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    PROYECTO Control de Moy RES con un P' En este proyecto vamos a explicar la construcci6n de una interface para controlar, por medio del puerto paralelo de un computador PC, los movimientos de un motor paso a paso. Asi mismo, mostraremos algunos eP programas utilizados para este fin. Departamento Técnico BS Publicaciones CEKIT Figura 1 ten construir sistemas muy sim- a paso para realizar el contral de posi- ca en el disefio de una combinacién ples de control de movimiento y cin de cada una de sus junturas. de rotor y estator que tiene posicio- posicién, porlo tanto, seutilizan en una nes de equilibrio espaciadas regular- ‘gran variedad de aplicaciones, La més, En fin, la naturaleza digital de este mente y creadas por polos magnéti- ccercana.a todos los usuarios de compu- motor facilita el control de la posicion cos alternas (Norte-Sur-Norte-,..) El tadores es el manejo de las cabezas de del eje en muchas aplicaciones, por- rotor esté construfde de un imsin per- los discos duros y flexibles de almace- que reduce todo a Hlevar la cuenta de manente de material cerémico que namiento magnético. Cuando el com- los pasos o angulos que avanza. Este tiene un patrdn fijo de polos Norte y putador quiere recuperar un archivo de _sistemaes més simple que el delosser- Sur alternados. un diskette, por ejemplo, pone en mar- _ vomecanismos, en los cuales se debe cha un sistema de control de un motor detectar, en cada momento, la posiciGn El estator esta compuesto por dos paso a paso que le permite “contar” el del eje del motor, lo que requiere decir- _secciones en forma de copa de hie- rmimero de pistas 0 “tracks” del disco cuitos y software adicionales, ro con dientes, energizadas por dos I ‘0s motores paso a paso permi- les y didéeticos, utilizan motores paso clave de un motor paso a paso, radi- hasta llegar al punto fisico donde sini- embobinados separados. Las parejas cia el archivo. De manera similar, tra Construcoién de poios (Norte-Sur) que forman las bajael mecanismo que contolaelavan- —————_bobinas entre los dos estatores, estén ce del papel y la posicién de la cabeza Un motor paso a paso es un disposi- desplazadas mecénicamente en "s re- ‘en una impresora, La mayoria de la tivo que convierte pulsos eléctricos _corride de un polo. Entre las dos pa- ' ‘miiquinas de movimiento X-Y delain- en movimientos discretos (por pasos) rejas de polos de un estator, hay un | ddustria, estan construidas con motores de rotacién mecénica. Est confor- desplazamiento de '/ del recortido de este tipo. Algunos robots, industria. mado por un rotor y un estator, La de un polo, figuras 1 y 2. Electronica a Computadores + 51 pciT 73 PROYECTO BOBINAA * Ve ke 8c SUICHE A + soe — SUICHE B BOBINAB, Figura 2. Polaridades magnéticas del rotor y del estator La interaccidn entre el estator y cl rotor (polos opuestos se atraen y polos ‘guales se repelen) causa que el rotor se mueva Ma de recorrido de polo por cada ‘cambio de polaridad en el embobinado. ‘Un motor de dos fases con 12 parejas de polos por cada sevcién de estator , se mo- veri, entonces, 48 pasos por revolucién 17.5 grados por cada paso. cuitos de flip-flop y algiin tipo de transistor como interruptor. Alimentacién de! motor Si la frecuencia de operaciénes constant, la forma de onds de las se- fiales en las bobinas del estator tiene ur desfase de 90 grados como se mues- tra en Ia figua 4. Como ceada paso del rotor se con- trola con una onda cuadra- 4a aplicada a las bobinas, el motor pase a paso se puede comardar desde circuitos de microproce- sadores © microcontrola- dores, lo que garantiza un ‘manejo exacte de la velo- ciidad y la posicién Las conexiones necesarias para lograr tuna secuencia de cuatro pasos se mues- ‘ran en la figura 3. Cada una de las dos bobinas se conecta a un sistema de con- ‘mutacin para tener las polaridades po- sitiva y negativa, Para que el motor vance por pasos en el sentido de las ‘agujas del reloj (CW), se debe aplicar la secuencia de polatidades 1, 2,3 y 4 como lo muestra la figura 3. Si se in- eee, ee A . Hay dos tipos de se- nat cuencias de pulsos que '— _permiten el gio por pasos de un motor de esta clase. En el métoco llamado "manejo