You are on page 1of 10

Inverse Kinematics - Basic Methods

 

         
 "!$#  % !'&
( ) + *-,/.0  21    31    
)/ 5461'  !7#  % " !7&

8 1'9 % ,:4<;2,:.09  % 1  = !  1  !'1?>A@ ): 171 BC)


;2&71'!DFEG17!D  !':IH  #/1 
 %KJ
L   )  1?MN;2&'1'!DO* 179    !

PRQTSGUWVYX[Z-U

(  #:1 
1   17.\ %  !7


1'] C
B1$#/1  :I^1'C]
_,:4`a99  !b %  , 
-  ]O!7,/.09 % 1 _)/ :9  !'


2,  1_,:4 % 1'.cEd 
% 1'!D e  1:
246,   ]f ) ,,] %    &b %  ,  17
B931'!  :C J :
2 % ,,/46, 
  .0 %  ,  ,:4G  %  !  g % 1']h
%   ! %i  1'
7Ed1 C
C)  % ,:4 % 1  #/1 
1  C 1'.0 %  !'

2:
B17]
,  :
 !   ,kj-C1'] ) 1 C   17.\ %  !7
) 1  1  a J :Ed 
<9:931  9  1'
1  %
  ,l#/1  #  17jm,:4 % 1
.n1 % ,]

1'] % ,o
B,:C#/1 % 1p9  ,/C1'.n
2!',  !'1 BC)N #/1 
B1  C 1'.0 %  !'
7Ed1p] rq 1  1  !'1
31 % j1'1  46,  j   ]s  ] C #/1 
B1   17.\ %  !7

-1$t 9  1']  % 1u31 ):C) ,:4 % 1 % 1vt % 
Ed1wa
 ! % 1  .n
`  ]0]17^  %  , 
Y  1-1$t 9g  17] C % 1-:!  )/ ,   ]\
1'! %  ,  xEd1  % 1
.n1 % ,]
' % 1 C :]#a  %  ) 1'
7+  ]f] 
i:] #:  %  ) 17
-  1  17#  1$j217] +y  : J 
B,/.n1p:
9z17! %

,a4  .09C1'.n1  %  %  ,    1p] 


B! 
B
1'] 

{ |~} U<V<€T‚TZdU<ƒ' }

„ C  1'.0 %  !'
 !',/.n9 % 1    .\ %  , p

 :C J ]  #  ]17]  % , % j,:
 !`9  %
~… †b‡‰ˆvŠ`‹:ˆBŒ
‰Ž’‘$“ ‹:” Ž•D–   ] Ž—:‘ ˆ –l‘˜‰Ž’‘$“ ‹:” Ž•D– ~y,  j2  ]   17.\ %  !7

u:
B17]™,  % 1n.0  9  š
 %  ,  j  %  % 1h
%   ! %i  1: %  % 
?],  1h J !D ) 1'
o,:4 % 1u›, C %  ) C1'

 ]1 % 1
!7,  %  ,/C1']
%   ! %i  1\œž ŽrŸ:  ˆ ‘[¡ ‹l¢v (  #/1 
1   17.\ %  !7

da
B1']c,  % 1u]  17! % .0  9 š
 g %  ,  j  %  % 1-1  ]\,:4 % 1
%   ! %B  1w  ] % 1<›, C %  ) C1'
Y  1-]1  #/17]04  ,/.A!D ) 1'

,a4 % 1£1  ]F,:4 % 1£


%   ! %i  1hœž ŽrŸ:  ˆ ‘?¡¤ ¢v

a) j
A j-1 b) j
A j-1
Link li Link li
End Effector End Effector
θi θi
Joint XEE [x,y] Joint XEE [x,y]
θ i-1 θ i-1

A0 A0

y  )   1\¥/¦ L  ,!'17
B
p,:4Y.0  9  g %  ,  ,a4 % 1[
%   ! %B  1 %   ,  ) §‹$¨w†b‡‰ˆvŠ`‹:ˆBŒ ¤ ¨ Ž—:‘ ˆ –l‘
Base Base

 C 1'.0 %  !'


