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WƌƵĞďĂƐĐŽƌƚĂƐ
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ĞƌƚĄŵĞŶĞƐ
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CERTAMEN 1
Control Automático I
(100 minutos)
8s + 7,2
F(s) =
4s 2 + 16 s + 15
20 pts
0,5
F ( s) =
s (s + 2)
20 pts
4.- Obtenga el modelo lineal entre la entrada qi(t) y la salida qo(t), en el estanque
cónico de la figura:
qi(t)
m(t) h(t)
qo(t)
30 pts
AS/2005
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Pregunta 1.
8 s + 7.2
Para dibujar el diagrama de Bode de F ( s ) = primero dejamos la
4 s + 16s + 15
2
⎛ s ⎞ ⎛ s ⎞
8 * 0.9⎜1 + ⎟ 0.48⎜1 + ⎟
8(s + 0.9 ) ⎝ 0.9 ⎠ ⎝ 0.9 ⎠
F ( s) =
(s + 1.5)(s + 2.5) 1.5 * 2.5⎛1 + s ⎞⎛1 + s ⎞ ⎛ s ⎞⎛ s ⎞
⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜1 + ⎟⎜1 + ⎟
⎝ 1.5 ⎠⎝ 2.5 ⎠ ⎝ 1.5 ⎠⎝ 2.5 ⎠
Pregunta 2.
4− A B C s 2 ( + B + C ) + (5 A + 3 B + 2 ) + 6C
+ +
( )
= =
s 2+ s 6 s (s + 2 ) (s + 3) s ( 2 + 5s + 6 )
2) 5A+3B+2C= 1
A=2/3. Reemplazando en 1) y 2) obtengo:
-3.
2/ 3 7 3
Así, Y(s) = − + . Convirtiendo en el tiempo (Laplace inversa):
s (s ) (s + )
⎧2 7 ⎫
(t = e −2t + − t
μ t)
⎩3 3 ⎭
b)
(4 − s )U ( )
(s 2 + 5s + 6)
Y(s) = . Ocupando ahora fracciones parciales queda:
6U ( − 7U (
Y(s)= + = X 1( + X 2(s
(s + 2 (s + 3
6U s )
X 1 s) = 1 = 6u x1
(s )
− 7U (s •
X 2( x 2 = −7u − 3 x 2
( +3
y = x1 + x 2
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⎡ x1 ⎤ • ⎡ x1 ⎤
•
Vector de estado X= ⎢ ⎥ ; X = • ⎥
⎢
⎣ x2 ⎦ ⎢⎣ x2 ⎥⎦
⎡ • ⎤ ⎡− 2 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 6 ⎤
⎢ x•1⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥u
⎢⎣ x 2⎥⎦ ⎣ 0 − 3⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣− 7⎦
⎡ x1 ⎤
y = [1 1]⎢ ⎥
⎣ x 2⎦
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Pregunta 3.
− 0 .5 1
F(jw) = −j
(4 + w )2
w(4 + w 2 )
Pregunta 4.
d
a) m(t ) + q 0 (t ) = q i (t )
dt
densidad * πh 3 (t )
b) m(t) =
3
c) q 0 (t ) = k densidad * h (t )
δ (m(t ))
b) Δm = Δh = densidad * πhQ2 Δh = c1 Δh
δh Q
δ (q 0 (t )) k densidad Δq 0
c) Δq 0 = Δh = Δh = c2 Δh Δh =
δh Q 2 hQ c2
Para llegar a la relación lineal entre qi(t) y qo(t), inserto Δm (y adentro Δh en función
de Δq 0 ) en a) para llegar a lo siguiente:
d d Δq
(c1 Δh) + q 0 (t ) = qi (t ) (c1 0 ) + q 0 (t ) = qi (t )
dt dt c2
c1 d (Δq 0 )
+ q 0 (t ) = q i (t )
c 2 dt
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1. Obtener el modelo lineal entre la entrada u(t) y la salida y(t) de un proceso que se
representa con el siguiente sistema de ecuaciones:
•• •
y(t)+ w(t) y(t) = u(t)
2
••
⎡ • ⎤
w(t)+ y(t) + ⎢ w(t)⎥ = e u(t)
⎣ ⎦
40 db
20 db
2
w
1 5 15 w
20 pts
_________________________________________________________________________
20 pts
_________________________________________________________________________
AS/2006
