Odabrana poglavlja iz elektromotornih pogona

Master studije

MOGUĆNOSTI SIMULINK-a I
MATLAB ZA SIMULACIJU I
MATLAB-a
ANALIZU POGONA
SA PRIMERIMA

Leposava Ristić

El kt t h ički ffakultet
Elektrotehnički k lt t Univerziteta
U i it t u Beogradu
B d
 Uvod - MATLAB
• MATLAB predstavlja programski alat za rešavanje
matematičkih problema, analizu podataka i vizualizaciju.
• IIntegriše
t iš u sebi
bi numeričku
ičk analizu,
li matrični
t ič i račun,
č obradu
b d
podataka i grafički prikaz.
• Prednost – jjednostavno izražavanjej matematičkih problema
p
i rešenja, na način na koji se pišu u matamatici, čime se
izbegava tradicionalno programiranje (BASIC, C,
FORTRAN,...)
• Dominantan programski alat u naučnoistraživačkim
institucijama širom sveta, a sve više se koristi i u projektnim
biroima za rešavanje
j mnogih
g praktičnih
p inženjerskih
j
problema.
• Modularna koncepcija – može se dograđivati pomoću
Toolbox-eva: Simulink i Control System Toolbox
Toolbox, dva
najčešće korišćena dodatna modula, koji omogućavaju
simulaciju dinamike sistema u grafičkom okruženju.
 Uvod - SIMULINK
• Simulink je modul specijalizovan za simulaciju dinamike
sistema u grafičkom okruženju. Omogućava analizu
linearnih, nelinearnih, vremenski kontinualnih ili
diskretnih sistema.
• Realizacija
j simulacija
j ostvaruje
j se formiranjem
j Simulink
modela u obliku blok dijagrama i upotrebom Simulink
funkcija, kojima se numerički rešavaju sistemi običnih
diferencijalnih jednačina prvog reda.
• Blok dijagram predstavlja jedan vid matematičkog
modela sistema koji ilustruje dinamičke karakteristike tog
sistema i uočava funkcionalni odnos izemeđu delova
sistema.
• Svakom Simulink modelu odgovara m – datoteka, koja
predstavlja niz MATLAB i Simulink komandi i funkcija
kojima se kreiraju Simulink modeli.
“Projektovanje pomoću računara u elektroenergetici” – Z. Stojković
 Uvod - MODELOVANJE
Tri nivoa modelovanja:

• I nivo: dinamički model koji uvažava elektromagnetne

procese u motoru i energetsku elektroniku

• II nivo: na I nivou se podešava regulacija struje, t.j.

momenta i time se završava detaljno modelovanje. Petlja
regulacije momenta se ekvivalentira nejčešće kašnjenjem
prvog reda i prelazi se na sledeći stepen – podešavanje
parametara regulatora brzine i bloka za prilagođenje
reference (soft starta). Vrlo često je potrebno modelovati
opterećenje
t ć j na ovom nivou.i

• III nivo: modeluje se tehnologija (ne isključuje se

regulator brzine).
 Demo primeri
• I primer: Simulink – SimPowerSystems – Machine
Models: Starting a DC Motor

• II primer: Simulink – SimPowerSystems – Power

Electronics Models: Three – Phase Thyristor
y Converter

• III primer: Simulink – SimPowerSystems – Electric Drive

Models: AC3 – Field – Oriented Control Induction 200HP
(147kW) Motor Drive

• IV primer: Simulink – SimPowerSystems – Electric Drive

Models: AC4 – DTC Induction 200HP (147kW) Motor Drive
Matlab Simulink - Model tračnog transportera
SR
TPP Kostolac B s 20
00
.32
(3)
L=1 170 m
L=1.170
J-V-1
91

L=1.170 m

J-V-2
L=500 m

J-V-3

L=2.200 m
Kontrolni
centar
t V BTO
J-V-4 sistema
90
.0

L=2000 m 90
.0

J-V-5 20 00
ARs
Tračni transporteri sa regulacijom brzine na
površinskim kopovima

A=100%

A=60 %

7
Principijelna šema kontrole popunjenosti trake
 Osnov za smanjenje potrošnje energije

Q = A ⋅ vn = An ⋅ v
P(v) = (m z + mT ) ⋅ g ⋅ μ (v) ⋅ v
vn
P(v) = ( ⋅ A ⋅ L ⋅ γ z + mT ) ⋅ g ⋅ μ ⋅ v = C1 + C2 ⋅ v
v
• povećanje energetske efikasnosti sistema