7
= C !'1  #/1 
1  C 1'.0 %  !'
~.0  17
W93,/
B
 C1 % _
, .0   9  g  % 1 % 12  %  !  g % '1 ]u
%   ! B%   1
 J©% 1ª1  ]«1 q 1'! % ,    % !',  C]¬z1 
1']     .\ %  ,  % 17!D Ce  1'
64 ,  1ba
J n . , % , 
!7,  %  ,/
Ed1w9  ,/1'.n
 1' % C) % , % 1 C #:1 
B1   1'.0 %  !'
  1   ,kj  46,  u, ) %  .01   ]
  1  .n,  1p]1 %    ]17
B!  31']  %  1u  % 1   i%   1:1a ) 
 ™17 
;2    

  X˜ZnVYn‚ } €

Ed1  12  1Y
,/.01`
 
%  %i %  , 
 % 1  .\ %  ,  9  ,!'17
B
% ,  1b:!D?
 .09  !  %KJ  .0,]17

]1'
B! B  ) % 1£  .\ % 1']\,/›1'! % +;2,  %  ,/ % 17!D e  17

B1'] Ch #/1 
1  C 1'.0 %  !'
2  1
,a4 % 1  a
B1']«,  
 1'C1 % ,  !7, 

% ) ,:4u  
h!7,  17! % 17]«j  % ™›, C %
ªœK ŽrŸ:  ˆ ‘ ¡ ¢v
Ed % .n, ]1' 

 : J ]1  , % 17]ª:
% 1  %  !  g % 1']c
%   ! %B  1  zEd1  1[  1

17#:1  a %KJ 931'
,:4›,  %
uœ  1$#/,/ % 1a9 
B.0 %  !: 1 % !: ¢  F!  ¥ Ed1£!',/.n9 % 1 
  .0 %  , h

 a J  17
%  ! % 1'] % ,  , %  %  ,  ›,  %
7
Ed1[  %  !  g % 1'].0,]17
?œK ŽrŸ:  ˆ ‘˜¡ ¢dl#:1˜  1    !D  !b:
%   ! %i  1?j-1  1[1b:!DO  
:
 %
,lj  !7, ,  ] C  % 1?
J
% 1'. œ!#" ¢_  ] 
93,/
 %  ,  1']  1' %  #/1' J% , % 1N; = ,:4 % 1
9  17#  , 
p C  ’Ed1o93,/
 %  ,  ,:4 % 1˜ C %$  % 1n; = ,:4  %
_9  17]1'!71'
B
, u
]17
B! B 31']
 JT% 1_›,  %  ) 1a Ed 
'~17#:1  J ›,  %p%   
46,  .0 %  , O
p,!b: ’Ed % 4 :! % :
B

%

,:9z1   %  , 
-j  % O  1    !D  !b:I  %  !  g % 1']F
%   ! %i  1œK ŽrŸ:  ˆ ‘N¡ ¢vzEd1 %   
46,  .0 %  , 
4  ,/. % 1 ; = ,:4z  J ): #/1   C &$ % , % 12j2,  ]n; =˜
)/ #:1   J !7,  !b % 1   %  ,  ,:439  %  a
%   
46,  .\ %  , 
z1 % j2171  1':!D % j2,  1 C) xz,    
4  ,/. % 1£:
B1 % , % 1 )/ #:1   C  
Ed1^ 
%     % 1£  %  !   % 17]h
%   ! %i  1 
d ¤ ‹ –l‘  Ed1p1  ],:4 % 1
%   ! %i  1 

  ‘$ Œ ‘('‘D• ”K‡‰ˆvEd1n9z,/


 %  ,    ] % 10, B 1  %  %  ,  ,:4 % 10a
B1 
£1$t 9  1'

B1'] C % 1
) ,/a !',,  ]   % 1'
7z@W#:1  J   %  !   % 17]c
%   ! %B  1?:
,  1u,  .0,  1p1  ]s1 q 1'! % , 
w  ]
% 1o.n, %  ,  !',  %  ,/ ,:4 % 1o
%   ! %i  1 
],  1 %   ,  )  % 1'
1o1  ] 1 q 1'! % , 
' (  .0  J
!':
B17
' % 101  ] 1 q 17! % ,  %   17
˜9ga!'10 %?% 1\1  ] ,:4 % 10
%   ! %B  1aG   109a.c ^ ) 1  
46,, % 1ba] 1 % !:

a) b) y
2 DOF θy
θx
1 DOF
End Effector x
2 DOF

z θz

y  )   1& ¦ 8 1 )/ 171'


-,:4~4  171'],:. ,:4G¢ % 1£  %  !  g % 1']f
%   ! %i  10œ*),+.-I¢ +¢ % 1£1  ]
1 q 17! % ,  