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1. Obtener el modelo lineal entre la entrada u(t) y la salida y(t) de un proceso que
se representa con el siguiente sistema de ecuaciones:
•• •
w(t ) + y (t ) + [ w(t )] 2 = e u ( t )
•• • •• •
a) y(t ) = − w(t ) y(t ) + u(t ) ; b) w(t ) = − y (t ) − [w(t )]2 + e u (t )
••
∂a • ∂a ∂a •
Linealizar a): Δy(t ) = •
Δ w+
∂y q
Δy +
∂u q
Δu = −Δ w− Δy + Δu (10 ptos)
∂w q
••
∂b • ∂b ∂b • 1
Linealizar b): Δw(t ) = •
Δ w+
∂y q
Δy +
∂u q
Δu = −2Δ w− Δy + eΔu (10 ptos)
2
∂w q
a) s2Y(s)+sW(s)+Y(s)=U(s); b) s2W(s)+2sW(s)+Y(s)/2=eU(s)
10 0,1 (1 + s )
Así, H ( s ) =
s s
(1 + )(1 + ) 2
5 15
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•• •
2 y (t )+ 22 y (t )+ 48 y (t ) = 2u (t )
2s2Y(s)+22sY(s)+48Y(s)=2U(s)
Y(s){2s2+22s+48}=2U(s)
Y(s) / U(s) = 1/(s2+11s+24) Si U(s)=1/s Y(s) = 1 / [s(s+3)(s+8)] (5ptos)
24 − w 2 11w
H ( jw) = −j 2 (5ptos)
( w + 9)( w + 64)
2 2
( w + 9)( w 2 + 64)
24 − w 2
w de cruce: = 0 lo que resulta w de cruce = ± 24 (5ptos)
( w 2 + 9)( w 2 + 64)
2( s + 5)
F ( s) =
s ( s + 7 s + 12)
2
2( s + 5) A B C
= + + A=5/6 ; B= - 4/3; C=1/2 (10ptos)
s ( s + 3)( s + 4) s s + 3 s + 4
Y (s) 5 / 6 4 / 3 1 / 2
= − + ; Y(s) = X1(s)+X2(s)+X3(s)
U (s) s s+3 s+4
⎡ • ⎤
⎡ X 1 ⎤ • ⎢ X 1⎥
* * • * *
Se define X = ⎢⎢ X 2⎥⎥, X = ⎢ X 2⎥, U = [u ], Y = [ y ] ; basándose en las ecuaciones
⎢ • ⎥
⎢⎣ X 3⎥⎦ ⎢ X 3⎥
⎣ ⎦
anteriores se calcula el sistema:
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*
• * * ⎡0 0 0 ⎤ ⎡ 5/6 ⎤
⎢
X = AX + BU A = 0 − 3 0 , B = ⎢− 4 / 3⎥, C = [1 1 1], D = [0]
⎥
* * * ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
Y = CX + DU ⎣⎢0 0 − 4⎦⎥ ⎣⎢ 1 / 2 ⎦⎥
(10 ptos)
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CERTAMEN No1
CONTROL AUTOMATICO I
(Tiempo 100 minutos. Sin calculadora. Sin formulario)
______________________________________________________________________________________
1. Dado los siguientes procesos, excitados con escalón unitario:
5 5
P = ; P =
1 2s + 3 2 3s 2 + 7s + 6
Determinar y8 , constante de tiempo, frecuencia natural y razón de amortiguamiento.
20 pts
_________________________________________________________________________
2. Dado el siguiente sistema lineal relajado:
•• • •
y (t ) + 15 y(t ) + 50y(t) = 3(u(t) + u(t))
?1 (t) ? 2 (t )
u(t)
qc1(t) qr(t) qc2(t) qo(t)
C1 C2
CERTAMEN 2
Control Automático I
(100 minutos)
1.- El modelo nominal de una planta es Go(s). Obtener un controlador que estabilice la planta y
permita cancelar el polo mas lento de la planta, el cero y conseguir error cero en estado
estacionario para refere ncia sinusoidal de frecuencia 1[rad/s]. Deje planteada la ecuación
matricial a resolver.
3 * (s + 2)
Go(s) = 30 pts
(s + 3)(s + 1)
2.- Suponga que el modelo nominal de una planta es Go(s) y el controlador a usar es C(s).
Determine los valores de K para que el sistema nominal realimentado unitariamente sea
internamente estable.
