‫ﺑﻨﺎم ﺧﺪا‬

‫ﺷﻔﺖ اﻧﻜﻮدر‬
 ‫اﻧﻜﻮدر ﭼﻴﺴﺖ ؟‬
‫اﻧﻜﻮدر وﺳﻴﻠﻪ اي ﺑﺮاي ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺣﺮﻛﺎت ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺑﻪ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ‬
‫)زاوﻳﻪ اي‪،‬ﻃﻮﻟﻲ ‪ ،‬ﺳﺮﻋﺘﻲ و ﻣﻮﻗﻌﻴﺘﻲ و ‪(...‬‬
‫زاوﻳﻪ اي‬ ‫ﻃﻮﻟﻲ‬ ‫ﺳﺮﻋﺘﻲ‬

‫ﻣﻮﻗﻌﻴﺘﻲ‬
‫زاوﻳﻪ اي‬ ‫ﻣﻮﻗﻌﻴﺘﻲ‬
‫ﻛﺎرﺑﺮد اﻧﻜﻮدر در ﺻﻨﺎﻳﻊ‪:‬‬
‫ﺗﺎرﻳﺨﭽﻪ‬
 : ‫ﺗﻘﺴﻴﻢ ﺑﻨﺪي اﻧﻜﺪرﻫﺎ ﺑﺼﻮرت ﻋﻤﻮﻣﻲ‬

‫اﻧﻜﻮدر‬

Linear‫ﺧﻄﻲ‬ Rotary‫ﭼﺮﺧﺸﻲ‬
‫ﻛﺎرﺑﺮد‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮد‬

‫ﻣﻄﻠﻖ‬ ‫اﻓﺰاﻳﺸﻲ‬
Absolute Incremental

Multi Turn Single Turn Photo Element Core Tech

Photo Element CoreTech

 ‫ﻓﺘﻮ اﻟﻜﺘﺮﻳﻚ‬ ‫ﺷﻔﺖ اﻧﻜﻮدر‬

‫ﺷﻔﺖ اﻧﻜﻮدر ﻓﺘﻮ اﻟﻜﺘﺮﻳﻚ‪:‬از روش ﻧﻮري در اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬

‫اﺟﺰاي ﺷﻔﺖ اﻧﻜﻮدر‬

‫•‬ ‫ﺻﻔﺤﻪ اﺳﻜﻦ ﻛﻨﻨﺪه ‪AG :‬‬
‫•‬ ‫ﻓﺘﻮ اﻟﻤﻨﺖ ‪PE :‬‬
‫•‬ ‫دﻳﺴﻚ ﻛﺪ ‪TS :‬‬
‫•‬ ‫ﺳﻴﮕﻨﺎﻟﻬﺎي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ‪ES :‬‬
‫•‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ ﻣﺮﺟﻊ ‪RM:‬‬
‫•‬ ‫ﺑﻠﺒﺮﻳﻨﮓ ‪KL :‬‬
‫•‬ ‫ﻟﺒﻪ ﻣﻬﺎر ﻛﻨﻨﺪه ‪MF:‬‬
‫•‬ ‫ﺷﻔﺖ ‪WL:‬‬
‫•‬ ‫ﻟﻨﺰ ‪KD:‬‬
‫ﻋﺪﺳﻲ‪KD :‬‬ ‫اﺳﻜﻦ ‪AG :‬‬ ‫ﺻﻔﺤﻪ‬ ‫اﺟﺰاي ﺷﻔﺖ اﻧﻜﻮدر‬
‫ﻛﻨﻨﺪه‬

‫دﻳﺴﻚ ﻛﺪ‪TS :‬‬ ‫ﻓﺘﻮ اﻟﻤﻨﺖ ﻫﺎ‪PE :‬‬

‫ﻧﻘﻄﻪ ﻣﺮﺟﻊ‪RM :‬‬

 ‫ﻋﺪﺳﻲ‬
‫ﻟﻨﺰاﻣﻮاج واﮔﺮاي ﺗﻮﻟﻴﺪ ﺷﺪه ﺗﻮﺳﻂ ﻣﻨﺒﻊ ﻧﻮري ﻣﻮﺟﻮد در اﻧﻜﻮدر‬

‫را ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻳﻚ ﻃﻴﻒ ﻣﻮازي ﻋﺒﻮر ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬‬

‫‪2- Scanning Plate‬‬ ‫ﺻﻔﺤﻪ اﺳﻜﻦ ﻛﻨﻨﺪه‬

‫روي ‪ Scanning plate‬ﭼﻬﺎر ﺷﺒﻜﻪ وﺟﻮد‬

‫دارد ﻛﻪ اﺧﺘﻼف ﻓﺎز ﻫﺮ ﺷﺒﻜﻪ ﺑﺎ ﺷﺒﻜﻪ‬
‫ﺑﻌﺪي ‪ 90‬درﺟﻪ اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﻫﺮ ﺷﺒﻜﻪ در ﻳﻚ رﺑﻊ داﻳﺮه ﺟﺎي ﻣﻲ ﮔﻴﺮد‪.‬‬