Ed1
%  % 1 ,:4 % 1   %  !  g % 1']
%   ! %B  1 
 179  17
B1  % 1']  J 
%  % 1 #/1'! % , 
/ œ 1/ 0!23434325/76 ¢ C % 1-›, C % œ  )    ¢
9:!'1a’Ed1?9z,:
 %  ,    ] % 1?, B 1  %  %  ,  ,:4 % 1
1  ]m1 q 17! % , N
 179  17
B1  % 1']© J % 1F1  ] 1 q 17! % ,  93,/
 %  , 98.:;: œ(< 2>=?25@A2>/7B25/7C25/D ¢ 
;   % 17
  
9:!'1a2Ed1  17g %  , 
N31 % j1'1  % 1F
%  % 1#/1'! % ,  /   ] % 1s1  ]©1 q 1'! % , 
93,/
 %  , 8.:;:   1p1$t 9  1'
B
1']T J 1 e   %  , 
?œ ¥k¢   ] œE/¢$

y,  j   ]  C  1'.0 %  !'


(  /# 1 
1   17.\ %  !7

0
8.:?:GFIH œ / ¢ œ ¥k¢ /œ ¢ I F HJ œ 8.:?: ¢ Kœ /¢
Ed1£!',:.09C1$t  %KJ ,:4 % 1u  %  !  g % 1']f
%   ! %B  1 
d1vt9  1'

B17]O Jf% 1 % 1  . Œ ‘Ÿ ˆ ‘D‘ ‡ †
 D
‘ ‘ 
†vˆ Œ‡ “ +,- ¨‰'Ed1 8 yh,:4 % 1  %  !   % 17]
%   ! %i  1 
% 1   .˜z1  ,:4  ]179z1  ]1  %
#a  :1'
 1'!'17
B
B  J% ,N
9z17!  4 J\% 1£
%  % 1£,:4 % 1u
%   ! %B  1a

  
y,  1$t:.n9C1:  4 % 1<›, C % !',  C]  17#:,/ % 1  kt17
' % 1w]1 )/ 171w,a4’4  171'],:. ,:4 %  %
›,  % 
 ¬1  % 1_
%   ! %i  1NœK ŽrŸ:  ˆ ‘ ‹l¢Y!7, 

%
,:4 %   171`›,  %
2  ] % j2,[,:4 % 17.
!7,  C]  17#:,/  % 1 C % j2, ‰t 17
N  ] ,  1f!',  C]  1$#/,/ % 1  ,  1‰t 1: % 1 8 y ,:4 %  % 


%   ! %B  1 

Ed1  , %  %  ,  46, 
,/.012!D  a! % 1 B
%  !'
W] Cq 1 
 #a  , 
Ij2,  
'Ed1 % 1  .0
C %  

9:9z1    1£]1$^  1']s:


46,/C,lj-

= %  % 1£#:1'! % ,  œ  ) 17
D¢ / œ /10!2343432>/76 ¢

E   
46,  .\ %  , 
uœ ) 1  1  : J ¢`4  ,/.  C  $ ¥ % ,N   $  0 œ/ ¢
(  %  :<œ6:
1l¢ ) ,:: %   
46,  .0 %  ,  ,a4W  %  !   % 17]f
%   ! %B  1
6
J

% % % %
EI, :1  ]c1 q 1'! ,  93,/
  , f 1 ) ,/a’!',,  ]   1'
% 6 /
œ ¢ F  
0 J 0 œ/ ¢

% 1 C #/1 
 ,  ,a4 % 1N4   ! %  ,  H 
 , %£%  #  a  :CW!b:
1'
7G   .˜31  ,:4 :9 š
9  ,:!D1'

,/C# ) % 1_!',:.09  %  %  ,  ,:4 % 1_
%  % 1w#/17! % ,  :
z171  9  ,/93,/
B17]  Ed1  1vt %

1'! %  , F)/ #/17
w  ,l#/1  #  1$j ,:4G
B1$#/1  :~
 !DF.01 % ,]
7

   b‚sU<ƒ7 } S

   .˜31  ,a42.n1 % , ]


£  ] % 1  7! ,/.˜ C  %  , 
w!',  C]ªz1 
1'] % ,
B,/r#/1 % 1  #/1 
B1
 C 1'.0 %  !'
7 H
C) 1':!Dh,:4 % 1'.
B179   % 17 J  )