- 5 * (s + 1) K * (s + 1)
Go(s) = C(s) = 30 pts
(s + 3)(s − 2 ) s(s + 2 )
3.- Determine si el sistema que tiene el diagrama de Nyquist que se ilustra a continuación, es
estable o inestable en lazo cerrado. Si P = 0, para los casos en que el punto (-1,0) está ubicado en
a, b y c, además determine el número de raíces del sistema en lazo cerrado que están en el
semiplano derecho.
20 pts
4.- Suponga que una planta responde como se ilustra a continuación. Determine los parámetros
de un controlador PI que se obtendría al aplicar el método basado en la curva de reacción según
Ziegler y Nichols (Kp=(ão/(Ko*ôo)); Tr=ôo).
20 pts
AS/2005
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3( s + 2 )
PREGUNTA 1. Go(s) = . N=2 2N-1=3
(s + 3)(s + 1)
Condiciones:
Acl=AL+BP=(s+3)(s+1)(s+2)(s2+1)(s+l0) + 3(s+2)(s+1)(p2s2+p1s+p0)
1) á1 = l0+3
2) á0+1 = 1+3l0+3p2
3) á1 = l0+3+3p1
4) á0 = 3l0+3p0 5
⎡1 0 0 0⎤ ⎡ lo ⎤ ⎡α 1 - 3 ⎤
⎢3
⎢ 3 0 0⎥⎥ ⎢⎢p2 ⎥⎥ ⎢⎢ α 0 ⎥⎥
= 5
⎢1 0 3 0⎥ ⎢ p1 ⎥ ⎢α 1 − 3⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣3 0 0 3⎦ ⎣po ⎦ ⎣ α 0 ⎦
Por lo tanto, C (s ) =
(s + 1)( p0s 2 + p0 ) C (s ) =
(
p0 (s + 1) s 2 + 1 )
(s + 2)(s 2 + 1)(s + l0 ) ( )
(s + 2) s 2 + 1 (s + l0 )
p 0 (s + 1)
C (s ) =
(s + 2)(s + l 0 )
----------------------------------------------------------------------------------------------------------
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Acl=AL+BP=(s+3)(s+1)(s+2)(s2+1) + 3(s+2)(s+1)(p2s2+p1s+p0)
1) a = 1
2) b = 3+3p2
3) a = 1+3p1
4) b = 3+3p0 5
⎡3 0 0 ⎤ ⎡p2 ⎤ ⎡b - 3 ⎤
⎢0 3 0 ⎥ ⎢p1 ⎥ = ⎢ a - 1 ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 5
⎢⎣0 0 3 ⎥⎦ ⎢⎣p0 ⎥⎦ ⎢⎣b - 3 ⎥⎦
Por lo tanto, C (s ) =
(s + 1)( p0 s 2 + p0 ) C (s ) =
(
p 0 (s + 1) s 2 + 1) p (s + 1)
C (s ) = 0
(s + 2)(s 2 + 1) (
(s + 2 ) s + 1
2
) (s + 2 )
PREGUNTA 2.
S4 1 (-4-5K) -5K
S3 3 (-12-10K) 0
− 5K
S2 -5K 0
3
S1 (-10K-21) 0 0
S0 -5K 0 0 10
Para que sea estable, no deben existir cambios de signo en la primera columna, por lo
tanto:
− 5K
>0 K < 0 5
3
PREGUNTA 3.
Si P=0 entonces la fórmula Z=N+P se convierte a Z=N, donde Z son los polos del lazo
cerrado en el SPD, y N son los encierros al punto (-1,0). 5
PREGUNTA 4.
y∞ − y0 3 − 5
K0 = = = −2 5
u∞ − u0 3 − 2
τ 0 = t1 − t 0 = 1 5
γ 0 = t 2 − t1 = 2
AS/2005
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2 K
Go(s)= C(s)=
(s+2) 2 (s+1)
20 pts
_________________________________________________________________________
2. Determine un controlador C(s) que haga estable internamente un sistema que tiene Go(s)
como modelo nominal. Se desea error cero en estado estacionario a referencia constante.
Polos más lentos que exp(-3t).
-6e n2s
Go(s)=
(s+2)(s+3)
30 pts
_________________________________________________________________________
3. Dado el modelo nominal Go(s). Usar la arquitectura de control con un grado de libertad
que permita conseguir estabilidad interna, error estacionario cero a perturbaciones de
entrada constante y que los polos, del lazo cerrado, tengan parte real menor que -3.