‫= ﻳﻚ ﭘﺮﻳﻮد درﺟﻪ ﺑﻨﺪي‬
‫رزوﻟﻮﺷﻦ‪ 360/‬درﺟﻪ‬
 ‫‪3-Code Disk‬‬ ‫دﻳﺴﻚ ﻛﺪ‬
‫‪ -‬صفحه ای دايره ای شکل‪ ،‬متصل به شفت از جنس نيکل يا شيشه دارای‬
‫تعداد معينی شکا ف )قسمت ھای تيره و روشن(‬

‫با ھر دور کامل ‪ Code Disk‬به تعداد قسمتھای تيره و روشن موجود بر روی‬
‫‪ Code disk‬سيگنال الکتريکی توليد می شود‪.‬‬
 ‫‪ -4‬ﮔﻴﺮﻧﺪه ﻧﻮري ﻳﺎ ‪Photo Diode‬‬
‫ﻓﺘﻮ اﻟﻤﻨﺖ‬

‫‪Photo Diode‬‬

‫ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺷﺪت اﻣﻮاج ﻧﻮر‬ ‫ﭼﺮﺧﺶ و ﺗﻐﻴﻴﺮ زاوﻳﻪ ‪Code disc‬‬

‫ﺗﻐﻴﻴﺮ اﻧﺮژي درﻳﺎﻓﺘﻲ ﮔﻴﺮﻧﺪه ﻧﻮري‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮ وﻟﺘﺎژ ﺧﺮوﺟﻲ ﮔﻴﺮﻧﺪه ﻫﺎي ﻧﻮري از ‪ Vcc‬ﺗﺎ ‪0‬‬
 ‫‪Zero index‬‬
‫‪ Zero index‬ﻳﺎ ﭘﺎﻟﺲ ‪ Channel 0‬ﺑﺎ ﻫﺮ دور ﭼﺮﺧﺶ ﻛﺎﻣﻞ ‪ Code disk‬ﻳﻜﺒﺎر ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬

‫از ‪ Zero Index‬ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ‪ Reference‬در اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬

‫‪Reference Mark‬‬
 ‫ﻣﻔﻬﻮم ‪: Resolution‬‬
‫‪ Resolution‬ﺗﻌﺪاد ﺷﻜﺎف ﻫﺎي ﻣﻮﺟﻮد ﺑﺮ روي ‪.Code Disk‬‬
‫ﺗﻌﺪاد ﭘﺎﻟﺴﻬﺎي ﺧﺮوﺟﻲ در ﻳﻚ دور ﻛﺎﻣﻞ دﻳﺴﻚ ﻛﺪ‬

‫اﻓﺰاﻳﺶ ﺗﻌﺪاد ﺷﻜﺎف ﻫﺎ روي ‪Code Disk‬‬

‫اﻓﺰاﻳﺶ ‪ Resolution‬اﻧﻜﻮدر‬

‫اﻓﺰاﻳﺶ ﺗﻌﺪاد ﭘﺎﻟﺲ ﺧﺮوﺟﻲ‬

‫اﻓﺰاﻳﺶ دﻗﺖ در اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي‬

 Incremental ‫دﻳﺴﻚ ﻛﺪ و ﺧﺮوﺟﻲ ﻫﺎي اﻧﻜﻮدر‬

K1,K2,K0 ‫ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻫﺎي ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﺎﻧﺎل ﻫﺎي‬

Number of lines
Reference mark 360°

90° Measuring step

K1

K2

K0
‫نحوﻩ کی عملکرد يک انکودر نوری‪:‬‬
 ‫ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻣﻮج ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ ﺣﺎﺻﻞ از‬
‫ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻓﺘﻮ دﻳﻮد‬

‫اﻳﻦ ﻋﻤﻞ ﺑﺮاي اﻳﻦ اﺳﺖ ﺗﺎ ﺷﻜﻞ ﻣﻮج ﺣﺎﺻﻞ از ﺻﻔﺮ ﻋﺒﻮر ﻧﻤﺎﻳﺪ‪.‬‬
‫‪ :I1‬ﻣﻮج ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ ‪Segment 0‬‬
‫‪ :I2‬ﻣﻮج ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ ‪Segment 180‬‬
‫‪ :I3‬ﻣﻮج ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ ‪Segment 90‬‬
‫‪ :I4‬ﻣﻮج ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ ‪Segment 270‬‬
 ‫ساختمان کی يک انکودر افزاي ‪:‬‬
‫شفت‬

‫منبع تغذيه‬
‫ديسک کد‬
‫صفحه اسکن کننده‬
‫سيگنال ھای خروجی‬

‫منبع نور‬ ‫ترانزيستور مادون قرمز‬

‫اشميت تريگر‬

‫عدسی‬
 ‫خروجی انکودر از لحاظ‬
‫تعداد‬
‫خروجی‬
‫انکودر‬
‫‪ 6‬کاناله‬ ‫‪ ٣‬کاناله‬

