2 esto corresponde al M p % = 20% ( )
⎛⎜ −πζ 1−ζ 2 ⎞⎟ 1 1
M p % = 100e ⎝ ⎠
= 20% ζ = = = 0.456
π 2
π2
+1 +1
⎡ ⎛ M p % ⎞⎤
2
[ln(0.2)]2
⎢ln⎜⎜ ⎟⎟⎥
⎣ ⎝ 100 ⎠⎦

K
como ωn2 = entonces ωn = K = 50 = 7.071
J
ωd = ωn 1 − ζ 2 = 7.071 1 − (.456)2 = 6.293
B + KK h 2ζω n J − B 2(0.456)(7.071)(1) − (1)

como 2ζω n = Kh = = = 0.109
J K 50
El tiempo de levantamiento tr
β = cos −1 (ζ ) = cos −1 (0.456) π − β π − 1.097
tr = = = 0.325 seg
= 1.097 rad ωd ωn 1 − ζ 2
Tiempo de asentamiento t s
4 4
ts = = = 1.24 seg
ζω n (0.456)(7.071)
Tiempo de pico t p
π π
tp = = = 0.5 seg
ωd ωn 1 − ζ 2
Gráfica de respuesta c(t )
c(∞ ) = GR1 = 1
t s 1.24
El número de picos sería N pi cos = = = 2.48 ≈ 2
tp 0.5
Respuesta del sistema para una entrada escalón unitario.
(
c(t p ) = c(1) = 1 + e
−ζω n t p
)
( ) ( ) ( −1.612 )( )
c ∞ = 1+ e 1 = 1.2
(
c(2t p ) = c(2) = 1 − e
−ζω n (2t p )
)c ∞ = 1 − e
( ) ( −3.224 )( )1 = 0.96
Respuesta del sistema para una entrada rampa unitaria.

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
El problema más importante de los sistemas de control lineal tiene que ver con la estabilidad. Un sistema de
control es estable si y sólo si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del
plano s .
Consideremos la siguiente función de transferencia de lazo cerrado.
C (s ) b0 s m + b1s m−1 + + bm−1s + bm B(s )

= =
R(s ) a0 s n + a1s n−1 + + an−1s + an A(s )
En donde las a y las b son constantes y m ≤ n .
Criterio de estabilidad de Routh.

El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se encuentran
en el semiplano derecho del plano s (raíces positivas) sin tener que factorizar el polinomio. Este criterio de
estabilidad sólo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de términos.
Procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh:
1. Escriba el polinomio en s del denominador en la forma siguiente:
a0 s n + a1s n−1 +
+ an−1s + an = 0
En donde los coeficientes son cantidades reales. Suponemos que an ≠ 0 ; es decir, se elimina cualquier raíz
cero.
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un coeficiente positivo, hay
una raíz, o raíces imaginarias o que tiene partes reales positivas. En tal caso, el sistema no es estable.
La condición necesaria, pero no suficiente, para la estabilidad es que todos los coeficientes de la ecuación
estén presentes y tengan signo positivo.
3. Si todos los coeficientes son positivos, ordene los coeficientes del polinomio en renglones y columnas de
acuerdo con el patrón o arreglo siguiente:
sn a0 a2 a4 a6
n−1
s a1 a3 a5 a7
s n−2 b1 b2 b3 b4
s n−3 c1 c2 c3 c4
s n−4 d1 d2 d3 d4
s2 e1 e2
1
s f1
s0 g1
Los coeficientes b1 , b2 , b3 , … , c1 , c2 , c3 , … , d1 , d 2 , … , etc., se evalúan del modo siguiente:

a1a2 − a0 a3 b1a3 − a1b2

b1 = c1 =
a1 b1
a1a4 − a0 a5 b1a5 − a1b3 c1b2 − b1c2
b2 = c2 = d1 =
a1 b1 c1
a1a6 − a0 a7 b1a7 − a1b4 c1b3 − b1c3
b1 = c3 = d2 =
a1 b1 c1
La evaluación continúa hasta que todas las restantes son cero.
El criterio de estabilidad de Routh- Hurwitz plantea que el número de raíces de la ecuación con partes reales
positivas es igual al número de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del arreglo.
La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la ecuación se encuentren en el semiplano
izquierdo del plano s es que todos los coeficientes de la ecuación sean positivos y que todos los términos de
la primera columna del arreglo tengan signo positivo.
Ejemplo 1
Considere el polinomio siguiente:
s 4 + 2 s 3 + 3s 2 + 4 s1 + 5 = 0
Los primeros dos renglones se obtienen directamente del polinomio dado. El arreglo de coeficientes sería
s4 1 3 5
s3 2 4 0
s2 1 5
s −6
1
s0 5
Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. Esto significa que existen dos raíces con
partes reales positivas. Observe que el resultado no se modifica cuando los coeficientes de cualquier renglón
se multiplican por, o se dividen entre, un número positivo para simplificar el cálculo.

Ejemplo 2
Aplicación del criterio de estabilidad de Routh al análisis de un sistema de control.
Considere el sistema de la figura. Determine el rango de valores de K para la estabilidad. La función de

transferencia en lazo cerrado es
C (s ) K
=
( )
R(s ) s s + s + 1 (s + 2 ) + K
2
La ecuación característica es
s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0
El arreglo de coeficientes se convierte en
s4 1 3 K
s3 3 2 0
s2 7
3 K
s1
2 − 97 K
s0 K
Para la estabilidad, K debe ser positiva, y todos los coeficientes de la primera columna deben de serlo
también.
2 − 97 K > 0 K >0
Por tanto, para que el sistema de control sea estable, el rango de K sería
14
9 >K >0
Cuando K = 149 , el Coeficiente de la primer columna de la fila s1 se hace cero, esto significa que existen
raíces imaginarias y el sistema se vuelve oscilatorio y, matemáticamente, la oscilación se mantiene en una
amplitud constante.
Se pueden calcular las raíces imaginarias, considerando un polinomio auxiliar el cuál se obtiene tomando los
coeficientes de la fila que se encuentra arriba donde se generó el cero. La ecuación sería
7
3
s2 + K = 0 como K = 149
7
3
s 2 + 149 = 21s 2 + 14 = 3s 2 + 2 = 0
s = ± − 23 = ±0.816 j

Casos especiales
Si el término de la primera columna de cualquier renglón es cero, pero los términos restantes no son cero, o
no hay términos restantes, el término cero se sustituye con un número positivo muy pequeño ε y se evalúa el
resto del arreglo.
Ejemplo 3
considere la ecuación
s3 + 2s 2 + s + 2 = 0
El arreglo de coeficientes es
s3 1 1
s2 2 2
s1 0=ε
0
s 2
Si el signo del coeficiente que está encima del cero (ε ) es igual al signo que está abajo de él, quiere decir que
hay un par de raíces imaginarias.
Ejemplo 4
Si todos los coeficientes de cualquier renglón son cero significa que existen raíces con magnitudes iguales y
signos opuestos y/o dos raíces imaginarias conjugadas. En este caso, la evaluación del resto del arreglo
continúa mediante la formación de un polinomio auxiliar con los coeficientes del último renglón y mediante
el empleo de los coeficientes de la derivada de este polinomio en el renglón siguiente. Tales raíces se
encuentran despejando el polinomio auxiliar, que siempre es par. Para un polinomio auxiliar de grado 2n ,
existen n pares de raíces iguales y opuestas. Por ejemplo, considere la ecuación:
s 5 + 2s 4 + 24s 3 + 48s 2 + 25s + 50 = 0
s5 1 24 25
s4 2 48 50 ← Polinomio auxiliar P(s )
s3 0 0 ← Renglón cero
Todos los términos del renglón s 3 son cero. Después se forma el polinomio auxiliar a partir de los
coeficientes del renglón s 4 El polinomio auxiliar P (s ) es
P(s ) = 2 s 4 + 48s 2 + 50
lo cual indica que hay dos pares de raíces de igual magnitud y signo opuesto. Estos pares se obtienen
resolviendo la ecuación del polinomio auxiliar P (s ) = 0 . La derivada de P (s ) con respecto a s es
dP(s )
= 8s 3 + 96 s
ds

Los coeficientes de la última ecuación, sustituyen los términos del renglón 3 del arreglo. Por consiguiente, el
arreglo de coeficientes se convierte en
s5 1 24 25
4
s 2 48 50
dP(s )
s3 8 96 0 ← Coeficientes de
ds
s2 24 50
s1 230
3
s0 50
No existen cambios de signo en la primera columna, no hay raíces con parte real positiva, sin embargo si hay
raíces imaginarias.
Despejando las raíces del polinomio auxiliar
P(s ) = 2s 4 + 48s 2 + 50 = 0
Obtenemos
s = ± j 4.7863
s = ± j1.0446

Ejemplo 5
Determine el rango de valores de K para la estabilidad.

s 3 + 30s 2 + 200s + Ks + 40 K = 0
s3 1 200 + K
2
s 30 40 K
1
s b1
0
s c1
30(200 + K ) − 40 K 1
b1 = = 200 − K
30 3
c1 = 40 K
Para la estabilidad, K debe ser positiva, y todos los coeficientes de la primera columna deben de serlo
también.
200 − 13 K > 0, K < 600

K >0
Por tanto, para que el sistema de control sea estable, el rango de K sería
0 < K < 600
Cuando K = 600 , el sistema se vuelve oscilatorio y, matemáticamente, la oscilación se mantiene en una

amplitud constante.