(s+1)
Go(s)=
(s-2)(s+3)
30 pts
_________________________________________________________________________
-10
Go(s)=
(s+2) 2
20 pts
_________________________________________________________________________
AS/2006
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Ocupando Routh:
s3 1 8 0
s2 5 4+2K
s1 Į 0
s0 4+2K
Para estabilidad no deben existir cambios de signo en la primera columna. Por lo tanto:
b) Se trabaja con K=1 que está dentro del rango encontrado en a).
2 1 0.5 0.5 1
|Go(jwg)C(jwg)| = * = = =
( s + 2) ( s + 1) ⎛
2
s⎞
2
⎛ wg ⎞ 2
K crit
⎜1 + ⎟ (1 + s ) ⎜1 + ⎟ 1+ w 2
⎝ 2⎠ ⎜ 4 ⎟⎠
g
⎝
⎛ wg 2 ⎞
Así, K crit = 2⎜1 + ⎟ 1 + w 2 y Mg=20log(Kcrit)
⎜ 4 ⎟ g
⎝ ⎠
5ptos.
6 2
0.5 wf 4⎛ 1 1 ⎞ 3w f 3
= 1 . Despejando se llega a + wf ⎜ + ⎟ + + =0
⎛ wf ⎞2
16 ⎝ 2 16 ⎠ 2 4
⎜1 + ⎟ 1+ w 2
⎜ 4 ⎟⎠
f
⎝
− 6e −2 s
2) Go( s) = = Go( s) * e −2 s . n=2.
( s − 2)( s + 3)
2. Polos más lentos que e-3t. Por ejemplo: que Acl contenga (s+2), pero no (s+4).
Ecuación diofantina:
Sistema de ecuaciones:
a-2 = 4 a=6
-2a-6c = 5 c= [5 + 2(6)] / -6 = c= -17/6
-6e = 2 e= -1/3 10 ptos
⎛ − 17 1⎞
( s + 3)⎜ s− ⎟
Finalmente, C ( s) =
P( s)
= ⎝ 6 3⎠
5 ptos
L( s ) s ( s + 6)
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( s + 1)
3) Go( s ) = . n=2.
( s − 2)( s + 3)
2. Polos del lazo cerrado con parte real menor que-3. Por ejemplo, que Acl contenga
(s+4), pero no (s+2).
Ecuación diofantina:
Sistema de ecuaciones:
a + d - 2 = 14 a + d = 16
-2a + e + d = 65 -2a + d = -35
e = 100 a = 17 d= -1 10 ptos
P( s ) ( s + 3)(− s + 100)
Finalmente, C ( s ) = = 5 ptos
L( s) s ( s + 17)
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− 10
4) Go( s ) = . Método Z – N con Kp=0,45*Kc y Tr = Pc/1,2
( s + 2) 2
Obtener Kc y wc.
5 Kc 2
|Go(s)| * Kc = 1
10 / 4
= 1 2 = 1 5 Kc = 1 + wc (A)
2
⎡ wc 2 2 4
wc ⎞ ⎤
2
⎛ 1+
⎢ 1+ ⎜ ⎟ ⎥ 4
⎢ ⎝ 2 ⎠ ⎥
⎣ ⎦
5ptos
⎛ 1 ⎞
Finalmente, C ( s ) = Kp⎜1 + ⎟ = Kp = 0,18 5ptos
⎝ Tr * s ⎠
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CERTAMEN No2
CONTROL AUTOMATICO I
(Tiempo 100 minutos. Sin calculadora. Sin formulario)
______________________________________________________________________________________
1. Determine para el siguiente sistema:
a) Sus funciones de Sensibilidad
b) El rango de K para que sea estable.
Dp(s)
+ Y(s)
R (s) +
+ (s+1)/s _ K + 1/(s+2) 3/(s+5)
_
10/(s+10)
30 pts
_________________________________________________________________________
2. Determine aproximadamente el Margen de Fase y de Ganancia del siguiente sistema:
R(s) +
(s ? 1) Y(s)
_
10
(s ? 2)(s ? 5)
30 pts
_________________________________________________________________________
3. Diseñe un controlador usando asignación de polos para que el sistema con modelo
nominal Go(s) cumpla con:
a) Error en estado estacionario cero para señales constantes.
b) El controlador debe eliminar los polos de Go(s).
c) El controlador no debe tener polos en el SPD.
d) Respuesta rápida a perturbaciones y/o referencias.
2(s ? 1)
G o (s ) ?