por ola” (wave drive), solamente una fase de los bobinados del esta Figura 4, Formas de onda de voltaje para secusncia de 4 pasos ™ viertc el orden de esta seeuencia el mo- tor avanzard en la direceién inversa, 0 sea, en el sentido contrario al giro de Jas agujas del reloj (CCW). Como se puede observar en la figuea, la imple- ‘mentacidn de la excitacién de las bo- Dimas se puede lograr utilizando cir- Interuptor A a Interruptor B Ye Boba A] Sopra B Pasos. z 3 ri 1 Figura 3. Secuencia de conmutacion de 4 pasos tor se alimenta al tiempo, figura 5. La otra secuencia de funcionamiento se Ila ‘ma "mancjo de dos fases” (two-phase drive). En el segundo método, figura 6, Jas dos fases del estator se alimentan simulténeamente. De esta manera se ogra un mayor torque en el eje del SC comt * | an Figura 5. Manejo por ola ‘Ta LST a es ae] 7 aig i a Figura 6. Manejo de dos fases Hlectrénica a Computaderes » tes tcl ‘motor; por la raz6n anterior, es el mé- todo més utilizado para controlar el mo- vimiento de los motores paso a paso. Cualquiera de las dos secuencias, hard que un motor de N grados/paso avance «en pasos completo. Operacién con dos polaridades ‘Los motores paso a paso de dos bobi- nas necesitan alimentacién de potencia de polaridad positiva y negativa. El flu- Jocnelestator de un motor deeste tipo, figura 7, se invierte cuando se inviert, ccasoexpuesto se utiliza un puentecom- 4 pasos en forma continua, puesto por cuatro transistores. Cuando QI y Q4 conducen se tiene polaridad positiva en la bobina: si Q2 y Q3 lo ha- ‘cen, la polaridad seré negativa. Los co- lores de los terminales de las bobinas Esta clase de motores tiene dos bobi- cn la figura 7, por lo general, son un nasen cada uno de los estatores. El fu- estindar en todos los motores comer- _jo se invierte por medio de la energiza- cin de una de las bobinas con una fuen- ciales. La misma figura también indi rojo] loris amar Inegro fat | +v| a2) 05 = Et ROTACION CW ROTAGION CW ROTACION cow ROTACION CW ROTACION COW ROTACION CW ‘Operacion con una sola polaridad 3G OFF | OF § & (on [ore [orr [ore ze OFF g § [2 Pore ore Torr | on] 6 | 3 Torr Ton | OFF S [3 | ore | on | oFF | OFF & |-4_1 oe fore [On 2 5 4 | OFF | OFF [ON | OFF 24 On _[orF | OFF | OFF | 5 1 ON_| OFF | OFF | OFF Hlectrénica « Computatores + s=usociiT Figura 7. Configuracién bipolar y secuencia de conmutacién de las bobinas ROTACIONCCW —ROTACION CCW ROTACION CCW Figura 8. Configuracién unipolar y secuencia de conmutacién de las bobinas 2 Notorce pasa pee. también, la corriente por el embobina- calla secuencia que debe aplicarel con- do. El circuito de potencia que alimen- _trolador electrénico para tener tres ti- tala bobinas debe estarcompuesto por pos de operacién del motor: operacién un puente de interruptores que permi- normal de 4 pasos, operacién cada 2 ten aplicar las dos polaridades. En el paso, o sea, en 8 pasos y operacién de 75 | | | | | | ‘mangja este tipo de motor paso a paso de cifCuitos que posean configuracio- sistor presenta la ventaja adicional de ces més simple y uliliza menos transis- es diferentes, pero que cumplen el tener internamente un diodo que o pro- {ores o interruptores, figura 8. mismo objetivo. Existen circuitos in tege ante el efecto de la induccién elec- tegrados especializados en esta labor, — tromagnética, que se origina por desco- Un motor paso a paso tiene varios pero su desventajaes la imitaciénen nexidn permanente de las bobinas. modos de operacién, segiin Ja veloci- la corriente que pueden manejar dadde fa secuencia y la carga aplicada. ——————————_Identificar como se encuentran al eje. Si se activa con una sccucncia Circuito de aplicacién dispuestas las bobinas de un motor de. Jenta, el motor alcanza el reposo al fi. ———_esta naturaleza es fécil; por lo regular nal de cada paso, En las aplicaciones __Enestaoportidad, emosdesarro- tienen cuatro bobinas, las cuales pre- {que no requicren una respuesta répida lado un sencillocrcuito, cuyo diagra-senian externamente cinco, seis u J las distancias son cortas, esta opera- fia esquemético se muestra en lafigura ocho terminales. Cuando se tienen ign, es la mas simple. Sila velocidad 9, basado en transstores con los cules cinco terminales, uno