Ejemplo 6
Determine la estabilidad para siguiente sistema
s 5 + 2 s 4 + 2 s 3 + 4 s 2 + 11s + 10 = 0
s5 1 2 11
s4 2 4 10
s3 ε 6
2
s c1 10
s1 d1
s 0 10
4ε − 12 12
c1 = =−
ε ε
6c1 − 10ε
d1 = =6
c1
Como el signo arriba y abajo de ε son diferentes, existen dos cambios de signo en los coeficientes de la
primera columna, hay dos raíces con parte real positiva, el sistema es inestable

Ejemplo 7
Determine la estabilidad para siguiente sistema

s 5 + s 4 + 4s 3 + 24s 2 + 3s + 63 = 0
s5 1 4 3
s4 1 24 63
s3 − 20 − 60 0
s2 21 63 0 ← Polinomio auxiliar P(s )
s1 0 0 0
Todos los términos del renglón s1 son cero. Entonces se forma el polinomio auxiliar a partir de los
coeficientes del renglón s 2 El polinomio auxiliar P (s ) es
P(s ) = 21s 2 + 63
lo cual indica que hay dos raíces de igual magnitud y signo opuesto. La derivada de P (s ) con respecto a s es
dP(s )
= 42 s
ds
Los coeficientes del renglón s1 de la ecuación, se sustituyen por el polinomio determinado. Por consiguiente,
el arreglo de coeficientes se convierte en
s5 1 4 3
4
s 1 24 63
s3 − 20 − 60 0
s2 21 63 0
dP(s )
s1 42 0 ← Coeficientes de
ds
s0 63
Existen dos cambios de signo en la primera columna, hay dos raíces con parte real positiva.
Pero también existen raíces imaginarias por el cero que se formó en el renglón s1 Despejando las raíces del
polinomio auxiliar
P (s ) = 21s 2 + 63 = 0
Obtenemos las dos raíces imaginarias

s = ± j1.732

Análisis del lugar geométrico de las raíces
La característica básica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona

estrechamente con la ubicación de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganancia de
lazo variable, la ubicación de los polos en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo
elegida. Los polos en lazo cerrado son las raíces de la ecuación característica.
W. R. Evans diseñó un método sencillo para encontrar las raíces de la ecuación característica, que
se usa ampliamente en la ingeniería de control. Este método se denomina método del lugar
geométrico de las raíces, y en él se grafican las raíces de la ecuación característica para todos los
valores de un parámetro del sistema. Observe que el parámetro es, por lo general, la ganancia la
cual se varía de cero a infinito, aunque es posible usar cualquier otra variable de la función de
transferencia en lazo abierto.
La función de transferencia de lazo abierto y de lazo cerrado son
K C s K
G s   2
s  s  4 R  s  s  4s  K
La ecuación característica de lazo cerrado
s 2  4s  K  0
Las raíces de la ecuación característica o polos de lazo cerrado son
s1 , s2  2  4  K

LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.
K s1 s2
0 -4 0
1 -3.732 -0.267
2 -3.414 -0.585
3 -3 -1
4 -2 -2
5 -2-i -2+i
8 -2-2i -2+2i
13 -2-3i -2+3i
Trayectoria del
lugar
geométrico de
las raíces
Lugar geométrico de las raíces
De la grafica:
El sistema es estable si K  0 , dado que en esta condición ambos polos están en el lado izquierdo
del plano s .
Respuesta transitoria
1. Sobreamortiguada   1 (Polos reales y diferentes)
0 K 4
2. Críticamente amortiguada   1 (Polos reales e iguales)
K 4
3. Subamortiguada  0    1 (Polos complejos conjugados)
K 4
4. Sin amortiguamiento   0  (Polos imaginarios)

No hay valor de K que haga que el sistema tenga este tipo de respuesta.

Gráfica del lugar geométrico de las raíces
Considere el siguiente sistema de control, la función de transferencia de lazo cerrado es
C s G s

Rs 1 G s H s
La ecuación característica de este sistema es
1 G s H s  0
o bien
G  s  H  s   1
El término G  s  H  s  es un cociente de polinomios en s .

Como G  s  H  s  es una cantidad compleja se puede representar en, magnitud y ángulo
Condición de ángulo
G  s  H  s   180º  2k  1  k  0,1, 2, 
Condición de magnitud
G s H s 1
Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ángulo como las de magnitud son las raíces
de la ecuación característica, o los polos en lazo cerrado. El lugar geométrico de las raíces es una
gráfica de los puntos del plano complejo que sólo satisfacen la condición de ángulo. Las raíces de
la ecuación característica (los polos en lazo cerrado) que corresponden a un valor específico de la
ganancia se determinan a partir de la condición de magnitud.
Magnitud y Ángulo en el plano s.
Por ejemplo Si G  s  H  s  es
K  s  z1 
G s H s 
 s  p1  s  p2  s  p3  s  p4 
en donde  p2 y  p3 son polos complejos conjugados, el ángulo de G  s  H  s  es
G  s  H  s     s  z1     s  p1     s  p2     s  p3     s  p4 
G  s  H  s   1  1  2  3  4

La magnitud de G  s  H  s  para este sistema es
K s  z1
G s H s 
s  p1 s  p2 s  p3 s  p4
K B1
G s H s 
A1 A2 A3 A4

Reglas generales para construir los lugares geométricos de las raíces.
1 Inicio y final de las trayectorias

Las trayectorias del lugar geométrico de las raíces empiezan en los polos en lazo abierto
G  s  H  s  con K  0 y terminan en los ceros de G  s  H  s  o en el infinito (ceros finitos o
ceros en infinitos) con K   .
2 Trayectorias sobre el eje real:

Cada parte del lugar geométrico de las raíces sobre el eje real se extiende sobre un rango
de un polo o cero a otro polo o cero. Existen trayectorias sobre el eje real si la cantidad total
de polos y ceros reales de G  s  H  s  a la derecha de un punto de prueba es impar.
3 Ubicación de los ceros infinitos:

Cuando el lugar geométrico de las raíces tiende a infinito s   lo hace en forma
asintótica (en línea recta).
a Número de asíntotas # As 
# As  n p  nz
donde:
np  Número de polos de Gs H s 
nz  Número de ceros finitos de Gs H s 
b Centroide de las asíntotas  o 
 Pi   Z i
o 
n p  nz
donde:
 Pi  Suma de valores de los polos
 Z i  Suma de valores de los ceros
c Angulo de las asíntotas  As
 180 2k  1
 As  k  0, 1, 2,
n p  nz

4 Puntos de quiebre o de ruptura S q  

a Cuando existen trayectorias entre dos polos o dos ceros reales, existe puntos de
ruptura en el cuál el lugar de las raíces deja el eje real.
Procedimientos para determinar los puntos de quiebre
i) De la ecuación característica, despejar K
ii) Derivar una vez con respecto a s e igualar a cero la ecuación resultante.
iii) Obtener las raíces de la ecuación obtenidas en el inciso (ii) , seleccionar el o
los puntos de quiebre del sistema.
KAs 
Si G s H s  
Bs 
KAs 
La ec. Característica sería 1  Gs H s   1   Bs   KAs   0
Bs 
Bs 
Despejando K K 
As 
Los puntos de ruptura se determinan resolviendo la siguiente ecuación.
dK
0
ds
5. Ganancia de quiebre K q  
Es el valor de K en el punto de quiebre.
Se obtiene utilizando la condición de magnitud en el punto S q
6. Ganancia Critica K c 
Es el valor de K que hace que el sistema se encuentre en el límite de estabilidad.
Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuación característica, se establece
el rango de valores de K para que el sistema sea estable. Los límites de ese rango
definirán los K c .
7. Frecuencia Critica c 

El valor de los raíces (polos) cuando se cruza el eje imaginario; esto es cuando K  K c
Se obtiene sustituyendo K c en el polinomio auxiliar de la tabla de Routh.

