Tuan 2 PDF

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 2 3/14/2011
CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng
NỘI DUNG
1. Định lý tương đương cơ bản
2. Điều kiện cân bằng của hệ

Định lý dời lực:

1.Dời lực trên đường tác dụng của lực Chứng minh
 F
-F
Lực trượt trên đường tác dụng của nó thì hệ không thay đổi.
F F F
r1 r2 r3       
M O ( F )  r1  F  r2  F  r3  F
O
Giảng viên Nguyễn Duy Khương 1


2.Dời lực không trên đường tác dụng của lực

Chứng minh
 r
F
r
-F
  
Lực không trượt trên giá của nó sẽ sinh ra Moment M  r  F
Momen có điểm đặt tự do, có thể ở P, O, A hoặc bất kì đâu
Moment không phụ thuộc điểm đặt

Thực hành dời lực
 


= =

Thu gọn hệ lực về một điểm tương với một vector chính
và một vector moment chính (phương pháp giải tích)

M RO  Vector chính:
R  
R   Fi
Với Fi là các lực thành phần
Vector moment chính:

   
M RO   M O ( F i )  M j
Với Mj là các moment thành phần
MO(Fi) là các moment do các lực thành phần
đối với tâm O


Hợp lực trong mặt phẳng (phương pháp đại số)

Vector chính:
    
R  F1  F2  F3  ...   Fi
Với: Rx   Fix Ry   Fiy
R  Rx2  Ry2
Ry
  tan 1
Rx
q Là góc hợp bởi hợp lực và phương ngang

= =
Ta có thể dời hợp lực đến một điểm

nào đó chỉ có lực chính mà không có
moment chính không?
Chỉ còn một lực duy nhất !!


Ví dụ 1: Thu gọn hệ lực về tâm O (phương pháp đại số)

Lực chính theo phương x và y
Rx  40  80 cos 30o  60 cos 45o  66,9 N
Ry  50  80sin 30o  60sin 45o  132, 4 N
Lực chính tổng là:
R  Rx2  Ry2  66,92  132, 42  148,3 N
Ry 132, 4
  tan 1  tan 1  63, 2o
Rx 66,9
Moment tổng tại O
M O  140  50(5)  60 cos 45o (4)  60sin 45o (7)

 237 N  m

Điểm đặt của lực chính để hệ không còn moment chính là
MO 237
d= = = 1, 6m
R 148,3
Điểm đặt của lực chính nằm trên Ox cách O một khoảng b là
MO 237
b= = = 1, 792m
Ry 132, 4


Ví dụ 2: Thu gọn hệ lực về

tâm A (phương pháp giải tích)
F1  100i  (100, 0)

F2  600 j  (0, 600)

F3  200 2i  200 2 j  (282.9, 282.9)
Vector chính:
    
FR   Fi  F1  F2  F3  (382.8, 882.8)
FRy 882.8
  tan 1  tan 1  66.6o
FRx 382.8
M RA   M A ( Fi )
2 2
 100  0  600  0.4  400 0.3  400 0.8
2 2
 551

Điểm đặt của lực chính để hệ không còn moment chính là

M RA 551
d= = = 0.6m
FR 962
d = 0.6m


Ví dụ 3: Thu gọn hệ lực về tâm O

(phương pháp giảitích)
rC  (0, 0,1) rB  (0.15, 0.1,1)
 
F  (0, 0, 800) F2  (250,166, 0)
1
M  (0, 400,300)
Vector chính:
   
FR   Fi  F1  F2  (250,166, 800)
   
M RO   M ( F i )  M
    
 M O ( F1 )  M O ( F2 )  M
 (166, 250, 0)  (0, 400,300)
 (166, 650,300)



Ví dụ 3: Cho hình lập phương cạnh 1 đơn vị. Thu gọn hệ lực về tâm O
z   
F1  (0, 0,1) F2  (0, 1, 0) F3  (1, 0, 1)
  
2 r1  (0, 0, 0) r2  (1,1,1) r3  (0,1,1)
3
   
1 M O ( F1 )  r1  F1  (0, 0, 0)
1    
M O ( F2 )  r2  F2  (1, 0, 1)
2 y    
O M O ( F3 )  r3  F3  (1,1, 1)
 
x M 1  (1, 0, 1) M 2  (1, 1, 0)

Vector lực chính R   Fi  (1, 1, 0)
   
Vector moment chính M O   M O ( Fi )   M i  (0, 0, 3)

Thu gọn hệ lực để làm gì???