‫‪Channel A - Channel A‬‬ ‫کانال ‪A‬‬

‫‪Channel B - Channel B‬‬ ‫کانال‪B‬‬
‫‪Channel 0 - Channel 0‬‬ ‫‪ 0 or Zero Index‬کانال‬
‫تقسیم بندی از لحاظ شفت‬
 ‫از ﻟﺤﺎظ اﺗﺼﺎل‬

‫‪Axial‬‬ ‫‪Radial‬‬
‫اﺗﺼﺎل ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ‬

‫کابلی‬ ‫کانکتوری‬
 :‫انواع خروی انکودر افزاي‬

TTL RS422 HTL Push-Pull Circuit Open Collector

‫از ﻟﺤﺎظ ﺳﻄﺢ وﻟﺘﺎژ‬

‫مدار ‪Open‬‬
‫‪Collector‬‬
‫دﺳﺘﻪ ﺑﻨﺪي ﺑﺮ اﺳﺎس ﻗﻄﺮ ﺷﻔﺖ‬
 ‫از ﻟﺤﺎظ ﻓﻠﻨﺞ‬

Servo flange

‫ﻓﻠﻨﺞ‬

Face mount flange

 ‫اﻧﻜﻮدر اﻓﺰاﻳﺸﻲ‬
‫•ﭘﺲ اﻧﻜﻮدر اﻓﺰاﻳﺸﻲ ﭘﺎﻟﺲ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ‪HIGH/LOW‬در ﻳﻚ اﺳﺘﭗ اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬

‫•ﻣﻘﺪار اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﺷﺪه ﺑﻮﺳﻴﻠﻪ ﺷﻤﺎرش ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻫﺎ در ﻳﻚ ﺷﻤﺎرﻧﺪه ﻣﺠﺰا ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫قيمت‬
‫‪Incremental:‬‬
‫‪-> Absolute Single:‬‬
‫•ﺣﺎل اﻳﻦ ﺗﻌﺪاد ﺳﻴﮕﻨﺎﻟﻬﺎ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺳﺮﻋﺖ ‪ ,‬زاوﻳﻪ ‪ ,‬ﻓﺎﺻﻠﻪ و ‪ ...‬ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪-> Absolute Multi:‬‬
‫‪Advanced‬‬
‫‪Line‬‬

‫‪high‬‬

‫‪Standard‬‬ ‫‪DRS60‬‬
‫کارايی‬

‫‪Line‬‬

‫‪medium‬‬

‫‪Eco - Line‬‬ ‫‪DGS60‬‬

‫‪low‬‬

‫‪DKS40‬‬
‫‪low‬‬ ‫‪medium‬‬ ‫‪high‬‬
‫قيمت‬
HTL Push-Pull ‫ﻣﺪار‬

TTL RS422 ‫مدار‬

 SICK ‫ﺗﻘﺴﻴﻢ ﺑﻨﺪي ﻣﺪل ﻫﺎي ﺷﺮﻛﺖ‬
‫آﻟﻤﺎن‬

SICK Encoder Products

Incremental Absolute
Lineare Encoder
Encoder Encoder
Singelturn Multiturn
DKS40

ARS60 ATM60 KH53

DGS60
Parallel

DGS65

ATM90 BTF/ PRF

DGS66

DRS60
CoreTech
 ‫ﻧﺴﻞ ﺟﺪﻳﺪ اﻧﻜﻮدر ‪CoreTech® -‬‬

‫‪CoreTech‬ﭼﻴﺴﺖ؟‬

‫ﺗﻜﻨﻮﻟﻮژي ﻫﺴﺘﻪ = ‪CoreTech‬‬

‫ﺑﺮاي اﻧﻜﻮدر ﻫﺎي ﺑﺎ ﻗﻄﺮ ‪mm 50‬‬

 ‫ﭼﺮا از ‪CoreTech‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ؟‬

‫•ﻳﻚ دﻳﺴﻚ ﺟﺪ اﮔﺎﻧﻪ ﺑﺮاي ﻫﺮ رزوﻟﻮﺷﻦ‬

‫•اﺗﺼﺎﻻت آن از ﻳﻚ رﻧﺞ وﺳﻴﻊ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪1.024‬‬
‫‪512‬‬
‫‪5.000‬‬

‫‪50‬‬
‫‪2.500‬‬ ‫‪2.000‬‬ ‫‪100‬‬
 ‫ﭼﻪ دﺷﻮاري ﻫﺎﻳﻲ از اﻳﻦ ﺑﻮﺟﻮد آﻣﺪه اﺳﺖ؟‬

‫•ﻧﮕﻬﺪاري دﺳﺘﻪ ﺟﻤﻌﻲ و ﻋﻤﺪه آن ﺳﺨﺖ و ﻳﺎ ﻏﻴﺮ ﻣﻤﻜﻦ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫•زﻣﺎن ﺳﻔﺎرش ﻃﻮﻻﻧﻲ‬
 ‫‪ CoreTech‬ﭼﻪ ﻧﻮ آوري ﻋﺮﺿﻪ ﻛﺮده اﺳﺖ؟‬