8. Pertenencia de un punto a la trayectoria del L.G.R.

Para que un punto s pertenezca a la trayectoria del L.G.R. debe cumplir la condición de
ángulo:
Gs H s   180º 2k  1 k  0, 1, 2,

  de los angulos de los ceros   de los angulos de los polos
 finitos de G( s) H ( s) al punto s    del G( s) H ( s) al punto s    180 2k  1

   
9. Cálculo de K para cualquier punto s del L.G.R.

Si un punto s pertenece al L.G.R. se puede obtener la ganancia K que permite tener ese
punto.
K
 producto de las longitudesentre el punto s  y los polos de G(s) H (S )
 producto de las longitudesentre el punto s  y los ceros de G(s) H (S )
10. Cálculo de el ángulo de salida (o ángulo de llegada) de un trayectoria a partir de un
polo complejo (un cero complejo)
Para trazar los lugares geométricos de las raíces con una precisión razonable, debemos
encontrar las direcciones de los lugares geométricos de las raíces cercanas a los polos y
ceros complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la cercanía precisa del
polo complejo (o del cero complejo), se considera que no cambia la suma de las
contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros.
Ángulo de salida desde un polo complejo = 180°

- (suma de los ángulos de vectores hacia el polo complejo en cuestión desde otros polos)
+ (suma de los ángulos de vectores hacia el polo complejo en cuestión desde los ceros)
Ángulo de llegada a un cero complejo = 180°

- (suma de los ángulos de vectores hacia el cero complejo en cuestión desde otros ceros)
+ (suma de los ángulos de vectores hacia el cero complejo en cuestión desde los polos)

Ejemplo 1
Considere el sistema de la figura.
Gs H s  
K
ss  1s  2
Trace la gráfica del lugar geométrico de las raíces y determine el valor de K tal que el factor de
amortiguamiento relativo  de los polos dominantes complejos conjugados en lazo cerrado sea
0.5.
Para el sistema determinado, la condición de ángulo se convierte en
Gs H s     s   s  1  s  2  180º 2k  1 k  0, 1,

K
ss  1s  2
La condición de magnitud es
Gs H s  
K
1 K  s s 1 s  2
ss  1s  2
1. Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo
abierto 0,  1 y  2 con K  0 , y terminan en el infinito con K  
Polos de lazo abierto
2. Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre los
polos 0 y  1 y de  2 a   .
Trayectoria del LGR
3. Ubicación de los ceros infinitos: La cantidad de trayectorias del L.G.R. que tienden a
infinito son 3, ya que no existen ceros finitos.
# As  n p  nz  3  0  3
 Pi   Zi 0  1  2  0
0    1
n p  nz 3

 1802k  1  1802k  1
As    602k  1  60,  180
n p  nz 3
4.  
Puntos de quiebre o de ruptura S q . Como existe lugar de las raíces entre dos polos
0 y  1 , entonces existe un punto de quiebre.
De la ecuación característica despejamos K
K
1 0
ss  1s  2

K   s 3  3s 2  2s 
derivando K respecto a s e igualando a ceros
dK
ds

  3s 2  6s  2  0 
3s 2  6s  2  0
resolviendo
s  0.422 s  1.577
Como el punto de ruptura debe estar entre 0 y  1 entonces el punto sería
sq  0.422
Punto de quiebre

5. Ganancia de quiebre K q   Utilizando el punto de quiebre s q calculamos la ganancia de

quiebre con la condición de magnitud
K  ss  1s  2 S  (0.422)(0.578)(1.578)  0.385

q
6. Ganancia Critica K c  : Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuación

característica
La ecuación característica es s 3  3s 2  2s  K  0
La tabla de Routh es
s3 1 2
s2 3 K  PolinomioAuxiliar P(s)
6K
s1 0
3
s0 K
La ganancia crítica se obtiene de

6  Kc
0 Kc  6
3
7. El punto crítico se obtiene del polinomio auxiliar
3sc2  K c  0 3sc2  6  0 sc  1.414 j
Punto crítico

Para determinar la ganancia K que permite tener una respuesta con relación de amortiguamiento
  0.5
Primero se determina el punto s, que este sobre el L.G.R. y que este sobre la recta de relación de
amortiguamiento   0.5
  0.5
  60
Punto deseado sd
Se determina la ecuación de la recta de   0.5
  cos1   cos1 0.5  60º

y  x tan120º   1.732 x
Con esta ecuación de la recta se propone un valor en x y se determina el valor en y , s  x  jy

este punto debe de cumplir la condición de ángulo para que este sobre el LGR
s  x jy  s   s  1  s  2 = -180°

-0.4+j0.693 -120º -49.11º -23.42º -192.53º
-0.3+j0.52 -120º -36.61º -17º -173.61º
-0.333+j0.577 -120° -40.86° -19.09° -179.95°
El punto que cumple con las dos condiciones es s  0.333 j 0.577
Aplicando la condición de magnitud
K  s s 1 s  2  0.6660.8821.764  1.036
s  0.333 j 0.577
La ganancia que me permite tener una respuesta con una relación de amortiguamiento   0.5 es
K  1.036


Ejemplo 2
K ( s  5)
Gs H s  
ss  1s  2
0.6.
K ( s  5)
G( s) H s     ( s  5)  ( s)  ( s  1)  ( s  2)  180
s( s  1)(s  2)
K ( s  5) s s 1 s  2
G ( s) H s   1 K
s( s  1)(s  2) s5
abierto 0,  1 y  2 con K  0 , y terminan, una en  5 y dos en el infinito con K  
polos 0 y  1 y de  2 a  5 .
infinito son 2, ya que solo existe un cero finito.
# As  n p  nz  3  1  2
 Pi   Zi 0  1  2   5
0   1
n p  nz 2
 1802k  1  1802k  1
As    90
n p  nz 2

Asíntota
90°
90°
Asíntota
4. Puntos de quiebre o de ruptura ( S q ). Como existe lugar de las raíces entre dos polos
ss  1s  2
K 
( s  5)

dK


2 s 3  9s 2  15s  5
0

ds s  52
s 3  9s 2  15s  5  0
Resolviendo
s  0.447 s  1.609 s  6.943
Como el punto de ruptura debe estar entre (0 y -1) entonces el punto sería
sq  0.447
Asíntota
Punto de quiebre
Asíntota
5. Ganancia de quiebre ( K q ) Utilizando el punto de quiebre s q calculamos la ganancia de


ss  1s  2 s s 1 s  2 (0.447)(0.553)(1.553)

K    0.084
( s  5) s5 4.553
Sq s  0.447
6. Ganancia Critica ( K c ): Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuación

característica
La ecuación característica es s 3  3s 2  (2  K )s  5K  0
s3 1 2 K
s2 3 5K  PolinomioAuxiliar P(s)
6  2K
s1 0
3
s0 5K

6  2K c
0 Kc  3
3
3sc2  5K c  0 3sc2  15  0 sc  2.236 j
Punto crítico
Punto crítico
  0.6

Se determinan los puntos que estén sobre la recta de   0.6
  cos1   cos1 0.6  53.13
y  x tan126.87  1.333 x
con esta ecuación de la recta se propone un valor en x y se determina el valor en y
el punto debe de cumplir la condición de ángulo para que este sobre el LGR
s  x j y s  5  s   s  1  s  2 = -180°

-0.4+0.533j 6.61º -126.89º -41.61º -18.42º = -180.31º
-0.398+0.532j 6.59º -126.8º -41.46º -18.37º = -180.04º
El punto que cumple con las dos condiciones es s  0.398  0.532 j

K
s s 1 s  2

0.6640.8031.688  0.194
s5
s 0.3980.532 j
4.632
K  0.194

Ejemplo 3
Gs H s  
K

s s  4s  8
2

Gs H s  
K
ss  2  2 j s  2  2 j 
Para el sistema determinado, la condición de ángulo es
G( s) H s   
K
 ( s)  ( s  2  2 j )  ( s  2  2 j )  180
ss  2  2 j s  2  2 j 
G( s) H s  
K
1 K  s s22j s22j
ss  2  2 j s  2  2 j 
abierto 0,  2  2 j y  2  2 j  con K  0 , y terminan, en el infinito con K   .
Polos de lazo abierto
2. Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre
0 y  . Trayectoria del LGR
# As  n p  nz  3  0  3
 Pi   Zi 0  2  2 j  2  2 j 
0    1.333
n p  nz 3

 1802k  1  1802k  1
As    60, 180º
n p  nz 3
asíntota
60 asíntotas
180
60
4. Puntos de quiebre o de ruptura ( S q ): No existe punto de quiebre.
5. Ganancia de quiebre ( K q ): No existe ganancia de quiebre

característica
s3 1 8
32  K
s1 0
4
s0 K
32  K c
0 K c  32
4
4sc2  K c  0 4sc2  32  0 sc  2.828 j

Punto crítico
10. Cálculo de el ángulo de salida (o ángulo de llegada) de un trayectoria a partir de un polo

complejo (un cero complejo)
Se toma como polo complejo s  2  2 j
Ángulo de salida = 180  s   s  2  2 j   180  135  90  45
45

Ejemplo 4

K s  4
Gs H s  

s  4s  13
2

K s  4
G( s) H s  
s  2  3 j s  2  3 j 
K s  4
G( s) H s     s  4  ( s  2  3 j )  ( s  2  3 j )  180
s  2  3 j s  2  3 j 
K s  4 s  23j s  23j
G( s) H s   1 K
s  2  3 j s  2  3 j  s4
abierto  2  3 j y  2  3 j  con K  0 , y terminan, una en el cero  4 y la otra en el
infinito con K  
 4 y   .
infinito es 1, ya que solo existe un cero finito.
# As  n p  nz  2  1  1
 Pi   Zi  2  3 j  2  3 j 
0    4
n p  nz 1
 1802k  1  1802k  1
As    180
n p  nz 1
4. Puntos de quiebre o de ruptura ( S q ): Como existe lugar de las raíces entre un cero y el
infinito  4 y   , entonces existe un punto de quiebre.
K 
s  2  3 j s  2  3 j 
( s  4)

dK


s 2  8s  3
0

ds ( s  4) 2

s 2  8s  3  0
resolviendo
s  0.394 s  7.605
Como el punto de ruptura debe estar entre  4 y   entonces el punto sería

sq  7.605
5. Ganancia de quiebre ( K q ): Utilizando el punto de quiebre s q calculamos la ganancia de