• povećanje kapacitivnog i vremenskog iskorišćenja

sistema.
sistema
 Upravljačka struktura

xHirschmann
P P1 / P2
RM FAULT

L/D AUTONEG
FDX RING PORT
100 LED TEST

SELECT

MS2108-2
Modul

MAC

IP

xHirschmann
P P1 / P2
RM FAULT

L/D AUTONEG
FDX RING PORT
100 LED TEST

SELECT

MS2108-2
Modul

MAC

IP

xHirschmann
P P1 / P2
RM FAULT

L/D AUTONEG
FDX RING PORT
100 LED TEST

SELECT

MS2108-2
Modul

MAC

IP

xHirschmann
P P1 / P2
RM FAULT

L/D AUTONEG
FDX RING PORT
100 LED TEST

SELECT

MS2108-2
Modul

MAC

IP
xHirschmann
P P1 / P2
RM FAULT

L/D AUTONEG
FDX RING PORT
100 LED TEST

SELECT

MS2108-2
Modul

MAC

IP

xHirschmann
P P1 / P2
RM FAULT

L/D AUTONEG
FDX RING PORT
100 LED TEST

SELECT

MS2108-2
Modul

MAC

IP

Blok dijagram upravljačke strukture

strukture,
realizovane na površinskom kopu „Drmno”
 Struktura algoritma za regulaciju brzine
sistema tračnih transportera

PLC i pogon tračnog

v1-ref = vn transportera 1

vi-cal
vi-1 1
PLC i pogon tračnog
pT1 ENABLE v2-ref = vn transportera 2
A(i-1)e An
0 v2=vn
A2 v3-ref PLC i pogon tračnog
AND
v3 f3 transportera 3
vi
0
G2 A3-b
1
1 vi-ref v3
0
1 okidni signal T3 A3-e v4-ref PLC i pogon tračnog
pT2 FIFO-3 f4
G1 P1 P2 L3 transportera 4
v4
vn G3
A4-b v4
okidni signal T4 A4-e v5-ref PLC i pogon tračnog
L4
FIFO-4 f5 transportera 5
Ai- b v5
A5-b
okidni signal
g T5 A5-e
FIFO 5
FIFO-5
L5
Kontrolni centar V BTO sistema

Grafički prikaz registara

u FIFO blokovima
 Rezultati merenja

5 5

4.5 Brzina trake 1 4.5

Brzina trake 2
Brzina trake 3 Brzina trake 1
4 4
Brzina trake 4 Brzina trake 2
Brzina trake 5 Brzina trake 3
35
3.5 35
3.5 Brzina trake 4
Brzina trake 5

3 3

Brzina trake [m/s]

Brzina trake [m/s]

2.5 2.5

2 2

B
B

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 5 10 15 20 25 30
Vreme [s] Vreme [s]

Puštanje u rad sistema – start svih 5 tračnih Zaustavljanje sistema – zaustavljanje svih 5
transportera zajedno tračnih transportera zajedno
 Rezultati merenja

110 110

100 100

90 Popunjenost na kraju trake 2 90 Popunjenost na kraju trake 2

Popunjenost na pocetku trake 3
Popunjenost na pocetku trake 3
Brzina trake 3
80 80 Brzina trake 3
Ref. brzina trake 3
Ref. brzina trake 3

%]
%]

Brzina, Popunjenost trake [%

Brzina, Popunjenost trake [%

70 70

60 60

50 50

40 40

30 30

20 20

10 10

0 0
0 5 10 15 20 0 5 10 15
Vreme [min] Vreme [min]

Prelazak iz neregulisanog u regulisani režim Uključena regulacija brzine sistema tračnih

rada – treća traka transportera
 Rezultati merenja

TABELA 1. - Rezultati merenja za treći tračni transporter od

16.03.2010. do 10.05.2010.