‫• ﺗﻨﻬﺎ ﻳﻚ دﻳﺴﻚ ﻛﺪ ﺑﺮاي ﻫﺮ رزوﻟﻮﺷﻦ‬

‫•ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ﭘﺎﻟﺲ ﻣﺮﺟﻊ‬

‫•ﺑﻄﻮر ‪ 48‬ﺳﺎﻋﺘﻪ وﻗﺘﻴﻜﻪ ﻻزم ﺑﺎﺷﺪ ﺑﺮاي ﻣﺼﺮف ﻛﻨﻨﺪه ﻣﻲ ﻓﺮﺳﺘﻨﺪ‪.‬‬

 ‫‪CoreTech‬ﭼﻪ ﻣﻨﺎﻓﻌﻲ را ﭘﻴﺸﻨﻬﺎد ﻣﻲ ﻛﻨﺪ؟‬

‫•ﺻﺮﻓﻪ ﺟﻮﻳﻲ در زﻣﺎن ﺑﺨﺎﻃﺮ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ﭘﺎﻟﺲ ﻣﺮﺟﻊ‬

‫•ﮔﻴﺮﺑﻜﺲ ﮔﺮان و ﭘﻴﺠﻴﺪه زِِاﻳﺪ ﺷﻨﺎﺧﺘﻪ ﺷﺪ ﭼﻮن ﺷﻔﺖ اﻧﻜﻮدر ‪CoreTech‬ﺑﺮاي ﻫﺮ رزوﻟﻮﺷﻨﻲ در دﺳﺘﺮس اﺳﺖ‪.‬‬

‫•دﺳﺘﺮس ﺑﻮدن ﺟﻬﺎﻧﻲ و زﻣﺎن ﺳﻔﺎرش ﻛﻮﺗﺎه‬

‫•ﺑﺨﺎﻃﺮ ‪ 48‬ﺳﺎﻋﺘﻪ ﺑﻮدن ﺳﻔﺎرش آن ﻗﻴﻤﺖ ‪Stock‬ﺑﺮاي آن ﻣﻌﻨﺎ ﻧﺪارد‪.‬‬

‫ﭼﻪ ﺗﻌﺪادي ﻣﻘﺎدﻳﺮ اﻣﻜﺎن ﭘﺬﻳﺮ اﺳﺖ؟‬

‫• ‪ 28‬ﺗﺮﻛﻴﺐ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ و اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ‬

‫•‪ 213‬ﺧﻂ اﻓﺰاﻳﺸﻲ ﻗﺎﺑﻞ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي)رزوﻟﻮﺷﻦ اﻓﺰاﻳﺸﻲ(‬

‫اﺳﺘﭗ ﻗﺎﺑﻞ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي)رزوﻟﻮﺷﻦ ﻣﻄﻠﻖ(‬ ‫•‪215‬‬

‫ﻣﺪل ‪= 10,300,000‬‬

‫ﺗﻨﻬﺎ ﺑﺎ ‪ 100‬ﻣﺪل ﻣﺠﺰا‬

‫در ﺟﻬﺎن ﻣﻨﺤﺼﺮ ﺑﻪ ﻓﺮد اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي ﻛﺮدن آن ﺑﻮﺳﻴﻠﻪ ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ‬
 ‫اﺳﺎس ﻛﺎر ‪CoreTech‬‬

‫•ﺑﺘﺎزﮔﻲ ﺷﺮﻛﺖ ‪ SICK‬از ﺗﻜﻨﻮﻟﻮژي ﺟﺪﻳﺪي ﺑﻨﺎم ‪Core Tech‬اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮده اﺳﺖ‪.‬ﻣﺰﻳﺖ آن اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ از ﻛﺪ‬
‫دﻳﺴﻚ ﻫﺎي ﺷﻴﺸﻪ اي ﺷﻜﻨﻨﺪه اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻲ ﺷﻮد و ﺑﺮاي ﻣﺤﻴﻂ ﻫﺎي ﺑﺎ ﻟﺮزش ﺑﺎﻻ ﻫﻢ ﻛﺎرﺑﺮد ﻓﺮاوان دارد‪.‬‬