K
s  2  3 j s  2  3 j  
s 23j s 23j

(6.357)(6.357)
 11.211
( s  4) s4 3.605
Sq s  7.605
6. Ganancia Critica K c  : No existe ganancia crítica porque el LGR no cruza el eje imaginario
7. El punto crítico sc  : No existe punto crítico

Ángulo de salida = 180  s  2  3 j   s  4  180  90  56.31  146.31

Ejemplo 5
K s  3s  4
Gs H s  
s  2s  1
K s  3s  4
G( s) H s     s  3  s  4  ( s  2)  ( s  1)  180
s  2s  1
K s  3s  4 s  2 s 1
G ( s) H s   1 K
s  2s  1 s3 s4
abierto 2 y  1 con K  0 , y terminan, en los ceros  3 y  4 con K   .
2 y  1 y  3 y  4 .
3. Ubicación de los ceros infinitos: No existen trayectorias del L.G.R. que tiendan a infinito.
4. Puntos de quiebre o de ruptura ( S q ): Como existe lugar de las raíces entre 2 y  1 y el

K 
s  2s  1
( s  3)(s  4)
derivando K respecto a s e igualando a cero
d  s  2s  1 
    
8s 2  28s  2  0
ds  ( s  3)(s  4)  ( s  3) 2 ( s  4) 2
8s 2  28s  2  0
resolviendo
s  0.073 s  3.427
Los dos puntos son puntos de ruptura ya que están entre 2 y  1 y  4 y  

sq1  0.073 sq 2  3.427

5. Ganancia de quiebre ( K q ): Utilizando los puntos de quiebre s q1 y s q 2 , calculamos las

ganancias de quiebre con la condición de magnitud
K q1 
s  2s  1 
s  2 s 1

2.0730.927  0.167
( s  3)(s  4) S q1
s3 s4
S q1  0.073
3.9273.927
K q2 
s  2s  1 
s  2 s 1

5.4272.427  53.833
( s  3)(s  4) Sq 2
s3 s4
S q 2  3.427
0.4270.573
7. Punto crítico sc  : No existe punto crítico


K 3 K 4
K 8 K  13
K  20

Gs H s  
K
ss  1s  2
K  0.05
K  0.2
K  0.3849

K  2.5
K  5.5
K 6

K 9
K Mp Tp Ts
.05 151
.2 33.7
.3849 14.3
1.036 16 5.96 12.4
2.5 48 3.69 17.8
5.5 86 2.64 164
6
9

K=6 K=9
K=5.5
K=2.5
K=1.036
K=0.2
Gs H s  
K
K=0.3849 ss  1s  2 K=0.05


LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES .
Análisis del lugar geométrico de las raíces
La característica básica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona

estrechamente con la ubicación de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganancia de
lazo variable, la ubicación de los polos en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo
elegida. Los polos en lazo cerrado son las raíces de la ecuación característica.
W. R. Evans diseñó un método sencillo para encontrar las raíces de la ecuación característica, que
se usa ampliamente en la ingeniería de control. Este método se denomina método del lugar
geométrico de las raíces, y en él se grafican las raíces de la ecuación característica para todos los
valores de un parámetro del sistema. Observe que el parámetro es, por lo general, la ganancia la
cual se varía de cero a infinito, aunque es posible usar cualquier otra variable de la función de
transferencia en lazo abierto.
La función de transferencia de lazo abierto y de lazo cerrado son
K C s K
G s   2
s  s  4 R  s  s  4s  K
La ecuación característica de lazo cerrado
s2  4s  K  0
Las raíces de la ecuación característica o polos de lazo cerrado son
s1 , s2  2  4  K

K s1 s2
0 -4 0
1 -3.732 -0.267
2 -3.414 -0.585
3 -3 -1
4 -2 -2
5 -2-i -2+i
8 -2-2i -2+2i
13 -2-3i -2+3i
Trayectoria del
lugar
geométrico de
las raíces
De la grafica:
El sistema es estable si K  0 , dado que en esta condición ambos polos están en el lado izquierdo
del plano s .
Respuesta transitoria
1. Sobreamortiguada   1 (Polos reales y diferentes)
0 K 4
2. Críticamente amortiguada   1 (Polos reales e iguales)
K 4
3. Subamortiguada  0    1 (Polos complejos conjugados)
K 4
4. Sin amortiguamiento   0  (Polos imaginarios)

No hay valor de K que haga que el sistema tenga este tipo de respuesta.

Gráfica del lugar geométrico de las raíces
Considere el siguiente sistema de control, la función de transferencia de lazo cerrado es
C s G s

Rs 1 G s H s
La ecuación característica de este sistema es
1 G s H s  0
o bien
G  s  H  s   1
El término G  s  H  s  es un cociente de polinomios en s .

Como G  s  H  s  es una cantidad compleja se puede representar en, magnitud y ángulo
Condición de ángulo
G  s  H  s   180º  2k  1  k  0,1, 2, 
Condición de magnitud
G s H s  1
Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ángulo como las de magnitud son las raíces
de la ecuación característica, o los polos en lazo cerrado. El lugar geométrico de las raíces es una
gráfica de los puntos del plano complejo que sólo satisfacen la condición de ángulo. Las raíces de
la ecuación característica (los polos en lazo cerrado) que corresponden a un valor específico de la
ganancia se determinan a partir de la condición de magnitud.
Magnitud y Ángulo en el plano s.
Por ejemplo Si G  s  H  s  es
K  s  z1 
G s H s 
 s  p1  s  p2  s  p3  s  p4 
en donde  p2 y  p3 son polos complejos conjugados, el ángulo de G  s  H  s  es
G  s  H  s     s  z1     s  p1     s  p2     s  p3     s  p4 
G  s  H  s   1  1   2  3   4

La magnitud de G  s  H  s  para este sistema es
K s  z1
Gs H s 
s  p1 s  p2 s  p3 s  p4
K B1
G s H s 
A1 A2 A3 A4

Reglas generales para construir los lugares geométricos de las raíces.
1 Inicio y final de las trayectorias

Las trayectorias del lugar geométrico de las raíces empiezan en los polos en lazo abierto
G  s  H  s  con K  0 y terminan en los ceros de G  s  H  s  o en el infinito (ceros finitos o
ceros en infinitos) con K   .
2 Trayectorias sobre el eje real:

Cada parte del lugar geométrico de las raíces sobre el eje real se extiende sobre un rango
de un polo o cero a otro polo o cero. Existen trayectorias sobre el eje real si la cantidad total
de polos y ceros reales de G  s  H  s  a la derecha de un punto de prueba es impar.
3 Ubicación de los ceros infinitos:

Cuando el lugar geométrico de las raíces tiende a infinito s   lo hace en forma
asintótica (en línea recta).
a Número de asíntotas # As 
# As  n p  nz
donde:
np  Número de polos de Gs H s 
nz  Número de ceros finitos de Gs H s 
b Centroide de las asíntotas  o 
 Pi   Z i
o 
n p  nz
donde:
 Pi  Suma de valores de los polos
 Z i  Suma de valores de los ceros
c Angulo de las asíntotas  As 
 180 2k  1
 As  k  0, 1, 2,
n p  nz

4 Puntos de quiebre o de ruptura S q  

a Cuando existen trayectorias entre dos polos o dos ceros reales, existe puntos de
ruptura en el cuál el lugar de las raíces deja el eje real.
Procedimientos para determinar los puntos de quiebre
i) De la ecuación característica, despejar K
ii) Derivar una vez con respecto a s e igualar a cero la ecuación resultante.
iii) Obtener las raíces de la ecuación obtenidas en el inciso (ii) , seleccionar el o
los puntos de quiebre del sistema.
KAs 
Si Gs H s  
Bs 
KAs 
La ec. Característica sería 1  Gs H s   1   Bs   KAs   0
Bs 
Bs 
Despejando K K 
As 
Los puntos de ruptura se determinan resolviendo la siguiente ecuación.
dK
0
ds
5. Ganancia de quiebre K q  
Es el valor de K en el punto de quiebre.
Se obtiene utilizando la condición de magnitud en el punto S q
6. Ganancia Critica K c 
Es el valor de K que hace que el sistema se encuentre en el límite de estabilidad.
Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuación característica, se establece
el rango de valores de K para que el sistema sea estable. Los límites de ese rango
definirán los K c .
7. Frecuencia Critica c 

El valor de los raíces (polos) cuando se cruza el eje imaginario; esto es cuando K  K c
Se obtiene sustituyendo K c en el polinomio auxiliar de la tabla de Routh.