B,/.n1w:]#a  %  ) 1'
  ]f:C
B,u] 
B:] š
#a  %  ) 1'
7Ed1  1$46,  1  % 

B1$4   % ,[!7,/.˜ C 1 % 1'. % , ) 1 % 1    ]h,a4 % 1  !',/.˜  1 % 17.
j  % F:]]  %  ,  :z:99  ,:!D17
'

 !#"%$'&)(*,+-/.'0%13254
Ed1f: ) 1'    !n
B,/ %  ,  ,a4d1 e   %  ,  œK/¢£1$t 
%
˜,   J 46,    17
%  ! % 1'] !7g:

[,:4-!':
B17
'
Ed1<›, C %  ) C1'
<!',  ]nz1-1vt9  1'

B17] 
C) % 1-1  ]01 q 17! % ,  93,/
 %  ,  :Ed1   .˜31  ,:4
 ,   C 1b  1 e   %  , 
  
 !  1ba
B1'
pj  %  % 1 8 y
Nœ 8 y
p.01'  6 1 e   %  , 
D¢$ @`a!D
›,  %  ) C1w…\,  1£ J ,  1_…\!',  ]cz1p
,/C#:1']c Jf% 1£
J
% 1'. ,:4 1 e    %  , 
;2   1 ¦
6
7 0
0 œ / ¢ F 0J œ /10 ¢ 3 6 œ ¢
 98 J
Ed1 ;:=< ?>A@ ¥ ›,  %  ) 1 
p1$t 9  17
B
1'] 
) % 1 B:
9  1$#  , 
?  ) C1'
7 Ed1ng:
% › ,  %
 ) 1 
d1$t 9  1'
B
1']O,   J  Jh% 1£1  ]c1 q 1'! % ,  93,/
 %  ,    ]c, B 1  %  %  ,  
Ed1n46,  j2  ]  C 1'.0 %  !'
u
B,: %  ,  46,  % 1\1  ] 1 q '1 ! % ,  9z,:
 %  ,  8.:?: œ(< 2>= ¢   

8 y
%   ! %i  1?!7,  C]c31£1$t 9  1'
B
1']Ta
-46,:,lj-

DC
8.:;: F œ 0 !',:
/10 <EC 8 !7,/
lœ /10 < / 8 ¢ 2 C 0
C /10 F< C 8
 œ /10 < / 8 ¢B¢ HG
œ x¢
Ed 
7z J a99 J C) 1'C1'.n1  %   Jh% ) ,  ,/.n1 %  J0% 1  #/1 
1?
,/ %  , f

/ F !7,/
J 0 <
8 < )8
C 8
C 88
= 0 œ
C / ¢ < œ 0
AC 8 8 < DC <EC 8 / 8 ¢ =
!7,/

D
8  0 C C8 /10 F
/
œ
 ¢ = œ 0 DC 8 8 < AC <EC 8 8 ¢ <
!',:
/
œ /¢
 

% 1 8 y
046,  .0,:
% ,a4£!b:
1'
  1s C) 1   % 1s
%  % 1s#/17! % , f
 , %   : Jx%  !b:C J
1vt 9  17
B
 1 
C)
 !Dª % B #  :’j2 J 3Ed1  1746,  1˜.0,  1£
B,/9 
%  !' % 17]O:99  ,a!D1'
_  1
 1'!'17
B
B  J 

  . #$'& .9( + /.90%1 254




(ž% 1   %  #/1`.01 % ,]


I
B,/r#/1 % 1  #/1 
1   17.\ %  !7
~9  ,/1'.  Ju
) -
B1 e  1  !'1d,a4
% 1'9

C1b:] ) % ,  !  17.01  % :C J 31 %% 1 


,/  %  ,  46,  % 1 ›,  %  ) 1'
7lEd1 ) ,: 
% ,w.  .  &'1
% 1N] Cq 1  1  !71oz1 % j2171  % 1N!  B 1  %   ]ª]1'
 17] 93,/
 %  , 
w,:4 % 1o1  ] 1 q 17! % ,   Ed1
 1$t %
1'! %  , 
01vt9g C .n1 % , ]
0C1b:] C) % , % 1  !  17.01  % :  .n9  ,l#:1'.n1  %  ›,  %
 ) 17
-
B9:!71:


  !#"$%'&(*),+-/.