‫ﻋﻼوه ﺑﺮ اﻳﻦ در ﺑﻌﻀﻲ از ﻣﺪل ﻫﺎ رزوﻟﻮﺷﻦ آﻧﻬﺎ ﻧﻴﺰ ﺑﺎ ﻳﻚ دﺳﺘﮕﺎه ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ از ‪ 1‬ﺗﺎ ‪ 8192‬ﻗﺎﺑﻞ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي اﺳﺖ‪.‬‬
‫در ﺗﻜﻨﻮﻟﻮژي ‪ Core Tech‬از اﺛﺮ ‪ Hall‬در ﻫﺴﺘﻪ ﺑﺮاي اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬ب‬
‫ﭘﻮﺷﺶ‬

‫ﺑﺮد ﭼﺎﭘﻲ‬

‫ﺷﻔﺖ‬

‫ﻓﻠﻨﺞ‬
‫ﻫﺴﺘﻪ‬
 ‫ﻳﻚ اﻳﺪه زﻳﺮﻛﺎﻧﻪ ‪Hollow Shaft :‬‬

‫• ‪Collet‬ﻫﺎي ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻌﻮﻳﺾ ﺑﺮاي ‪ Hollow‬ﺷﻔﺖ ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ‬

‫در دﺳﺘﺮس ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫• ‪Blind Hollow‬ﺷﻔﺖ از ‪ 6‬ﺗﺎ ‪mm 15‬‬

‫• ‪Through hollow‬ﺷﻔﺖ “‪6 mm ... 1/2‬‬

‫“‪1/2‬‬ ‫‪12‬‬ ‫‪10‬‬ ‫“‪3/8‬‬ ‫‪8‬‬ ‫“‪1/4‬‬ ‫‪6‬‬
‫‪mm‬‬ ‫‪mm‬‬ ‫‪mm‬‬ ‫‪mm‬‬
 CoreTech® - ‫ﺳﻄﻮح ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ‬

Rotary Encoders

Face mounting flange Servo flange Flange for Flange for

Synchro flange Blind hollow shaft Through hollow shaft

Shaft: Shaft: Shaft: Shaft:

§ ∅ 10 mm § ∅ 6 mm §∅ 6 mm §∅ 6 mm
§∅ 1/4“ §∅ 1/4“
§∅ 8 mm §∅ 8 mm
§∅ 3/8 “ §∅ 3/8 “
§∅ 10 mm §∅ 10 mm
§∅ 12 mm §∅ 12 mm
§∅ 1/2“ §∅ 1/2“
§∅ 15 mm
 ‫ﺷﻔﺖ اﻧﻜﻮدر ﻣﻄﻠﻖ)‪(Absolute Shaft Encoder‬‬

‫ﺷﻔﺖ اﻧﻜﻮدر ﻣﻄﻠﻖ )‪(Absolute‬‬

‫ﺷﻔﺖ اﻧﻜﻮدر ﻫﺎي ﻣﻄﻠﻖ ﻣﻘﺪار اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﺷﺪه را ﺑﺼﻮرت ﺑﺎﻳﻨﺮي ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﻨﺪ‪.‬‬
‫اﺳﺎس ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻃﺒﻖ اﻧﻜﻮدر ﻫﺎي اﻓﺰاﻳﺸﻲ اﺳﺖ و ﻓﻘﻂ دﻳﺴﻚ ﻛﺪ آن ﻣﺘﻔﺎوت اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻛﺎرﺑﺮد ﺷﻔﺖ اﻧﻜﻮدر ﻣﻄﻠﻖ در ﺻﻨﺎﻳﻊ‪:‬‬
 ‫ﻧﺤﻮه ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺷﻔﺖ اﻧﻜﻮدر ﻣﻄﻠﻖ‬

‫)عدسی محدب(‬
‫)ديسک کد گذاری شده(‬

‫شبکه اسکن کننده)ديسک ثابت(‬

‫سلول ھای فتو الکتريک‬

 ‫ﻣﻔﻬﻮم‪ Resolution‬در اﻧﻜﻮدر ﻣﻄﻠﻖ‪:‬‬
‫بيت ‪٣‬‬
‫بيت ‪٢‬‬
‫بيت ‪١‬‬ ‫‪ Resolution‬در انکودر مطلق به‬
‫بيت ‪٠‬‬ ‫تعداد دواير ھم مرکز بر روی ‪Code‬‬
‫‪ Disk‬بستگی دارد‪.‬‬

‫•به ازاءھرموقعيت فيزيکی نظير زاويه‪ ،‬سرعت‪ ،‬فاصله ‪ ...‬يک عدد‬

‫ديجيتال نسبت داده می شود‪٠٠٠ .‬و‪٠٠١‬و‪...‬‬

‫•کدھای مورد استفاده مانند‪:‬‬

‫‪ ,BCD Code، Gray Code‬و يا کدھای دوتايي)‪.(Binary Code‬‬

‫•بعد از ھر دور چرخش کامل شفت‪ ،‬شمارش بطور‬

‫مجدد از ابتدا شروع می شود‪.‬‬
 ‫‪Single Turn‬‬ ‫اﻧﻮاع اﻧﻜﻮدرﻫﺎي ﻣﻄﻠﻖ‬
‫اﻧﻮاع اﻧﻜﻮدرﻫﺎي ﻣﻄﻠﻖ‬
‫‪Multi Turn‬‬