(s ? 2)(s ? 5)
40 pts
_________________________________________________________________________
AS/2008
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CERTAMEN 3
Control Automático I
(100 minutos)
1.- El modelo nominal de una planta es Go(s). Obtener un controlador que satisfaga el “Principio
del Modelo Interno”, para una referencia r(t)=2sen(2t), para una perturbación d(t)= 2exp(-t) y
debido al ruido de medición limite los polos del lazo cerrado a la región del lado izquierdo del
plano complejo menor o igual a -2 .
10
Go(s) = 30 Pts
s 2 + 7 s + 10
2.- Usando el concepto de parametrización de un controlador, diseñe uno para el modelo nominal
de una planta, Go(s), que cumpla: Los polos del lazo cerrado estén a la izquierda de -1 en el plano
complejo. El ruido de medición limita la banda del lazo cerrado a w = 10[rad/s]. Eliminar en la
salida el efecto de la perturbación de entrada d(t) = 2exp(-2t).
(s − 3 )
Go(s) = 30 Pts
(s - 1)(s + 2 )
⎡- 2 0 1 ⎤ ⎡0⎤
A = ⎢⎢ 0 - 1 - 1⎥⎥ ; B = ⎢0⎥ ; C = [− 1 1 1] ; D = [0]
⎢ ⎥
⎢⎣ 1 - 1 0 ⎥⎦ ⎢⎣1 ⎥⎦
40 Pts
AS/2005
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Problema 1:
2k Ng
Rg(s) = = 2
s +22 2
( s + 22 )
2 N (s )
Dg(s) = = r
s + 1 ( s + 1)
Luego, el grado de Acl(s) debe ser 2n-1+q = 6 para forzar polos en ± 2 j ; -1. Por
simplicidad se pueden cancelar los polos de la planta, resultando el siguiente
controlador:
P (s ) ( s 2 + 7 s + 10 )(β 2 s 2 + β 1 s + β 0 )
C(s) = =
L ( s) ( s 2 + 2 2 )( s + 1)( s + α )
Acl(s) = (s2+7s+10)(s+2) 2(s+4) 2 para que los polos estén en la región -2 [rad/seg].
10ptos
Problema 2:
N g ( s) N g (s)
Dg(s) = = .
Γd ( s) ( s + 2)
Determinación de FQ(s):
To(s) = Q(s)Go(s)
Usando Q(s) = FQ(s) [Goi(s)]-1 donde Goi(s) = (s-1)(s+2).
Por lo tanto, el grado relativo de FQ(s) = 2 para que Q(s) sea bipropio.
1000 [β1 s + 1]
Usando FQ(s) = 2 para conseguir la banda deseada (ù o=10 ;î=0.7)
( s + 14 s + 100 )( s + 10 )
10ptos
Se deja â1 para ajustarlo cuando se tenga que eliminar la perturbación, que tiene un
polinomio generador de grado 1. Se escoge FQ(0) = 1 para asegurar inversión exacta en
w=0.
5ptos
Eliminar Perturbación:
1000 [β1 (− 2) + 1]
FQ(-2) = 1 = . Por lo tanto, â1= 196/1000
( 4 − 28 + 100 )(−2 + 10 )
10ptos
Determinación de C(s):
Q( s)
C(s) = Q(s) = FQ(s)Goi(s)
1 − Q( s)Go ( s)
(196 s + 1000 )
FQ(s) = Goi(s) = (s-1)(s+2)
( s + 14 s + 100 )( s + 10 )
2
5ptos
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Problema 3:
⎡0 1 − 2⎤
[
a) ΓC = B AB 2
] ⎢
A B = ⎢0 − 1 1 ⎥
⎥
⎢⎣1 0 2 ⎥⎦
det ÃC = -1 El sistema es completamente controlable. 10ptos
⎡ C ⎤ ⎡− 1 1 1⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
b) ΓO = ⎢ CA ⎥ = ⎢ 3 − 2 − 2 ⎥
⎢⎣CA 2 ⎥⎦ ⎢⎣− 8 4 5 ⎥⎦
det ÃO = -1 El sistema es completamente observable. 10ptos
⎧ ⎡s + 2 0 − 1⎤ ⎡0 ⎤ ⎫
⎪⎢ ⎪
c) Acl = det [SI – Ao + BoK] = det ⎨ 0 s + 1 1 ⎥ + ⎢0 ⎥[k0 k1 k 2 ]⎬
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎪⎢ − 1 1 s ⎥⎦ ⎢⎣1 ⎥⎦ ⎪