E 110/:!7,/   ª
% 1N.
d   %  ]  .n1 
 ,  :I1$t % 1 
 ,  % , % 1N] Cq 1  1  %   %  ,  ,:4 
) 1
#a  :1 1 
  % j2:
.01  %  ,  1']  % 1  %  , ]  ! %  ,   % 1  1 
  1' %  , 
31 % j1'1  % 1£;   % 1'
  
9:!'1p,a4 % 11  ]1 q 1'! % ,  8   ] % 1›, C %
B9a!'1£,:4 % 1Y›,  %
 ) 17
/  Ed21 0/a!',/      4 :! %  %   
46,  .n
% 1h] rq 1  1  %  :` ) 1n!D ) 1'
% , % 1
] Cq 1  1   a .0, %  , 
,:4
% % 1£1  ]F1 q 17! % ,  F!  ¥ 
8 3 F54 œ / ¢ / 3 œ ¢
Ed1O#/1'! % ,  8 3  1'9  1'
1  %
% 1O C 1b  #:1',!  %KJ œ6 < 2 6 = 2 6 @ ¢n  ]  , %  %  ,  :d#/17,!  %KJ
œ 7 B2 7 C12 7 D ¢ ,:4 % 1[1  ]T1 q 17! % ,    ] /  1'9  1'
1  %
%  .01u]1 B #a %  #:1[,:4 % 1˜
%  % 1?#/1'! % , 
3

œ  , %  %  ,  :3#/17,!  %KJ 46,  1ba!DN›, C % ¢$


= C !'1 % 1     ,lj F
/ 3  % 180/:!',:   C #:1 
 , c
 1'17]1']’9w1  !'1: % 1£1 e   %  , 
œ ¢ 
%   
46,  .n1'] % , % 1p46,  .c¦
/ 3 F54 J 0 œ / ¢ 8 3 œ:/¢

;%<"=)>#?@)> 

( 4 % 1F  : Jx%  !h1vt9  1'



 ,  
  ,lj  46,  1 e   %  ,  œ l¥ ¢$ % 1  % 1f1$#a:   %  ,  ,:4 % 1
/0 a!',/    !7,  C]F31?],  1[ J
%   C)  % 46,  j   ]c] Cq 1  1  %   %  ,  +y,  1$t:.n91a+1 e   % , 
œ ¢u46,  O
%   ! %B  1fj  %   
8 y   8 ;   % 17
  
9:!71 œE 8 46,  93,/
 %  ,   8 46, 

 , %  %  ,  ¢<…TœK ŽrŸ:  ˆ ‘ ¤ ¢2!b  31u1vt 9  17
B
B17]T:

H=D 1/ 3 0!2 / 3 2 $/ 3 F42 H/ 3 G42 $/ 3 I42 $/ 3 J
8
ACB
< 3 2 = 3 2 @ 3 2 7/ 3 B2 7/ 3 C2 / 3 D F œ K¢
B

/ >E
( 4 % 1u  a Jx%  !p1$t 9  17
B
 , F
    l, j  64 ,  1 e   %  ,  œ ¥l¢$   n
. 1   !ba !', 
%   ! %  , 
46,  % 1L0/:!',/    

1'] WEd1M0/:!',/     ˜
,/ %   1'] !7,/  .   J 7! ,/  .  4  ,/. %  1
%   
46,  .\ %  ,  .0 % B !71'

";2   1 
)>!, ),  &(.<

Ed1 0/:!7,/    #/1 


 ,  .01 % ,]cj,  
 % j,\9:
B17
'+Ed1u9  %  : %   
46,  .\ %  , 


:
B17] ,  % 1N›, C %  ) 1'
0  1s!',:.09  % 1']  % 1s^ 
% 9:
1: 4 % 1  %  %  % 1O1  ]
1 q 17! % ,  93,/
 %  ,    ] % 1 0/:!7,/      1_!',:.09  % 1']’ Ed1  % 1w1  ]\1 q 1'! % ,  C, !' %  , n

!D ) 17] 


Ed1
B17!',  ]\9:
1w!7,  %  C
0/:!',/    .\ % B t C #:1 
 ,    ]£›, C %  ) 17
Y!D ) 17
'

) 1 e   %  ,  œ ::¢$`Ed1  1vt %
% 1'9©  17
C % 1  1'931 %  %  ,  ,a4p
% 1'9©,  1O  ]  % 1
!D ) 1h,a4 % 1\1  ] 1 q 1'! % ,  9z,/
 %  ,  Ed1\,/ %   1']™] Cq 1  1  %  a<,:4 % 1\1  ] 1 q 1'! % , 
93,/
 %  ,  6 8 1  % 1 
 9:
B1 % j,2Ed1T.01  %  ,  1']©9:
B17
 1'931b %h  %   % 1O1  , 
œ6] Cq 1  1  !71_31 % j1'1  % 1 !   1  %   ] % 1 ]1'
 1']hC, !' %  ,  ,:4 % 1w1  ]h1 q 17! % ,  ¢<!',/.n1'