 
 FR  0
   HỆ CÂN BẰNG TĨNH
 M RO  0
  FR
 FR  0
   HỆ CÓ HỢP LỰC
 M RO  0


MR
 
 FR  0
M RO
F
d HỆ TƯƠNG ĐƯƠNG
   MỘT NGẪU
 M RO  0 d
     

FR  0  M RO  0  FR .M RO  0 HỆ CÓ HỢP LỰC

M RO
d  
FR

     

FR  0  M RO  0  FR .M RO  0 HỆ XOẮN


Tổng kết
   
FR  0  M RO  0  Hệ cân bằng tĩnh
   
FR  0  M RO  0  Hệ có hợp lực
   
FR  0  M RO  0  Hệ tương đương một ngẫu
     
FR  0  M RO  0  FR .M RO  0  Hệ có hợp lực
     
FR  0  M RO  0  FR .M RO  0  Hệ xoắn
 
 FR  FR
Hai hệ lực được gọi là tương đương    
1 2
 M O1  M O 2

Bất biến của hệ lực

Bất biến thứ nhất (BB1) là vector chính của hệ lực FR
Bất biến thứ hai (BB2) là tích vô hướng của vector chính FR và
vector moment chính MRO của hệ lực
Dựa vào hai bất biến này ta sẽ tìm được dạng chuẩn (dạng tương
đương tối giản)
•BB1 0 và BB2=0 thì hệ là hệ có hợp lực
•BB1 0 và BB2  0 thì hệ là hệ xoắn
•BB1= 0 dẫn đến BB2 = 0 thì hệ là hệ cân bằng nếu vector
moment chính bằng không và là hệ tương đương với ngẫu lực
nếu vector moment chính khác không


Bài tập về nhà

Cho hình lập phương cạnh 1 đơn vị. Thu gọn hệ lực về tâm O và tìm
các tính chất của hệ lực đó
O O O
O O

(Hệ 6 phương trình)
 Fkx  0

 Fky  0
     Fkz  0
Hệ cân bằng tĩnh  FR  0  M R  0  
 mx ( Fk )  0
O
 my ( Fk )  0

 mz ( Fk )  0


Hệ lực đặc biệt

1. Hệ lực phẳng  Fkx  0

Dạng 1  Fky  0
A là điểm bất kì
trong mặt phẳng
 m (F )  0
 A k
 Fka  0 A và B là hai điểm bất

Dạng 2  mA ( Fk )  0 kì trong mặt phẳng
 m (F )  0 không trùng nhau
 B k
 mA ( Fk )  0

Dạng 3   mB ( Fk )  0
A, B, C không
thẳng hàng
 m (F )  0
 C k

2. Hệ lực đồng quy z F1

Trong ba chiều
F3
 Fkx  0

 Fky  0
 F 0 y
  kz
F2
x
Trong hai chiều
y F1
 Fkx  0

 Fky  0 F3 F2


Định lý bổ sung
Nếu vật rắn tự do mà cân bằng dưới tác dụng của ba lực
không song song nằm trên cùng một mặt phẳng, thì
đường tác dụng của chúng cắt nhau tại một điểm
Chứng minh
F1 R
F2
F3

N A NB
B
A P
NC B
RA C
A P


3. Hệ lực song song z F3

Trong ba chiều
 Fkz  0

 M Ox  0 O.
 M 0 y
 Oy F1 F2
x
Trong hai chiều a F3
 Fka  0
 O.
 M O  0
F1 F2



N1
N2 N3
P

Ví dụ: Cho mô hình mối nối của cầu, tìm ẩn số lực C và T

Điều kiện cân bằng của hệ lực đồng quy
Cách 1 (chiếu lên hệ trục Oxy)
 Fx  8  T cos 30o  C sin 20o  16  0

 Fy  T sin 40  C cos 20  3  0
o o
T  9, 09kN

C  3, 03kN
Cách 2 (chiếu lên hệ trục Ox’y’)
 Fx '  T  8cos 40  16 cos 40  3sin 40  C sin 20  0
o o o o

 Fy '  C sin 20  3cos 40  8sin 40  16sin 40  0
o o o o
Chỉ còn 1 ẩn ở phương trình 2!!


Ví dụ: Cho một thanh dầm nặng 100kg và kích thước như hình vẽ,
nối sợi dây vào điểm C và kéo một lực P
sao cho đầu B di chuyển lên độ cao 3m
so với mặt đất. Tính lực kéo P và phản
lực của mặt đất lên dầm tại điểm A.
Điều kiện cân bằng của hệ lực song song
 Fy  654  R  100*9,81  0

 M A  P(6 cos  )  100*9,81(4 cos  )  0
3
Lưu ý: sin      22o
8
 R  327 N

 P  654 N

Ví dụ: Tìm phản lực liên kết
C
100N 100N
Giải phóng liên kết, điều kiện cân bằng

Ay
 Fkx  Ax  T sin 30o  0  Ax  50 N
Ax  
A
 Fky  Ay  100  T cos 30  0   Ay  187 N
o
T T  100 N
 M A  100  0.5  T  0.5  0
100N



Điều kiện cân bằng của hệ  Ay  320 N

 Fkx   Bx  600 cos 45  0
o 
  Bx  424 N

 Fky  By  Ay  200  100  600sin 45  0  B  405 N
o
 y
 M  100  2  600sin 45  5  600 cos 45  0.2  A  7  0
  B
o o
y