‫در ‪ Single Turn‬ﺑﻌﺪ از ﻳﻚ دور ﻛﺎﻣﻞ دوﺑﺎره ﺑﻪ ﻣﺤﻞ اول ﺑﺎز ﻣﻲ ﮔﺮدﻳﻢ و ﺷﻤﺎرش از اول ﺷﺮوع ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬

‫وﻟﻲ در ‪ Multi Turn‬ﻋﻼوه ﺑﺮ ﻓﺮاﻫﻢ ﻛﺮدن ﻛﺪ ﺑﺮاي ﻫﺮ زاوﻳﻪ‪ ,‬ﺗﻌﺪاد دور ﭘﻴﻤﻮده ﺷﺪه از اﺑﺘﺪاي ﺣﺮﻛﺖ را ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬‬

‫ﻣﺰاﻳﺎي ‪Multi Turn‬‬

‫•از ﻣﺰاﻳﺎي دﻳﮕﺮ آن ﻣﻘﺎوﻣﺖ در ﺑﺮاﺑﺮ ﺷﻮك و ﻟﺮزش ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫•اﺑﻌﺎد ﻛﻮﭼﻚ‬
‫•ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺑﺎ ‪ RS422‬واﺑﺰار ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي‬
‫•اﺳﻜﻦ ﻛﺮدن ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ‬
‫•ﺗﻨﻈﻴﻢ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ‬

‫اﻟﻤﻨﺖ ﻫﺎل ‪HE:‬‬

‫دﻳﺴﻚ ﻛﺪ ‪CS:‬‬
‫ﺟﻌﺒﻪ دﻧﺪه ‪GB:‬‬
 ‫اﻧﻜﻮدر ﻣﻄﻠﻖ)‪( Absolute Multi Turn‬‬

‫ﻧﺼﺐ ﺗﻌﺪادي آﻫﻦ رﺑﺎي داﺋﻤﻲ ﺑﺮروي ‪ Code Disk‬و ﺳﻨﺴﻮر ‪ Hall-effect‬ﺟﻬﺖ‬
‫آﺷﻜﺎر ﺳﺎزي آﻫﻦ رﺑﺎﻫﺎ ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺸﺨﻴﺺ ﭼﺮﺧﺶ ‪Code Disk‬‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ ﺟﺎﻳﮕﺰﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻮري‬

‫ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺑﻴﺸﺘﺮ در ﺑﺮاﺑﺮ ﻟﺮزش‬ ‫اﻓﺰاﻳﺶ رزوﻟﻮﺷﻦ‬

‫و‬
‫اﻟﻤﻨﺖ ﻫﺎل ‪HE:‬‬
‫ﺷﻮك ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ‬
‫دﻳﺴﻚ ﻛﺪ ‪CS:‬‬
‫ﺟﻌﺒﻪ دﻧﺪه ‪GB:‬‬
‫اﻓﺰاﻳﺶ ﻋﻤﺮ ﻣﻔﻴﺪ اﻧﻜﻮدر‬ ‫اﻓﺰاﻳﺶ دﻗﺖ‬
 ‫ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﺷﻔﺖ اﻧﻜﻮدر ‪ Incremental‬و ‪Absolute‬‬

‫ﻳﻜﻲ ازﺗﻔﺎوﺗﻬﺎي اﺻﻠﻲ ﺳﺎﺧﺘﺎر اﻧﻜﻮدر ﻣﻄﻠﻖ و اﻓﺰاﻳﺸﻲ در ‪ Code Disk‬اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﺷﻔﺖ اﻧﻜﻮدر ﻣﻄﻠﻖ ﺑﻼﻓﺎﺻﻠﻪ ﺑﻌﺪ از روﺷﻦ ﺷﺪن ﻳﺎ ﺑﻌﺪ از ﻋﻴﺐ و ﻧﻘﺺ از ‪ power‬ﻣﻘﺪار ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ‬
‫واﻗﻌﻲ را ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺗﻌﺪاد دورﻫﺎ را ﻧﻴﺰ ﻧﺸﺎن دﻫﺪ و رﻧﺞ وﺳﻴﻌﻲ ﺑﺮاي اﻧﺪازه‬
‫ﮔﻴﺮي دارد‪.‬ﭘﻴﭽﻴﺪﮔﻲ ‪ Absolute‬از ﻟﺤﺎظ اﺗﺼﺎﻻت و ارزﻳﺎﺑﻲ از ‪ Incremental‬ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ و‬
‫‪ Absolute‬ﮔﺮاﻧﺘﺮ از ‪ Incremental‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
 ‫اﻧﻮاع ﻛﺪ ﻫﺎ‪:‬‬