8. Pertenencia de un punto a la trayectoria del L.G.R.

Para que un punto s pertenezca a la trayectoria del L.G.R. debe cumplir la condición de
ángulo:
Gs H s   180º 2k  1 k  0, 1, 2,

  de los angulosde los ceros   de los angulosde los polos
 finitos de G ( s) H ( s) al punto s    del G ( s) H ( s) al punto s    180 2k  1

   
9. Cálculo de K para cualquier punto s del L.G.R.

Si un punto s pertenece al L.G.R. se puede obtener la ganancia K que permite tener ese
punto.
K
 productode las longitudesentre el punto s  y los polos de G(s) H (S )
 productode las longitudesentre el punto s  y los ceros de G(s) H (S )
10. Cálculo de el ángulo de salida (o ángulo de llegada) de un trayectoria a partir de un
polo complejo (un cero complejo)
Para trazar los lugares geométricos de las raíces con una precisión razonable, debemos
encontrar las direcciones de los lugares geométricos de las raíces cercanas a los polos y
ceros complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la cercanía precisa del
polo complejo (o del cero complejo), se considera que no cambia la suma de las
contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros.
Ángulo de salida desde un polo complejo = 180°

- (suma de los ángulos de vectores hacia el polo complejo en cuestión desde otros polos)
+ (suma de los ángulos de vectores hacia el polo complejo en cuestión desde los ceros)
Ángulo de llegada a un cero complejo = 180°

- (suma de los ángulos de vectores hacia el cero complejo en cuestión desde otros ceros)
+ (suma de los ángulos de vectores hacia el cero complejo en cuestión desde los polos)

Ejemplo 1
Gs H s  
K
ss  1s  2
0.5.
Gs H s     s   s  1  s  2  180º 2k  1 k  0, 1,

K
ss  1s  2
Gs H s  
K
1 K  s s 1 s  2
ss  1s  2
abierto 0,  1 y  2 con K  0 , y terminan en el infinito con K  
polos 0 y  1 y de  2 a   .
# As  n p  nz  3  0  3

 Pi   Zi 0  1  2  0
0    1
n p  nz 3
 1802k  1  1802k  1
As    602k  1  60,  180
n p  nz 3
180 
60
Asíntota
60
Asíntota
4.  
Puntos de quiebre o de ruptura S q . Como existe lugar de las raíces entre dos polos
K
1 0
ss  1s  2

K   s 3  3s 2  2s 
dK
ds

  3s 2  6s  2  0
3s 2  6s  2  0
resolviendo
s  0.422 s  1.577
Como el punto de ruptura debe estar entre 0 y  1 entonces el punto sería
sq  0.422

Punto de quiebre
s  0.422
Kq  0.385
5. Ganancia de quiebre K q   Utilizando el punto de quiebre s q calculamos la ganancia de

K  ss  1s  2 S  (0.422)(0.578)(1.578)  0.385

q
6. Ganancia Critica K c  : Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuación

característica
s3 1 2
6K
s1 0
3
s0 K

6  Kc
0 Kc  6
3
3sc2  K c  0 3sc2  6  0 sc  1.414 j

Punto de quiebre
s  0.422
Kq  0.385
Punto crítico
s  1.414 j
Kc  6
  0.5
Recta de relación de
amortiguamiento
  0.5
  60
Punto deseado sd
Se determina la ecuación de la recta de   0.5
  cos1   cos1 0.5  60º

y  x tan120º   1.732 x
Con esta ecuación de la recta se propone un valor en x y se determina el valor en y , s  x  jy

este punto debe de cumplir la condición de ángulo para que este sobre el LGR
s  x jy  s   s  1  s  2 = -180°

-0.4+j0.693 -120º -49.11º -23.42º -192.53º
-0.3+j0.52 -120º -36.61º -17º -173.61º
-0.333+j0.577 -120° -40.86° -19.09° -179.95°
El punto que cumple con las dos condiciones es s  0.333 j 0.577

K  s s 1 s  2  0.6660.8821.764  1.036
s  0.333 j 0.577
K  1.036

Ejemplo 2
K ( s  5)
Gs H s  
ss  1s  2
0.6.
K ( s  5)
G(s) H s     (s  5)  ( s)  ( s  1)  (s  2)  180
s(s  1)(s  2)
K ( s  5) s s 1 s  2
G ( s) H s   1 K
s ( s  1)(s  2) s5
abierto 0,  1 y  2 con K  0 , y terminan, una en  5 y dos en el infinito con K  
polos 0 y  1 y de  2 a  5 .
infinito son 2, ya que solo existe un cero finito.
# As  n p  nz  3  1  2

 Pi   Zi 0  1  2   5
0   1
n p  nz 2
 1802k  1  1802k  1
As    90
n p  nz 2
Asíntota
90°
-90°
Asíntota
4. Puntos de quiebre o de ruptura ( S q ). Como existe lugar de las raíces entre dos polos
ss  1s  2
K 
( s  5)

dK


2 s 3  9s 2  15s  5
0

ds s  52
s 3  9s 2  15s  5  0
Resolviendo
s  0.447 s  1.609 s  6.943
Como el punto de ruptura debe estar entre (0 y -1) entonces el punto sería
sq  0.447

Punto de quiebre Asíntota

sq  0.447
Kq  0.084
Asíntota
5. Ganancia de quiebre ( K q ) Utilizando el punto de quiebre s q calculamos la ganancia de

ss  1s  2 s s 1 s  2 (0.447)(0.553)(1.553)

K    0.084
( s  5) s5 4.553
Sq s  0.447

característica
La ecuación característica es s 3  3s 2  (2  K ) s  5K  0
s3 1 2 K
s2 3 5 K  PolinomioAuxiliar P(s)
6  2K
s1 0
3
s0 5K

6  2K c
0 Kc  3
3
3sc2  5K c  0 3sc2  15  0 sc  2.236 j

Punto crítico
Punto crítico
  0.6

Se determinan los puntos que estén sobre la recta de   0.6
  cos1   cos1 0.6  53.13
y  x tan126.87  1.333 x
con esta ecuación de la recta se propone un valor en x y se determina el valor en y
el punto debe de cumplir la condición de ángulo para que este sobre el LGR
s  x j y s  5  s   s  1  s  2 = -180°

-0.4+0.533j 6.61º -126.89º -41.61º -18.42º = -180.31º
-0.398+0.532j 6.59º -126.8º -41.46º -18.37º = -180.04º
El punto que cumple con las dos condiciones es s  0.398 0.532 j
K
s s 1 s  2

0.6640.8031.688  0.194
s5
s 0.3980.532 j
4.632
K  0.194

Ejemplo 3
G s H s  
K

s s  4s  8
2

Gs H s  
K
ss  2  2 j s  2  2 j 
G(s) H s   
K
 (s)  (s  2  2 j )  (s  2  2 j )  180
ss  2  2 j s  2  2 j 
G ( s) H s  
K
1 K  s s22j s22j
ss  2  2 j s  2  2 j 
abierto 0,  2  2 j y  2  2 j  con K  0 , y terminan, en el infinito con K   .
0 y  .
# As  n p  nz  3  0  3
 Pi   Zi 0  2  2 j  2  2 j 
0    1.333
n p  nz 3
 1802k  1  1802k  1
As    60, 180º
n p  nz 3
4. Puntos de quiebre o de ruptura ( S q ): No existe punto de quiebre.
5. Ganancia de quiebre ( K q ): No existe ganancia de quiebre


característica
s3 1 8
32  K
s1 0
4
s0 K
32  K c
0 K c  32
4
4sc2  K c  0 4sc2  32  0 sc  2.828 j

Ángulo de salida = 180  s   s  2  2 j   180  135  90  45

Ejemplo 4

K s  4
Gs H s  

s  4s  13
2

K s  4
G( s) H s  
s  2  3 j s  2  3 j 
K s  4
G(s) H s     s  4  (s  2  3 j )  (s  2  3 j )  180
s  2  3 j s  2  3 j 
K s  4 s  23j s  23j
G ( s) H s   1 K
s  2  3 j s  2  3 j  s4
abierto  2  3 j y  2  3 j  con K  0 , y terminan, una en el cero  4 y la otra en el
infinito con K  
 4 y   .
infinito es 1, ya que solo existe un cero finito.
# As  n p  n z  2  1  1
 Pi   Zi  2  3 j  2  3 j 
0    4
n p  nz 1
 1802k  1  1802k  1
As    180
n p  nz 1
4. Puntos de quiebre o de ruptura ( S q ): Como existe lugar de las raíces entre un cero y el
K 
s  2  3 j s  2  3 j 
( s  4)

dK


s 2  8s  3
0

ds ( s  4) 2

s 2  8s  3  0
resolviendo
s  0.394 s  7.605
Como el punto de ruptura debe estar entre  4 y   entonces el punto sería

sq  7.605
5. Ganancia de quiebre ( K q ): Utilizando el punto de quiebre s q calculamos la ganancia de

K
s  2  3 j s  2  3 j  
s  23j s  23j

(6.357)(6.357)
 11.211
( s  4) s4 3.605
Sq s  7.605
7. El punto crítico sc  : No existe punto crítico