⎩⎣ ⎭
⎧ ⎡s + 2 0 − 1⎤ ⎡ 0 0 0 ⎤⎫ ⎡s + 2 0 −1 ⎤
⎪⎢ ⎪
= det ⎨ 0 s + 1 1 ⎥⎥ + ⎢⎢ 0 0 0 ⎥⎥ ⎬
⎢
= det ⎢ 0 s +1 1 ⎥⎥
⎢
⎪⎢ − 1 1 s ⎥⎦ ⎢⎣k 0 k1 k2 ⎥⎦ ⎪⎭ ⎢⎣k0 − 1 k1 + 1 s + k 2 ⎥⎦
⎩⎣
1.- Obtener un controlador que satisfaga el “Principio del Modelo Interno”. Considerar una
perturbación de entrada dg(t)=sen(t) y una referencia r(t)=2+f(t), donde f(t) tiene una banda de
frecuencia entre [0;2]rad/s. Se desea compensar la perturbación y que la planta siga lo más cerca
posible la referencia. El modelo nominal de la planta es:
3
Go(s) = 30 Pts
s + 4s + 3
2
2.- Parametrizar todos los controladores para el modelo nominal, que cumplan con:
(s + 10)
Go(s) = 30 Pts
(s - 2)(s + 5)
3.- Determinar la ley de control con realimentación del estado para tener una planta asintóticamente
estable. El modelo nominal es:
s 2 + s − 1)
Go(s) = 40 Pts
s 3 + 3s 2 − 3
AS/2006
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3
Go( s ) = ; Perturbación de entrada dg(t)=sen(t); referencia r(t)=2+f(t). n=2
s + 4s + 3
2
|To|
La función f(t) se encuentra entre [0,2] rad/seg
Por lo tanto, el ancho de banda del lazo > 2
para seguir la referencia. BW>2
Grado Acl = Grado Ao(s)L(s) = 2 + grado L(s) =6. Por ende, grado L(s) = 4.
L(s) = Ƚg(s) Ƚr(s) L(s ) = s(s2 + 1) L(s ) . Por lo tanto, L(s ) = (s+lo).
Para controlador bipropio, se elige P(s) = (p2s2 + p1s + po)(p4s + p3)(s+3).
El factor (s+3) se pone para simplificarlo con el factor de Ao(s)=(s+1)(s+3).
Ecuación:
Ao(s)L(s) + Bo(s)P(s) = Acl = (s+2)2(s+3)2(s+4)2 (respetan BW del lazo)
(s+1)(s+3)s(s2 + 1)(s+lo) + 3(p2s2 + p1s + po)(p4s + p3)(s+3) = (s+2)2(s+3)2(s+4)2
( s + 10) Bo( s )
Go( s ) = = ; n=2. Ruido presente desde 7 [rad/seg] BW lazo < 7
( s − 2)( s + 5) Ao( s )
dg(t) = 2 + exp(-2t); r(t) = 2 * u(t).
Grado Acl = Grado Ao(s)L(s) = 2 + grado L(s) =5. Por ende, grado L(s) = 3.
L(s) = Ƚg(s) Ƚr(s) L(s ) = s(s+2) L(s ) . Por lo tanto, L(s ) = (s+lo).
Para controlador bipropio, se elige P(s) = (p2s2 + p1s + po)(s+5).
El factor (s+5) se pone para simplificarlo con el factor de Ao(s)=(s-2)(s+5).
Asignando polos:
Condiciones = 2 (dadas por w=0 y w=2). Grado Acl= 2n-1+condiciones = 5
Grado Acl = Grado Ao(s)L(s) = 2 + grado L(s) =5. Por ende, grado L(s) = 3.
L(s) = s(s+2) L(s ) para eliminar perturbación de entrada en frecuencia 0 y 2.
Por lo tanto, L(s ) = (s+lo).
Para controlador bipropio, se elige P(s) = (p2s2 + p1s + po)(s+5).
El factor (s+5) se pone para simplificarlo con el factor de Ao(s)=(s-2)(s+5).
Con todos estos elementos, se configura C(s) eligiendo Q(s) propia a gusto.
s2 + s −1
Go( s ) = .
s 3 + 3s 2 − 3
Sea:
x1 = V ( s )
• Y ( s) = x3 + x 2 − x1 Y ( s ) = − x1 + x 2 + x3
x2 = x1 = sV (s) • •
• ••
U ( s) = x3 + 3 x3 − 3x1 x3 = U ( s ) + 3x1 − 3 x3
x3 = x2 x1 = s V (s)
= 2
Sistema:
⎡•⎤
•
•
⎢ x•1 ⎥ ⎡ x1 ⎤ ⎡0 1 0 ⎤ ⎡0⎤
= AX + BU con
X X = ⎢ x 2 ⎥, X = ⎢ x 2 ⎥, A = ⎢0 0 1 ⎥, B = ⎢⎢0⎥⎥, C = [− 1 1 1] .