‫در ﺗﻜﻨﻮﻟﻮژي ﻛﻨﺘﺮل از اﻧﻮاع ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻛﺪ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ ‪ .‬ﺑﺮاي ﻣﺜﺎل ‪ Gray,BCD :‬و ﺑﺎﻳﻨﺮي‬

‫ﻛﺪ ﺑﺎﻳﻨﺮي‪:‬‬
‫در ﻛﺪ ﺑﺎﻳﻨﺮي ﻫﺮ ﻋﺪد ﻣﻘﺪار ﻣﺸﺨﺼﻲ دارد و از ‪ 20‬ﺷﺮوع و ﺗﺎ ‪ 2n-1‬اداﻣﻪ دارد‪.‬اﺷﻜﺎل اﻳﻦ روش ﺗﻐﻴﻴﺮات‬

‫ﺑﻴﺘﻲ زﻳﺎد در ﻳﻚ ﻟﺤﻈﻪ از زﻣﺎن ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ در ﺗﺸﺨﻴﺺ ﻧﻮري اﻳﻦ ﻳﻚ اﺷﻜﺎل ﻣﺤﺴﻮب ﻣﻲ ﮔﺮدد‬
 ‫اﻧﻮاع ﻛﺪ ﻫﺎ‪:‬‬
‫ﻳﻚ ﻃﺮاﺣﻲ ‪ 4‬ﺗﺎﻳﻲ دارد ﺑﻄﻮرﻳﻜﻪ ﺑﻪ ﻫﺮر ﻗﻢ از ﻣﺒﻨﺎي ‪ 4 ، 10‬ﺑﻴﺖ‬ ‫ﻛﺪ ‪: BCD‬‬
‫اﺧﺘﺼﺎص داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬ﻛﺪﻫﺎي ‪ BCD‬ﻣﻮاﻗﻌﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ ﻛﻪ ﻧﻤﺎﻳﺸﮕﺮﻫﺎي ﻣﺒﻨﺎي ‪ 10‬ﺑﻪ ﻃﻮر‬
‫ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده ﻗﺮار ﻣﻲ ﮔﻴﺮد‪.‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0011‬‬ ‫‪0110 0000 0000‬‬
‫ﭼﻬﺎر ﺑﻴﺖ از ‪ 0000‬ﺗﺎ ‪ 1001‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ و از ‪ 10‬ﺗﺎ ‪ 15‬ﻳﻌﻨﻲ از ‪ 1010‬ﺗﺎ ‪ 1111‬ﻣﻮرد‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﻗﺮار ﻧﻤﻲ ﮔﻴﺮﻧﺪ ﭘﺲ ﺑﺎزده و راﻧﺪﻣﺎن اﻳﻦ روش ﭘﺎﻳﻴﻦ اﺳﺖ‬

‫‪:‬دﻧﺒﺎﻟﻪ اي از اﻋﺪاد ﺑﺎﻳﻨﺮي اﺳﺖ ﻛﻪ ﻫﺮ ﻋﺪد ﺑﺎ ﻋﺪد ﺑﻌﺪي ﺗﻨﻬﺎ در ﻳﻚ‬ ‫ﻛﺪ ﮔﺮي ) ‪(Gray Code‬‬
‫ﺑﻴﺖ اﺧﺘﻼف دارد‪.‬‬

‫دﻧﺒﺎﻟﻪ اﻋﺪاد ﺑﺎ ﻛﺪ ‪ Gray‬داراي ﺗﻘﺎرن آﻳﻨﻪ اي اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﺗﻘﺴﻴﻢ ﺑﻨﺪي ﻛﻠﻲ اﻧﻜﻮدرﻫﺎي ‪ Rotary‬ﺑﻪ‬
‫ﻫﻤﺮاه ﻣﺪل آن از ‪:Sick‬‬
 ‫اطالعات مکانيکی‬

‫مھمترين اطالعت مکانيکی انکودر شامل‪:‬‬

‫‪ -١‬گشتاور راه اندازی وکاری انکودر‬

‫‪ -٢‬بيشترين سرعت چرخش انکودر‬

‫‪ -٣‬ماکزيمم فرکانس خروجی انکودر‬

‫‪ -۴‬بار مجاز شفت انکودر‬

‫‪-۵‬دمای کاری انکودر‬

‫‪-۶‬جنس بدنه انکودر‬

‫و ‪...‬‬
 ‫ﮔﺸﺘﺎور راه اﻧﺪازي وﻛﺎري اﻧﻜﻮدر‬

‫ﮔﺸﺘﺎور راه اﻧﺪازي اﻧﻜﻮدر‬

‫ﺣﺪاﻗﻞ ﻣﻘﺪار ﻧﻴﺮو ي ﻣﻮرد ﻧﻴﺎز ﺷﻔﺖ در ﻟﺤﻈﻪ راه اﻧﺪازي ﺑﺮاي ﺷﺮوع ﺣﺮﻛﺖ ﭼﺮﺧﺸﻲ از ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻜﻮن‬