de ellos es eo- ela secuencin aumenta,el movimien- s¢ puede manejar una corriente mayor, min @ todos; cuando son seis los ter to cambia de pasos discretos a movi- 10 que permite que este sistema se pue- minales, se presenta un punto comin rmiento continuo como el de cualquier 42 Acomodar a varios tos de motores, por cada dos bobinas,teniéndose por motor, El motor no alcanza el reposo sin que se tengan limitacionesiniciales tanto dos terminales comunes inde- centre pasos y, por lo tanto, legan del por este aspecto. Observando el diagra-pendientes; cuando son ocho los ter- control nuevas érdenes de conmuta- ma, la simplicidad es evidente; s6lo se minales, quiere decir que los termi- ‘eign cuando atin se tiene una veloci- encuentra una resistencia y un transistor nales de cada bobina estén totalmen: {dad positiva 0 negativa. En estos ea- por cada salida del puerto paralelo, para te libres. Los puntos comunes se iden sos, la velocidad de la secuencia debe controlar cada una de Tas bobinas del _tifican fécilmente con la ayuda de un seleccionarse segtin las especificacio- motor. El transistor que seha elegido es hmetro, ya que marcan un menor nes del catélogo del motor o se tendra un Darlington, de alta ganancia y buen valor de resistencia entre éste y el res- tin comportamiento completamente manejo decorriente(Beta pico de 1000. to de los terminales del motor. PROYECTO ALMOTOR PASO APASO Figura 9, Diagrama Esquemético ‘Lista de componentes riers) nA ° . ncn ‘AL PUERTO DEL COWPUTADOR aa tede una solapolardad, Eleircuitoque pueden desarrollar un gran mimero res que se puedan presenta. Ese tran- | inestable del mismo. y comviente de colector de 8 Amperios) | FXseleccionarestetransisior, pemniteque _—_E proceso que se debe seguir para | Vale Ja pena destacar el hecho Ia resistencia de tase del transistor sea conectar un motor paso a paso, si des- | que no existe una Gnien manera de bastante al, con el finde proteger el conocemos Ia forma en la ual estén i Ihane[ar los moteres paso a paso: se puerto Jecorenespligosanteemo- —dsibuidas las bobinas ea siguente l 76 Hlctrénica & Computadores + soci Motores paso a paso See * Idemificar cual es el terminal comén dentro de los bobinados. * Unir los terminales comunes al nega \ivo de una fuente de alimentacién. * Tomar uno de los cuatro terminales restantes del motor, mareatlo con la letra A, y unirlo momenténeamente al terminal positivo de Ia fizemte de alimentacién, * Mientras se observa el eje dell mo- tor, bien sea mediante el tacto@ por medio de algtin elemento gue le eo- loquemos sobre su cje, tomar eada uno de sus terminales y unielos mo= ‘menténeamente al positive de la fuente, verificando que el movi- miento que se obtiene de Este, se realice siempre en el sentido de las ‘manecillas del reloj A partir del terminal A. denoeninae = Jos ouosB, Cy D. con baseemelonden ‘mediante el cual se conseemis el Si. * Elaborar la siguiente table de equi valencias Bobina Letra I A B c 3 B 4 D * El orden numérico de las bobinas (1. 2,34) esel que debe realizarse pars Iss conexiones descritas en el ise ‘ma esquematico; éste es comsecsente con fas tablas contempladas en laf ‘gura 8 y con los programas realizados cen Ia dtima pgina de este article. * Lo anterior sc ha realizado no tanto para mantener la configuraci6n de Jas tablas, sino porque algunos mo- tores paso a paso ya vienen con esta disposicién en sus conectores. Esta configuracién tiene la desventaja de requerir el manejo de tablas, pero ellas se pueden omitir si la confi- guracién de los conectores se man- tiene en el orden alfabético (A, B. Cy D), precisdndose manejar sola- ‘mente rotaciones de uno o dos bits consecutivos para energizar las bo- binas, més aptas para controlar el motor por registros de desplaza- mento, microprocesadores y micto- controladores, por ejemplo. Ensamble del circulto Al colocar los componentes en el circuito impreso utilice la figura 10 loctrénice « Computadares + EamuciT como guia de ensamble. Sélo debe te- ner la precauciGn de colocar correcta- mente los diodos y los transistores, al ‘gual que los conectores, tanto del DB25 ‘como el que colocar para el motor. Los cconeetores macho para impreso que se ttifizan para acoplar el