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢•⎥
Y = CX ⎢ x3 ⎥ ⎢⎣ x3 ⎥⎦ ⎢⎣3 0 − 3⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
⎣⎢ ⎥⎦
⎡0 0 1⎤
det [B AB A B] = det ⎢0 1 − 3⎥⎥ = −1 ≠ 0 por lo tanto C.C.
2 ⎢
⎢⎣1 − 3 9 ⎥⎦
3º Matriz K (15 ptos).
⎡ s 0 −1 ⎤
⎢
Acl = det ⎢ 0 s −1 3 ⎥ = s 3 + s 2 (k − 10) + s (8 + k − k ) − 3k − 8
⎥ 2 0 2 1
⎢⎣k 0 − 1 k1 + 3 s − 9 + k 2 ⎥⎦
Routh:
s3 1 8 + k0 − k 2 0
s2 k 2 − 10 − 3k1 − 8 0 (k 2 − 10)(8 + k 0 − k 2 ) − (−3k1 − 8)
y α=
s1 α 0 k 2 − 10
s0 − 3k1 − 8
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'ƵşĂĚĞũĞƌĐŝĐŝŽƐ
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10 7 c)
a)
s 3 + 3 * 10 3 s 2 + 10 6 s
− 3 * 10 8 s (s + 20 )
b)
(
(s + 100)(s + 200 ) s + 2 *10 7 )
2. Linealice el sistema:
•
x1 = ax 2 − x1 x 2
•
para a0
x 2 = − ax1 + x 2
2
ie (t ) 1 die (t )
F (t ) = k1 2
+ k2 2 L = − k a u (t ) + δ a − R * ie (t )
x (t ) x (t ) dt
d 2 x (t ) v x (t ) = k m x(t ) − δ m
m = mg − F
dt 2
Donde las variables son F(t), ie(t), x(t), vx(t) y las demás son constantes. Linealice
las ecuaciones, aplique Laplace y obtenga Ki, Kx, Kf, Ke, IJe y Km del diagrama de
bloques en el punto de operación.
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•
x(t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx(t )
• T
⎡ ⎤
Considere el vector de estados x(t) = ⎢Δie (t ) Δx(t ) Δ x(t )⎥ con entrada u(t) = ¨U(t)
⎣ ⎦
y salida y(t) = ¨vx(t).
•• • • •
y+ 5 y+ 6 y = u+ u si u(t) = e −4t μ (t ) con y(0-) = 2 ; y (0−) = 1
12. Modelado: Obtener las ecuaciones del proceso para válvulas lineales y no
lineales.
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P = 100[Kgf / m ]
2
i
V = 100[m ]
3
i
W = [10 / R][Kg * m]
i
T = 1000[ K ]
0
i
V = 110[m ]
3
W = [10 / R][Kg * m]
T = 1200[ K ]
0
• •
q (t ) − z (t ) + 3l (t ) = 2 u1 (t )
••
− q (t ) + z (t ) = u 2 (t )
• •
q (t ) + z (t ) − l (t ) = 0
•
y (t ) = z (t ) − 2q(t )
.
w(t ) − w(t )θ (t ) 2 − 3w(t )1/ 2 = 2u (t ) 2
1
.
θ (t ) + w(t ) −2 + θ (t ) = u (t )
2
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− s +1
1. Se tiene una planta Go(s) = cuya referencia = K + sen(2t). Encontrar una
( s + 3) 2
función To(s) adecuada.
K ( s + 3)
2. Considere un lazo tal que Go(s)C(s) = ¿K para estabilidad?
s ( s − 1)
3. Suponga que para cierto lazo estable en lazo abierto se tiene el siguiente diagrama
polar de la función de transferencia en lazo abierto.
1
4. Considere la planta Go(s) = .
s+2
a) Use un controlador PI, para lograr un lazo con BW 3
b) Analice la posibilidad de hacer el lazo tan rápido como se desee. ¿Esto es
conveniente?
−s+2
5. Suponga Go= y se debe ajustar un PID usando el método de Z-N
( s + 2) 2
(oscilaciones). Desarrolle.
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1
6. Considere la planta Go(s) = . Obtenga un controlador PI tal que Mf ʌ /4 y
( s + 3) 2
Mg 10 [dB].