‫ﮔﺸﺘﺎور ﻛﺎري اﻧﻜﻮدر‬

‫اﻳﻦ ﮔﺸﺘﺎور ﻧﺘﻴﺠﻪ اﺻﻄﻜﺎك ﺑﻴﻦ ﺑﻴﺮﻳﻨﮕﻬﺎ و ‪ O-ring Seal‬در ﺳﺎﺧﺘﻤﺎن اﻧﻜﻮدر اﺳﺖ‬
 ‫ﺑﺎر ﻣﺠﺎز ﺷﻔﺖ‬

‫بيشترين نيروی قابل تحمل برای شفت بر حسب نيوتن در دوجھت عمودی و‬
‫افقی‬

‫مثال‪ :‬بار بر روی شفت در جھت‬ ‫مثال‪ :‬بار بر روی شفت در جھت‬
‫افقی‬ ‫عمودی‬

‫‪ -‬نصب انکودر بدون کوپلينگ مناسب‬

‫‪ -‬اضافه کردن طول شفت‬
 ‫بيشترين سرعت چرخش انکودر – بيشترين فرکانس‬
‫خروجی‬

‫اگر حداکثر سرعت چرخش انکودر از سرعت چرخش دستگاه متصل به آن کمتر باشد‪،‬‬
‫انکودر قادر به کار نبوده و خطا ايجاد می شود‪.‬‬

‫‪n‬‬
‫=‪F‬‬
‫‪60‬‬
‫‪x Z‬‬ ‫بيشترين مقدار فرکانس خروجی رابطه مستقيم‬
‫ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﺧﺮوﺟﻲ ‪F:‬‬ ‫با سرعت چرخشی و رزولوشن انکودر دارد‪:‬‬
‫ﺳﺮﻋﺖ ‪n:‬‬
‫رزوﻟﻮﺷﻦ ‪Z:‬‬

‫مثال‪:‬فرکانس انکودر با رزولوشن ‪ ٨١٩٢‬وماکزيمم سرعت ‪6000‬‬

‫‪rpm‬‬
‫‪6000‬‬
‫=‪F‬‬ ‫‪X 8192 = 819200 Hz ~ 820 KHz‬‬
‫‪60‬‬
‫نکات ايم(' در کار با انکودر‬
 ‫کاربرد انکودر در صنعت‪:‬‬

‫اندازه گيری متراژ دقيق اليه چوب توسط يک انکودر افزايشی و يک شمارنده‬

‫‪Incremental Encoder‬‬
‫‪Model:DRS60-4A01024‬‬
‫‪Solid shaft 10 mm , 01024 pulse‬‬
 ‫ﻛﺎرﺑﺮد اﻧﻜﻮدر در ﺻﻨﻌﺖ‬

‫کنترل موقعيت ماشين حمل برای بارگيری دقيق‬

Multiturn ‫کاالھا به وسيله انکودر مطلق‬
Absolute Multiturn Encoder
Model:ATM٩٠-ATA12X12
Hollowshaft 12 mm , 25 bit
Max. No. of step per Rev.: 8192
Max. No. of Rev.: 8192

Absolute Multiturn Encoder

Model:ATM60-A1A12X12
Solid shaft 6 mm , 25 bit
Max. No. of step per Rev.: 8192
Max. No. of Rev.: 8192
 ‫ﻛﺎرﺑﺮد اﻧﻜﻮدر در ﺻﻨﻌﺖ‬

Absolute Multiturn Encoder

Model:ATM60-A4A12X12 ‫کنترل حرکت بازوی ربات در جابه جايي‬
Solid shaft 6 mm , 25 bit ‫اشيا بر روی نوار نقاله بوسيله انکودر مطلق‬
Max. No. of step per Rev.: 8192
Max. No. of Rev.: 8192

Absolute Multiturn Encoder

Model:ATM6٠-AAA12X12
Hollowshaft 15 mm , 25 bit
Max. No. of step per Rev.: 8192
Max. No. of Rev.: 8192
 ‫کاربرد انکودر در صنعت‬

‫کنترل موقعيت دقيق دستگاه تراش در يک‬

‫ماشين صنعتی خودکار توسط يک انکودر‬
‫افزايشی‬

‫‪Incremental Encoder‬‬
‫‪Model:DRS60-4A08192‬‬
‫‪Solid shaft 10 mm , 08192 pulse‬‬
 ARS 60 encoders ensure the right
adjustment
of trip cams

ATM60 encoders reliably monitor

the hoisting drives
Multiturn SKM 36 gears

Simple electronic zero-pulse assignment

at the touch of a button with theDRS60
encoder
 Saves a lot of time: the incremental encoder
DRS60 and its zero-pulse
assignment at the touch of a button, here
completely installed

The DKS40 incremental encoder ensures that

cabins stop level with the floor
The DKS40 incremental encoder ensures that
cabins stop level with the floor