Ángulo de salida = 180  s  2  3 j   s  4  180  90  56.31  146.31

Ejemplo 4
K s  3s  4
Gs H s  
s  2s  1
K s  3s  4
G(s) H s     s  3  s  4  (s  2)  ( s  1)  180
s  2s  1
K s  3s  4 s  2 s 1
G ( s) H s   1 K
s  2s  1 s3 s4
abierto 2 y  1 con K  0 , y terminan, en los ceros  3 y  4 con K   .
2 y  1 y  3 y  4 .
3. Ubicación de los ceros infinitos: No existen trayectorias del L.G.R. que tiendan a infinito.
4. Puntos de quiebre o de ruptura ( S q ): Como existe lugar de las raíces entre 2 y  1 y el

K 
s  2s  1
( s  3)(s  4)
derivando K respecto a s e igualando a cero
d  s  2s  1 
    
8s 2  28s  2  0
ds  ( s  3)(s  4)  ( s  3) 2 ( s  4) 2
8s 2  28s  2  0
resolviendo
s  0.073 s  3.427
Los dos puntos son puntos de ruptura ya que están entre 2 y  1 y  4 y  

sq1  0.073 sq 2  3.427

5. Ganancia de quiebre ( K q ): Utilizando los puntos de quiebre sq1 y sq 2 , calculamos las

ganancias de quiebre con la condición de magnitud
K q1 
s  2s  1 
s  2 s 1

2.0730.927  0.167
( s  3)(s  4) S q1
s3 s4
S q1  0.073
3.9273.927
K q2 
s  2s  1 
s  2 s 1

5.4272.427  53.833
( s  3)(s  4) Sq 2
s3 s4
S q 2  3.427
0.4270.573
7. Punto crítico sc  : No existe punto crítico

Análisis de respuesta en frecuencia
Con el término respuesta en frecuencia, nos referimos a la respuesta de un sistema en estado estable a una
entrada senoidal.
En los métodos de la respuesta en frecuencia, la frecuencia de la señal de entrada se varía en un cierto

rango, para estudiar la respuesta resultante.
El criterio de estabilidad de Nyquist nos permite averiguar la estabilidad relativa y absoluta de los sistemas
lineales en lazo cerrado a partir del conocimiento de sus características de frecuencia en lazo abierto.
Obtención de salidas en estado estable para entradas senoidales.

Considere el sistema estable, lineal e invariante con el tiempo de la figura.
La entrada y la salida del sistema, cuya función de transferencia es G (s ) , se representan mediante x(t ) y
y (t ) , respectivamente.
Supongamos que la señal de entrada es
x(t ) = X sen ω t
Suponga que la función de transferencia G (s ) se escribe como un cociente de dos polinomios en s ; es

decir,
p (s ) p(s )
G (s ) = =
q(s ) (s + s1 )(s + s2 ) (s + sn )
En este caso, la salida transformada mediante el método de Laplace es
p(s )
Y (s ) = G (s )X (s ) = X (s )
q (s )
La respuesta en estado estable de un sistema estable, lineal e invariante con el tiempo ante una entrada
senoidal no depende de las condiciones iniciales. (Por tanto, suponemos una condición inicial cero.) Si Y s ()
sólo tiene polos distintos, la expansión en fracciones parciales de la ecuación produce
ωX
Y (s ) = G (s )X (s ) = G (s )
s2 + ω 2
a a b b b
= + + 1 + 2 + + n
s + jω s − jω s + s1 s + s2 s + sn
( )
en donde a y b para i = 1,2,…, n son constantes y a es el complejo conjugado de a . La transformada
inversa de Laplace de la ecuación

RESPUESTA EN FRECUENCIA M.C. ELIZABETH GPE. LARA HERNÁNDEZ
y (t ) = ae − jω t + a e jω t + b1e (t ≥ 0)
− s 1t
+ b2e − s 2 t + + bn e − s n t
Para un sistema estable, − s1,− s2 ,…,− sn , tienen partes reales negativas. De este modo, conforme t tiende
− s1t −s t −s t
a infinito, los términos e , e 2 ,…, y e n tienden a cero. Por lo tanto, todos los términos en el segundo
miembro de la ecuación, excepto los dos primeros, se descartan en estado estable.
y ss (t ) = a e − jω t + a e − jω t
En donde la constante a se evalúa del modo siguiente:
ωX XG (− jω )
a = G (s ) (s + jω ) =−
s2 + ω 2 s = − jω 2j
a = G (s )
ωX
(s − jω ) = XG( jω )
s +ω
2 2
s = jω 2j
Dado que G ( jω ) es una cantidad compleja, se escribe en la forma siguiente:
G ( jω ) = G ( jω ) e jφ
en donde G ( jω ) representa la magnitud y φ representa el ángulo de G ( jω ) ; es decir,
⎡ parte imaginaria de G ( jω ) ⎤
φ = G ( jω ) = tan −1 ⎢ ⎥
⎢⎣ parte real G ( jω ) ⎥⎦
El ángulo φ puede ser negativo, positivo o cero. Asimismo, obtenemos la expresión siguiente para
G(− jω ) :
G (− jω ) = G (− jω ) e − jφ = G ( jω ) e − jφ
Considerando que
X G ( jω ) e − jφ X G ( jω ) e jφ
a=− , a =−
2j 2j
La ecuación puede escribirse como
e j (ω t +φ ) − e − j (ω t +φ )
y ss (t ) = X G ( jω )
2j
= X G ( jω ) sen (ω t + φ )
= Y sen (ω t + φ )
Donde
Y = X G ( jω )

Observamos que un sistema estable, lineal e invariante con el tiempo sujeto a una entrada senoidal tendrá,
en estado estable, una salida senoidal de la misma frecuencia que la entrada. Pero la amplitud y la fase de
la salida serán, en general, diferentes de las de la entrada.
Y ( jω )
G ( jω ) = = cociente de las amplitudes de la senoidal de salida entre la senoidal de entrada
X ( jω )
Y ( jω )
G ( jω ) = = defasamiento de la senoidal de salida con respecto a la senoidal de entrada
X ( jω )
Por tanto, las características de respuesta de un sistema para una entrada senoidal se obtienen
directamente de
Y ( jω )
= G ( jω )
X ( jω )
La función G ( jω ) se denomina función de transferencia senoidal. Es el cociente entre Y ( jω ) y X ( jω ) .

Es una cantidad compleja y se representa mediante una magnitud y un ángulo de fase con la frecuencia
como parámetro. (Un ángulo de fase negativo se denomina atraso de fase y un ángulo de fase positivo se
denomina adelanto de fase.) La función de transferencia senoidal de cualquier sistema lineal se obtiene
sustituyendo s por jω en la función de transferencia del sistema.

Ejemplo
Considere el siguiente sistema, cuya función de transferencia es
G (s ) = G ( jω ) ∠G ( jω )
5 ω
2s + 1
0.01 5 -1.15°
0.02 4.996 -2.29°
Cambiando la s por jω
0.05 4.975 -5.71°
G ( jω ) =
5 0.1 4.903 -11.31°
j 2ω + 1 0.2 4.642 -21.80º
La magnitud es 0.5 3.535 -45.00°
1.0 2.236 -63.43°
G ( jω ) =
5
2.0 1.213 -75.96°
4ω 2 + 1 5.0 0.497 -84.29°
El defasamiento es 10 0.249 -87.14°
20 0.125 -88.56°
φ = ∠G ( jω ) = − tan −1 2ω 50 0.05 -89.43°
Función de Transferencia Ecuaciones de magnitud y fase

G ( jω ) =
60
jω ( jω + 4)( jω + 8)
G (s ) = G ( jω ) =
60 60
s(s + 4)(s + 8) ω ω + 16 ω 2 + 64
2
ω ω
∠G ( jω ) = −90° − tan −1 − tan −1
4 8
100( jω + 8)
G ( jω ) =
( jω )2 ( jω + 4)( jω + 12)
100( s + 8)
G (s ) = G ( jω ) =
100 ω 2 + 64
s (s + 4 )(s + 12 )
2
ω 2 ω 2 + 16 ω 2 + 144
−1 ω −1 ω ω
∠G ( jω ) = tan − 180° − tan − tan −1
8 4 12
G ( jω ) =
70
(− ω 2
)
+ j 4ω + 8 ( jω + 5)
G ( jω ) =
70
G (s ) =
70 16ω 2 + 8 − ω 2( )
2
ω 2 + 25
(s 2
)
+ 4 s + 8 (s + 5)
∠G ( jω ) = − tan −1
4ω
− tan −1 ω
ω2 <8
8 −ω2 5
⎛ 4ω ⎞ ω
∠G ( jω ) = −⎜ tan −1
+ 180° ⎟ − tan −1 ω2 > 8
⎝ 8−ω ⎠ 2 5
G ( jω ) =
70
( jω + 2 + j 2)( jω + 2 − j 2)( jω + 5)
G (s ) = G ( jω ) =
70 70
(s + 2 + j 2)(s + 2 − j 2)(s + 5) (ω + 2) + 2 (ω − 2)2 + 2 2 ω 2 + 25
2 2
ω+2 ω−2 ω
∠G ( jω ) = − tan −1 − tan −1 − tan −1
2 2 5