Regulacija Konstantna
Režim rada
brzine brzina
Vreme rada (h) 311.183 327.938
Vreme rada u praznom
60.296 74.02
hodu ((h))
Utrošena energija (kWh) 223207.57 249908.87
Proizvodnja (m3) 1035895.34 884006.16
Srednja vrednost
zapreminskog protoka 3328.90 2695.65
materijala (m3/h)
Utrošena energija po m3
transportovanog materijala 0.20 0.25
(kWh/m3)
 Zaključak
9 Mali broj rudnika u svetu koristi slična rešenja - pionirski
poduhvat na površinskim kopovima u našoj zemlji

9 Mogućnosti savremenog načina upravljanja

9 Iskustva u primeni regulacije brzine sistema tračnih
transportera kao nove energetski efikasne tehnologije
9 Ostvareno je povećanje kapacitivnog i vremenskog
iskorišćenja
j sistema
9 Postignute su uštede u potrošnji energije u iznosu od 20%
9 Automatizovano i centralizovano puštanje sistema u rad
9 Mogućnost praćenja i snimanja velikog broja signala –
preventivno i proaktivno održavanje sistema
 Matematički model tračnog transportera

1300kW, 950o/min, 690V,

1307A, 50Hz, cos ϕn= 0.86

• 2×3MVA 3-namotajna transformatora

• Čoperi za kočenje
• 2 HVAC jedinice (2×75kW)
• Pogon zateznog bubnja (11kW)

• Gusenički pogon…

17
 Segmenti trake

v
Fkv i+1 Fkv i Fkv3
i 3

Fkv N N = 16 F kv 1

v 1

Fkv2

18
 Kelvin-Voigt-ov element
St 2500×16×8×2000mm, vn = 4.65ms-1, 6600m3/h,
dugačka oko 2000m

L0
c

F
bd

u L0

d
mi ⋅ vi = FKV i − FKV i +1 − F friction i
dt

19
 Blok dijagram modela tračnog transportera

Mereni
pop presek
pop.
materijala
A
Generator v T*e Tm1 Traka Tm1
referentne ref D ref Soft PI Reg. m1
v16 v1
2I start brzine T*e F2 seg.1
g F1
b i
brzine DTC1

v D m1 Tm2 Tm2
mav m2
v1 Traka
2I m2 T*e seg.22 v2
F3 F2
DTC2

v2 v...3
Traka v16
Masa na gornjim F1 segmenti
v m3 segmentima trake 3,…,16
Raspodela ... F
...3
mase F16
A m9

20
 Strukturni blok dijagram modela trake
FKV 1 vN

Poslednji (N-ti) segment

„pasivni” segment
„p g trake
∫
u1
c
vN

∫
+ +
FKV 1
bd
+
-

+ .

∫
T1 F1 + v1 v1
2 1
I1
D1 _ _ m1

Reduktor Bubanj FKV 2

∫
FM 1
F (mi(t), vi(t))
+
+

F0

Prvi segment (dužine L )

„pogonski” segment
trake

21
 Struktura upravljanja primenjena na tračnom
transporteru
Ref. Ref.
brzina Reg. momenta
Brzine PROFIBUS

Srednja
vrednost ...
4 x brzina

Reg. Reg.
g Reg.
g Reg.
g
mom. mom. mom. mom.
PWM PWM PWM PWM

1 2 3 4

22
 Rezultati simulacija
j i merenja
j na terenu
100
80
menat [%]

60
40
Mom

20
0
-20
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time [s]

1
0.8
Brzina [r.j.]

0.6
0.4
B

02
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time [s]

50

40

30
Fz [t]

20

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
23
Start opterećene trake koja radi sa konstantnom i maksimalnom brzinom
 Masa zemlje na traci na kraju simulacije
za profil materijala pri kome je vršeno upoređivanje rezultata merenja i simulacija
1

0.8

06
0.6

0.4

0.2

0
0 16 32 48 64 80 96 112

4
x 10
8

0
1 2 3 4 5 6 7

Profil materiajala na traci (gornja slika) i masa materijala po segmentima (donja slika) 24
 Masa zemlje na traci na kraju simulacije
za približno sinusni profil materijala na početku trake kada traka radi bez regulacije brzine
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 16 32 48 64 80 96 112

4
x 10
8

0
1 2 3 4 5 6 7

Profil materiajala na traci (gornja slika) i masa materijala po segmentima (donja slika) 25
 Masa zemlje na traci na kraju simulacije
za p
približno sinusni p
profil materijala
j na p
početku trake kada traka radi sa regulacijom
g j brzine
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 16 32 48 64 80 96 112

4
x 10
8

0
1 2 3 4 5 6 7

Profil materiajala na traci (gornja slika) i masa materijala po segmentima (donja slika) 26