8. Considere una planta con modelo nominal Go(s). Asuma un grado de libertad del
1 as + b
lazo de control con controlador C(s), donde Go(s) = y C(s) = .
( s + 1)( s + 2) s
9. La misma planta nominal del Problema 8 tiene que ser controlada para alcanzar error
a estado estacionario igual a cero para perturbaciones de tipo escalón y llevando a
un lazo cerrado dominado por tres polos en s = -1.
10. El control a lazo cerrado tiene que ser sintetizado para un modelo de planta nominal
−s+4
Go(s) = , para lograr las siguientes metas:
( s + 1)( s + 4)
− s + 15
Go = 2
(s + 5)(s + 10)
Encuentre Q(s) de tal forma que se obtenga error estacionario cero para una referencia
constante.
2. Para la misma planta del problema 1, encuentre Q(s) tal que la función de sensibilidad
complementaria tenga polos dominantes, localizados en í2 ± j1,5.
3. Dada una planta como modelo nominal Go(s) = (s+1)í2, caracterice un tipo de
controlador que provea error estacionario cero para referencia sinusoidal de frecuencia
0,5[rad/s].
4. Diseñe lazo de control para una planta cuyo modelo nominal es Go=(s+2)-1
considerando que el ruido es importante para frecuencias mayores a 2 [rad/seg] y la
referencia es igual a K + sen3t. (Nota: usar H)
10 0,2e − s
Go1 = Go2 = Ref=K di=K3+sen(2t) dm§0
s + 10 s + 0,1
5 − s + 0,5
Go1 = Go2 = Ref=K di=K2+sen(3t)
s+5 (s + 1)(s + 2)
dm1 importante para w>1 dm2 despreciable.
3 2 1
Go(s) = s − 3s + s − 5
4 3 2 1
s + 12s + 13s + 3s + 6
⎡− 1 0 1⎤ ⎡0⎤
⎢ ⎥
A = ⎢ 1 − 2 − 1⎥ ; B = ⎢⎢0⎥⎥ ; C = [1 − 1 2] ; D = [0]
⎢⎣− 1 0 − 3⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
ƐƚŽƐĂƉƵŶƚĞƐĐŽƌƌĞƐƉŽŶĚĞŶĂƵŶĂƐĞƌŝĞĚĞĐŽŶƚƌŽůĞƐ͕ĐĞƌƚĄŵĞŶĞƐLJŐƵşĂƐ
ĚĞ ĞƐƚƵĚŝŽ ƉĂƌĂ Ğů ƌĂŵŽ ĚĞ ĐŽŶƚƌŽů ĂƵƚŽŵĄƚŝĐŽ͕ ĞƐƚĄŶ ƌĞĐŽƉŝůĂĚŽƐ ƉĂƌĂ
ƵƐŽ ĞdžĐůƵƐŝǀŽ ĚĞ ŵĂƚĞƌŝĂů ĚĞ ĞƐƚƵĚŝŽ ƉĂƌĂ ĂůƵŵŶŽƐ ĚĞů ƌĂŵŽ͕ ĐŽŶ ůŽƐ
ĚĞƌĞĐŚŽƐ ƌĞƐĞƌǀĂĚŽƐ Ăů ǀĞƌĚĂĚĞƌŽ ĂƵƚŽƌ ĚĞů ŵĂƚĞƌŝĂů͘ ƵĂůƋƵŝĞƌ ĚƵĚĂ Ž
ĐŽŶƐƵůƚĂůŽƉƵĞĚĞŶƌĞĂůŝnjĂƌĞŶŚƚƚƉ͗ͬͬǁǁǁ͘ŐƌĞŐĐĂƌĚĞŶĂƐ͘ƚŬ͕ƉŽƌƷůƚŝŵŽ
ƐĞ ƌĞƐĞƌǀĂŶ ƚŽĚŽƐ ůŽƐ ĚĞƌĞĐŚŽƐ ĚĞ ĚŝƐƚƌŝďƵĐŝſŶ ĚĞů ŵĂƚĞƌŝĂ ĚĞ ƵƐŽ
ĞdžĐůƵƐŝǀŽ͘
ƚƚĞ͘
ŚƚƚƉ͗ͬͬǁǁǁ͘ŐƌĞŐĐĂƌĚĞŶĂƐ͘ƚŬ
WƌŝŵĂǀĞƌĂϮϬϬϵ͖dĞŵƵĐŽ͖ŚŝůĞ