Presentación de las características de la respuesta en frecuencia en forma gráfica.
La función de transferencia senoidal, función compleja de la frecuencia ω , se caracteriza por su magnitud y

ángulo de fase, con la frecuencia como parámetro. Por lo general se usan tres representaciones gráficas de
las funciones de transferencia senoidales:
1. Las gráficas de Bode o gráficas logarítmicas

2. Las gráficas de Nyquist o gráficas polares
3. Las gráficas de magnitud logarítmica contra la fase
Gráficas de Bode
Las gráficas de Bode están formadas por dos gráficas: una es el logaritmo de la magnitud de una función de
transferencia senoidal y la otra es el ángulo de fase. Ambas se grafican contra la frecuencia en la escala
logarítmica.
La unidad que se usa en esta representación del logaritmo de la magnitud es el decibel (dB ) ,
G ( jω ) dB = 20log G ( jω ) . Se trazan las curvas sobre papel semilogarítmico, con la escala logarítmica
para la frecuencia y la escala lineal para la magnitud (en decibeles) o el ángulo de fase (en grados). (El
rango de frecuencia de interés determina la cantidad de ciclos logarítmicos que se requieren en la abscisa.)
La ventaja principal de usar la grafica de Bode es que la multiplicación de magnitudes se convierte en

adición. Además, cuenta con un método simple para trazar una curva aproximada de magnitud logarítmica.
Se basa en aproximaciones asintóticas. Esta aproximación, mediante asíntotas (líneas rectas), es suficiente
si sólo se necesita información general sobre la característica de la respuesta en frecuencia.

Ejemplo
Para la siguiente función de transferencia, determine el logaritmo de la magnitud y la fase para diferentes
valores de frecuencia.
G (s ) =
5
2s + 1
Cambiando la s por jω
5 5
G ( jω ) = G ( jω ) =
j 2ω + 1 4ω 2 + 1
La ecuación de la magnitud en decibeles es
G ( jω ) dB = 20 log 5 − 20 log 4ω 2 + 1
El defasamiento es
φ = ∠G ( jω ) = − tan −1 2ω
ω G ( jω ) dB ∠G ( jω ) ω G ( jω ) dB ∠G ( jω )
0.01 13.977 -1.15° 1.0 6.989 -63.43°
0.02 13.972 -2.29° 2.0 1.675 -75.96°
0.05 13.936 -5.71° 5.0 -6.064 -84.29°
0.1 13.809 -11.31° 10 -12.052 -87.14°
0.2 13.335 -21.8 20 -18.065 -88.57°
0.5 10.969 -45° 50 -26.021 -89.43°

Ejemplo 1
G (s ) =
60
s (s + 4 )(s + 8)
60 60
G ( jω ) = G ( jω ) =
jω ( jω + 4 )( jω + 8 ) ω ω + 16 ω 2 + 64
2
G ( jω ) dB = 20log 60 − 20log ω − 20log ω 2 + 16 − 20log ω 2 + 64

ω ω
∠G ( jω ) = −90° − tan −1 − tan −1
4 8
0.1 25.46 -92.15 5.0 -14.04 -173.34
0.2 19.43 -94.29 10 -27.23 -209.54
0.5 11.4 -100.7 20 -43.31 -236.89
1.0 5.13 -111.16 50 -66.51 -256.33
2.0 -1.79 -130.6 100 -84.47 -263.13

Ejemplo 2
50(s + 10 )
G (s ) =
(s + 1)(s + 3)(s + 5)(s + 7 )
50 ( jω + 10 ) 50 ω 2 + 100
G ( jω ) = G ( jω ) =
( jω + 1)( jω + 3)( jω + 5)( jω + 7 ) ω 2 + 1 ω 2 + 9 ω 2 + 25 ω 2 + 49
G ( jω ) dB = 20log 50 + 20log ω 2 + 100 − 20log ω 2 + 1 − 20log ω 2 + 9 − 20log ω 2 + 25 − 20log ω 2 + 49

ω ω ω ω
∠G ( jω ) = tan −1 − tan −1 ω − tan −1 − tan −1 − tan −1
10 3 5 7
0.1 13.50 -9.01 5.0 -10.20 -191.69
0.2 13.35 -17.90 10 -26.13 -231.03
0.5 12.41 -42.96 20 -43.98 -251.84
1.0 9.87 -77.16 50 -67.93 -263.05
2.0 4.15 -123.56 100 -86.01 -266.55

Ejemplo 3
7 ( s + 4)
G (s) =
s ( s + 2 ) ( s 2 + 4s + 8 )
G ( jω ) dB = 20log 7 + 20log ω 2 + 16 − 20log ω − 20log ω 2 + 4 − 20log 16ω 2 + ( 8 − ω 2 )

2
ω ω 4ω
∠G ( jω ) = tan −1 − 90° − tan −1 − tan −1 ω2 < 8
4 28 − ω2
ω ω ⎛ 4ω ⎞
∠G ( jω ) = tan −1 − 90° − tan −1 − ⎜ tan −1 + 180º ⎟ ω2 > 8
4 2 ⎝ 8−ω 2
⎠
7 ( s + 4)
G (s) =
s ( s + 2 )( s + 2 + 2 j )( s + 2 − 2 j )
G ( jω ) dB = 20log 7 + 20log ω 2 + 16 − 20log ω − 20log ω 2 + 4 − 20log (ω + 2 ) + 4 − 20log (ω − 2 ) +4

2 2
ω ω ω+2 ω −2
∠G ( jω ) = tan −1 − 90° − tan −1 − tan −1 − tan −1
4 2 2 2
0.1 24.85 -94.29 5.0 -23.96 -237.22
0.2 18.81 -98.56 10 -42.65 -256.99
0.5 10.68 -111.38 20 -61.03 -264.06
1.0 4.09 -132.27 50 -85.01 -267.69
2.0 -4.17 -171.87 100 -103.09 -268.85

Las razones de frecuencia se expresan en términos de octavas o décadas.

Una octava es una banda de frecuencia de ω1 a 2ω1 .
Una década es una banda de frecuencia de ω1 a 10ω1 .
La distancia horizontal de ω1 = 1 a ω1 = 10 es igual a la de ω1 = 3 a ω1 = 30 .
Factores básicos de G ( jω )H ( jω )
Los factores básicos que suelen ocurrir en una función de transferencia arbitraria G ( jω )H ( jω ) son:
1. Ganancia K
Factores integral y derivativo ( jω )
∓1
2.
Factores de primer orden (1 + jω )
±1
3.
4. [(
Factores cuadráticos 1 + 2ζ ( jω ωn ) + ( jω ωn ) )]
2 ∓1
Ganancia K
Un número mayor que la unidad tiene un valor positivo en decibeles, en tanto que un número menor que la
unidad tiene un valor negativo. La curva de magnitud logarítmica para una ganancia constante K es una
recta horizontal cuya magnitud es de 20 log K decibeles. El ángulo de fase de la ganancia K es cero. El
efecto de variar la ganancia K en la función de transferencia es que sube o baja la curva de magnitud
logarítmica de la función de transferencia en la cantidad constante correspondiente, pero no afecta la curva
de fase.
20 log(K × 10) = 20 log K + 20

20 log(K × 0.1) = 20 log K − 20

Factores de integral y de derivada ( jω )

∓1
(polos y ceros en el origen).
Grafica de Bode
La magnitud logarítmica de (1 jω ) en decibeles es
1
20log = −20log ω
jω
El ángulo de fase de (1 jω ) es
⎛ 1 ⎞
φ = ∠⎜ ⎟ = −90°
⎝ jω ⎠
Si se grafica la magnitud logarítmica de

− 20 log ω dB contra ω en una escala logarítmica,
se obtiene una recta con pendiente de
− 20 dB / decada (− 6 dB / octava ) .
La magnitud logarítmica de jω en decibeles es
20log jω = 20log ω
El ángulo de fase de ( jω ) es
φ = ∠ ( jω ) = 90°
La curva de magnitud logarítmica es una recta con

una pendiente de 20 dB / decada .
Si la función de transferencia contiene el factor (1 jω ) ( jω )n

n
o la magnitud logarítmica se convierte,
respectivamente, en
1
20log = − n × 20log jω = −20n log ω
( jω )
n
⎛ 1 ⎞
φ = ∠⎜ ⎟ = − n * 90º
⎜ ( jω )n ⎟
⎝ ⎠
20log ( jω ) = n × 20log jω = 20n log ω

n
φ = ∠ ( jω ) = n * 90º
n

Por tanto, las pendientes de las curvas de magnitud logarítmica para los factores (1 jω ) ( jω )n
n
y son
− 20n dB / decada y 20n dB / decada , respectivamente. El ángulo de fase de (1 jω ) es igual a − 90° × n
n
durante todo el rango de frecuencia, en tanto que el de ( jω )n es igual a 90° × n en todo el rango de
frecuencia. Las curvas de magnitud pasarán por el punto (0 dB, ω = 1) .
Factores de primer orden (1 + jωT )