computador y Jos motores, han sido conectores en I- nea de 6 pines; para diferenciarlos, y ‘n0 dar lugar a confusiones, se ha quit ddo uno de los pines al que se conecta al ‘computador, mientras que el que se co- necta al motor se ha dejado completo. Los motores que més fécilmente se con- ssiguen poseen cinco o seis terminales; ‘parsambos casos se ha dispuesto este.co- rector, y el Gnico requisito es disponer Jos tenminales comunes a los extremos Programas de aplicacién Una vez ensamblada la interface se deben escribir los programas de control. En nuestro caso, hemos rea- fizado unos cuantos ejercicios con {ESE lipo de motores y ellos estén en- ‘mareados dentro de la configuracién ‘unipolar; los programas acuden a las fablas dadas en la figura 8. ‘Una precaucién importante, es ase- ‘gsrar que mientras el programa no se estiejecutando. y esti conectado el cir- ‘cato al puerto paralelo, no se encuen- en enesgizadas algunas de las bobinas, dandolugara calentamientos; paraesto, debe asegurarse ‘qve al finalizar, el dato presente en el puerto paralelo sea 0. Mientras que no se haga lo anterior, lo mis convenien- Fe es tener desco- nectada Ta fuente de alimentacion del motor. La. anterior precaucién estam- bién importante ‘cuando se arranca el computador, ya que el BIOS se en- carga de dejar un dato sobre el puer- Figura 10. to, y no todos los Guia de fabricantes se po- ensamble nen de acuerdo en esto. Hemos encon- trado que algunos dejan el dato binario *10101010°b, otros “11110000”, otros *00000000", Ante éstas, y quien sabe ccuantas més alternativas, lo recomen- able es realizar una instruccién, den- tro del autoexee, que obligue a que el ‘dato presente en el puerto paralelo, des- pués del arranque del computador, sea el binario *00000000". Después de ase- gurar lo anterior, se puede proceder conectar Ia tarjeta al puerto paralelo del computador y energizarla Nuestro primer programa realiza tuna cantidad de rotaciones que depen- den del némero introducido por el usuario y utiliza la secueneia normal de pasos; éste muestra la forma usual cen la cual se conecta un motor de esta naturaleza y a alimentacién de sus bo- Dinas corresponde a la mostrada en la primera tabla, de la figura 8. Si se ob- servan cuidadosamente los valores de la tabla y los tomados por Ia instrue- cidn READ del QBASIC, se verd que ellos son equivalentes, | | | PROYECTO —__ Secuencta de 4 pasos Manejo por olas, una fase cus DEP SEG = sHé0: escribe = PEEK(a) + PHEK(9) * 255 Oo? eccrine, 0: HEM ** aaca dato por el puerto Ler2 + £20: e 202320 INPUT OR cas0$ = «tm ae casa$ = «S* GOTO DENUEVO. DATA 10,9,5,6 mD Como es conveniente observar to- ddos los comportamientos del motor, se hhan introducido una serie de Iineas que ‘hay que remplazar en el programa prin- cipal para poder realizarlos. Las Iineas {que se deben remplazar son, en este caso, Tas que se encuentran incluidas en el blo- ‘que sombreado, que estdidentificado con laletraA_Si se desea que el motor reali- ce giros por medios pasos, se remplaza- rin estas Iineas por las correspondientes al Bloque identificado, con la letra B Elretardo es indispensable, ya que permite mantener el pulsoen las bobi- nas el tiempo necesario para que el mo- tor responda:siéstees demasiado bajo, 1 motor no aleanza a sincronizar los pulsos recibidos con el movimiento ejecutado y empezar a oscilar alrede- dor de una posicin. Si el retardo es demasiado alto, se puede presentar ca- Tentamiento exeesivo del motor, ya que constantemente se estén energizando las bobinas, de manera innecesaria, Larazén para ejecutar dos retardos ‘en los programas, estéen que el prime ro ¢jecuta la labor mencionada anterior mente, mientras que el segundo es el tiempo que el usuario desea mantener ‘entre paso y paso; éste puede ser amplia- doo disminuido a volunta. Enlos programas estamos conside- rando que el motor posee un paso de 1.8 grados; paraun giro completo (360 agrados) se requieren 200 pasos. Esta in- formacién aparece estampada porlore- gular en el mismo motor o se consigue experimentalmente, introduciendo pul- s0$ hasta que se complote un giro. Ast, se deduce el paso del motor. Estos programas, aunque solamente

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