Điều kiện cân bằng của hệ

 Fkx  Ax  N B sin 30o  0  Ax  100 N
 
 Fky  Ay  60  N B cos 30  0   Ay  233N
o
 M  90  60 1  N  0.75  0  N B  200 N

 A B



F1
F3 F2
B D 
A C
c
a a b a a
Hóa rắn vật, xét ADC cân bằng

By F1
Ay F3 F2 Cy
B D 
A C Ba phương trình bốn ẩn!!!
Bx
c
a a b a a

Xét thanh CD cân bằng

Dy  Fkx  Dx  F1 cos   0 C y  1.52kN
F1 
Cy    Dx  3.5kN
D   Fky  Dy  C y  F1 sin   0
C  M  C  a  F sin   (a  c)  0  Dy  4.55kN
Dx c  D y 1
a
Xét thanh AD cân bằng
Ay F3 By
F2
B D Dx
A
Bx
a a b a Dy
 Fkx  Bx  Dx  0  Ay  3.09kN
 
  Bx  3.5kN
 Fky  Ay  By  Dy  F2  F3  0
 M  B  2a  D  (3a  b)  F  (2a  b)  F  a  0 
 By  23.5kN
 A y y 2 3


q AB  BD  2 BC  2a  2m
q  10 KN / m
B M M  qa 2
A F  2qa
45o F
C Tìm phản lực liên kết tại A và D.

Phân tích: 4 ẩn mà ta chỉ có 3 phương trình nên không giải nguyên

vật được mà phải TÁCH VẬT
+Xét thanh BD cân bằng:
By
Bx  Fx  Bx  F  0
  Bx  20( KN )
B  Fy  N D  By  0 
  By  17, 07( KN )
M 
 a 2  N  17, 07( KN )
F  M B   M  F 2  N D a 2  0  D
C
ND
 Fx  Ax  Bx  0
D 
+Xét thanh AB cân bằng:  Fy  Ay  By  q 2a  0
 M  M  B 2 a  2 qa 2  0
 A
q
Ay A y
MA
A
B  Ax  20( KN )

Ax Bx By   Ay  2,93( KN )
 M  14,14( KN .m)
 A


Ví dụ Cho cơ cấu có liên kết chịu lực như hình vẽ. Thanh CD tựa lên
thanh AB tại B, biết AB=BC=2BD=2a, F=qa.
1) Hệ có luôn cân bằng với mọi loại tải tác động hay không? Vì sao?
2) Tìm phản lực liên kết tại A và C trong các trường hợp sau đây
a) Với M = qa2.
b) Với M = 3qa2.
F D
M
A q B
45o
C

* Tính bậc tự do của hệ

dof  3  n  R  3  2  3  2  0,5  dof  0,5  0
Bậc tự do của cơ hệ dương nên hệ không luôn cân bằng với mọi
loại tải tác động
* Để khảo sát sự cân bằng của hệ thì thanh CD phải cân bằng
Để thanh CD cân bằng thì phản lực tại NB>0
F D +Xét thanh CD cân bằng:
NB
 2  3 M
 Fx  C x  F  N B 0  N B  4 2 F  2a
M  2 
 2  Fa  M 2
B  Fy  C y  N B 0  C x 
4a
 2 
Cy 
 3a 2 3 Fa M 2
45o  M C   M  F  N B 2a  0 C y  
 4a
Cx  2
C


3 M 3 2 2
* Để thanh CD luôn tựa vào thanh AB  N B  2F  0 M  qa
4 2a 2
a) Với M = qa2 nên thanh CD luôn tựa vào thanh AB
* Xét thanh AB cân bằng
  3 2
Ay  Fx  Ax  N B
2
0  Ax  qa
MA 2  4

  (5  2)
2   Ay  
 Fy  Ay  q.2a  N B
A Ax q B 0 qa
2  4

NB   1 2 2
2a  0  M A   2 qa
2
 M A  M A  q.2a.a  N B 
 2
b) Với M = 3qa2 nên thanh CD không tựa vào thanh AB nên NB=0
Ay  Fx  Ax  0  Ax  0
MA  
 Fy  Ay  q.2a  0   Ay  2qa
B   M  2qa 2
 M A  M A  q.2a.a  0
A Ax q
 A

Tuan 2 PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tuan 2 PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 2 3/14/2011

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

Định lý dời lực:

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 1

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

2.Dời lực không trên đường tác dụng của lực

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

Thực hành dời lực

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 2

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

Vector moment chính:

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 3

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

Hợp lực trong mặt phẳng (phương pháp đại số)

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

Ta có thể dời hợp lực đến một điểm

Chỉ còn một lực duy nhất !!

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 4

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

Ví dụ 1: Thu gọn hệ lực về tâm O (phương pháp đại số)

M O  140  50(5)  60 cos 45o (4)  60sin 45o (7)

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

Điểm đặt của lực chính để hệ không còn moment chính là

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 5

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

Ví dụ 2: Thu gọn hệ lực về

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

Điểm đặt của lực chính để hệ không còn moment chính là

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 6

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

Ví dụ 3: Thu gọn hệ lực về tâm O

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 7

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

Thu gọn hệ lực để làm gì???

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 8

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

     

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

     

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 9

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

Bất biến của hệ lực

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 10

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

Bài tập về nhà

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

(Hệ 6 phương trình)

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 11

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

Hệ lực đặc biệt

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

2. Hệ lực đồng quy z F1

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 12

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 13

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

3. Hệ lực song song z F3