∓1
(polos y ceros reales)
Grafica de Bode
La magnitud logarítmica de 1 (1 + jωT ) es

1
20 log = −20 log 1 + ω 2T 2
1 + jωT
El ángulo de fase de 1 (1 + jωT ) es

⎛ 1 ⎞
φ = ∠⎜ ⎟ = − tan ωT
−1
⎝ 1 + jωT ⎠
La magnitud logarítmica de (1 + jωT ) es
20 log 1 + jωT = 20 log 1 + ω 2T 2
El ángulo de fase de (1 + jωT ) es
φ = ∠(1 + jωT ) = tan −1 ωT

[
Factores cuadráticos 1 + 2ζ ( jω ω n ) + ( jω ω n ) ]
2 ∓1
(polos y ceros complejos)
La magnitud logarítmica de Grafica de Bode

⎡1 + 2ζ ( jω ωn ) + ( jω ωn ) ⎤ 2 −1
⎣ ⎦
es
1
20log 2
⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞
1 + 2ζ ⎜ j ⎟ + ⎜ j ⎟
⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠
2 2
⎛ ω2 ⎞ ⎛ ω ⎞
= −20 log ⎜⎜1 − 2 ⎟⎟ + ⎜⎜ 2ζ ⎟⎟
⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠
El ángulo de fase es
⎛ ⎞ ⎡ ω ⎤⎥
⎜ ⎟ ⎢ 2ζ
⎜ 1 ⎟ ⎢ ωn ⎥
φ = ∠⎜ 2 ⎟
= − tan −1 ⎢ 2 ⎥
⎜ 1 + 2ζ ⎛ j ω ⎞ + ⎛ j ω ⎞ ⎟ ⎢1 − ⎛ ω ⎞ ⎥
⎜ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎟ ⎢ ⎜ ⎟ ⎥
⎝ ⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠ ⎠ ⎣ ⎝ ωn ⎠ ⎦
La magnitud logarítmica de
⎡1 + 2ζ ( jω ωn ) + ( jω ωn ) ⎤ 2
⎣ ⎦
es
2
⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞
20log 1 + 2ζ ⎜ j ⎟ + ⎜ j ⎟
⎝ ωn ⎠ ⎝ ω n ⎠
2 2
⎛ ω2 ⎞ ⎛ ω⎞
= 20log ⎜1 − 2 ⎟ + ⎜ 2ζ ⎟
⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠
El ángulo de fase es
⎡ ω ⎤⎥
⎢ 2ζ
⎛ ⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞ ⎞
2
⎢ ωn ⎥
φ = ∠ ⎜ 1 + 2ζ ⎜ j ⎟ + ⎜ j ⎟ ⎟ = tan −1 ⎢ 2 ⎥
⎜ ⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠ ⎠⎟
⎝ ⎢1 − ⎛ ω ⎞ ⎥
⎢ ⎜⎝ ωn ⎟⎠ ⎥
⎣ ⎦

Estabilidad
Margen de fase:
El margen de fase es la cantidad de atraso de fase adicional en la frecuencia de cruce de ganancia
requerida para llevar el sistema al borde de la inestabilidad.
La frecuencia de cruce de ganancia ωc es la frecuencia en la cual la magnitud de la función de transferencia
en lazo abierto, es unitaria, G ( jωc ) = 1 .
El margen de fase MF sería.
MF = 180° + ∠G ( jωc )
Margen de ganancia:
El margen de ganancia es el recíproco de la magnitud G jω f ( ) en la frecuencia de cruce de fase ω f .
1
MG =
(
G jω f )
En términos de decibeles
MG (dB ) = 20 log MG = −20 log G jω f ( )

La frecuencia de cruce de fase ω f es la frecuencia en la cual el ángulo de fase de la función de
( )
transferencia en lazo abierto es − 180º , ∠G jω f = −180º .
Margen de fase y de Ganancia para sistemas estables, críticamente estables e inestables.

Ejemplo 1
3
G (s) =
s ( s + 1)( s + 2 )
G ( jω ) dB = 20log 3 − 20log ω − 20log ω 2 + 1 − 20log ω 2 + 4
G ( jω ) =
3
jω ( jω + 1)( jω + 2) ∠G ( jω ) = −90° − tan −1 ω − tan −1
ω
2
0.1 23.47 -98.57 5.0 -33.21 -236.89
0.2 17.29 -107.02 10 -50.67 -252.98
0.5 8.31 -130.6 20 -68.57 -261.43
1.0 -0.46 -161.57 50 -92.4 -266.56
2.0 -12.5 -198.44 100 -100.46 -268.28
Frecuencia de transición de ganancia ωc = 0.97 rad seg

G ( jωc ) = 0 dB ∠G ( jωc ) = −160° MF = 20°
Frecuencia de transición de fase ω f = 1.41 rad seg
∠G ( jω f ) = −180° G ( jω f ) = −6.02 dB MG = 6.02 dB

¿Cuál es la ganancia crítica K c ?

La ganancia crítica es cuando tenemos un MF = 0° y MG = 0 dB
Necesitamos subir la gráfica de magnitud 6.02 dB o sea que debemos de tener una de magnitud de 0 dB y
un defasamiento de 180° en ω f = 1.41 rad seg .
20 log K c = 6.02 K c = 106.02 20 = 2
¿Cuál es la ganancia necesaria para tener un MF de 50º ?

Para cumplir con el MF debemos de tener un defasamiento de −130º ( −180° + 50° ) , este defasamiento se
presenta en ω = 0.49 y tenemos una magnitud de 8.53 dB
Entonces, se necesita bajar la gráfica de magnitud 8.53 dB para tener 0 dB en ω = 0.49 .
20log K = −8.53 K = 10−8.53 20 = 0.374
G (s ) =
3 * 0.374
s (s + 1)(s + 2 )

Ejemplo 2
1700
G (s) =
( s + 3)( s + 6 )
2
1700 G ( jω ) dB = 20log 1700 − 20log ω 2 + 9 − 20log ω 2 + 36 − 20log ω 2 + 36

G ( jω ) =
( jω + 3)( jω + 6 )
2
ω ω ω
∠G ( jω ) = − tan −1 − tan −1 − tan −1
3 6 6
0.1 23.93 -3.82 5.0 13.59 -138.65
0.2 23.91 -7.63 10 1.56 -191.37
0.5 23.76 -18.99 20 -14.3 -228.07
1.0 23.24 -37.36 50 -37.47 -252.88
2.0 21.43 -70.56 100 -55.43 -261.41

G ( jωc ) = 0 dB ∠G ( jωc ) = −196.2° MF = −16.2°

∠G ( jω f ) = −180° G ( jω f ) = 4.86 dB MG = −4.86 dB
Sistema inestable
¿Cuál es la ganancia crítica K c ? 20 log K c = −4.86 K c = 10−4.86 20 = 0.571


Para cumplir con el MF = 50° debemos de tener un defasamiento de −130º , ( −180° + 50° ) , este
defasamiento se presenta en ω = 4.5 y tenemos una magnitud de 14.95 dB
20log K = −14.95 K = 10−14.95 20 = 0.179
1700 * 0.179 304.3

G (s) = =
( s + 3)( s + 6 ) ( s + 3)( s + 6 )
2 2

G ( jωc ) = 0 dB ∠G ( jωc ) = −129.7° MF = 50.3°

∠G ( jω f ) = −180° G ( jω f ) = −10.1 dB MG = 10.1 dB
Ganancia crítica K c 20 log K c = 10.1 K c = 1010.1 20 = 3.199


Para cumplir con el MF = 60° debemos de tener un defasamiento de −120º , ( −180° + 60° ) , este
defasamiento se presenta en ω = 3.98 y tenemos una magnitud de 16.39 dB
20log K = −16.39 K = 10−16.39 20 = 0.152
1700 * 0.152 258.4

G (s) = =
( s + 3)( s + 6 ) ( s + 3)( s + 6 )
2 2

G ( jωc ) = 0 dB ∠G ( jωc ) = −120.1° MF = 59.9°

∠G ( jω f ) = −180° G ( jω f ) = −11.5 dB MG = 11.5 dB
Ganancia crítica K c 20 log K c = 11.5 K c = 1011.5 20 = 3.758

Diagrama de Bode para diferentes valores de ganancia
K
G (s) =
s ( s + 1)( s + 2 )
K G ( jω ) dB = 20log K − 20log ω − 20log ω 2 + 1 − 20log ω 2 + 4

G ( jω ) =
jω ( jω + 1)( jω + 2 ) ∠G ( jω ) = −90° − tan −1 ω − tan −1
ω
2
Margenes de fase y de ganancia para diferentes valores de ganancia

K MF ωc MG ωf K MF ωc MG ωf
0.05 87.9 0.025 41.6 1.414 2.5 25.7 0.867 7.6 1.414
0.2 81.5 0.1 29.5 1.414 5.5 2.37 1.35 0.756 1.414
0.385 74 0.188 23.9 1.414 6 0 1.414 0 1.414
1.036 52.4 0.459 15.3 1.414 9 -10.43 1.72 -3.52 1.414


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