31'C,lj  ]17^  17] #a:   1  ,  % 1™.0‰t  .0:   .˜z1  ,a4  % 1   %  , 


% 179

 1b:!D1'] ¦
 4 œ 6 / ¢
6 8 
    :

$    <
$  œK ŽrŸ:  ˆ  ‘  ¢v

Cartesian dθ = J dX
-1
Join
velocities velocities

dX dθ
X θ

dX = J d θ
y )   1 ¦Ed1  % 1   %  #/1p.n, ]1'’46,  % 1 /0 :!',:   C #:1 
 ,  .n1 % ,] 



-),&(* )>  "H . & !)>+</.

Ed1 :
 !  ]1'_,:43,/9 %  .  &' %  ,  :
B17]n.n1 % ,] 
% , %   1-,,   %W%  1d9 B .\  J 1 e   š
%  ,  / F H J 0 œ 8 ¢£:
?. C .  &' %  ,  9  ,/C1'. ™71  
IEd 
' % 0
1 9  1$#  , 
?1 e   %  , 
!7,  C]c31 %   
46,  .n1']  % , 
œ / ¢ F œ
8
8 œ / ¢B¢ œ ¢
 4 % 1  %  % 
%   ]  ]  % 1   %  #: 1  ,  š   1'  ,:9 %  .  &b %  ,  % 17!D Ce  1'
d!',  ]h31a99  1']
% ,\.  .  &'11 B ,  4   ! %  ,  œ / ¢$+j-1  1 
% 1 ) ,/:~9z,/
 %  ,  ,:4W1  ]O1 q 17! % ,    ]
8 œ / ¢ 
% 1£!  B 1  % 93,/
 %  ,  ,:4 % 1£1  ]s1 q 17! % ,  L y E  1 
!  :]  1  %š :
1']N,/9 %  .  &b %  ,  !',  ]Nz1 :C
B, 
1'] Ed 
Y.0 J  !  1':
B1 % 1 !7,/.n9  š
%  %  ,  !7,/
% C 1b:!D  % 1   %  , 
% 1'9’  %% 1o!',  #:1 ) 1  !71   % 1[
B,  ]T31oz1 %B% 1    ]
% 1   .˜31  ,:4  % 1   %  , 
% 179
w
,  C]]1'!  1ba
B1:



 "#-$ L#. - )> .- "$ )&%'""(*)

  , % 1 hC % 1  1'


% ) :99  ,:!D 
 179  17
B1  % 1']« J ;d; 8 .01 % ,] ™17 
 @<31¥7 
Ed1O;d; 8 
o:
1']m,  .  .  &b %  ,  :99  17] % ,ª1b:!DT›,  %
B179   % 1' J <Ed1c
% 1'9

C ,  1?9:

p  1?,  ]1  17]O4  ,/. % 1˜.n,/
% ] 
%   %
B1 ) .01  %% , % 1˜:
B1˜
1 ) .n1  % zEd1
] Cq 1  1  !'1wz1 % j2171  %  
`.n1 % , ]0  ] % 1 9  1$#  , 
`,  1 
%  % › 
% ,  1W›, C % #a  :C1


.n,]  ^17] C ,  1w
% 1'9’   .˜z1  ,:4 9:
B
1'
d  1 .\:]1w,l#/1  % 1w.0  9  g % ,  % ,?^  ]
% 1 ) ,:: .  .  . ,:4G1 e   %  ,  œ ¢$

!7!',  ] ) % , % 1n4 :! %  %  %u% 1\,   J ,  1p›,  % a#  B :1 
?!D )/) : C, ) % 1
.  .  &b %  ,  9  ,!'1'

'    : J%  !
B,/ %  ,  '! ,  ]o31  
1'] Ed %
C)/ ^!b  %  J 
9z171']

 9 % 1£. C .  &' %  ,  9  ,/C1'.  1'   


 L -!)> <#,& &  

! 1  1 %  !-9  , ): :.n. C)


Y#:1  J   % 1  1'
% C) a99  ,/:!D0,a4 % 1  
1'] C .  .  &b %  ,  9  , š
!71'

' Ed10^ 
% j  J œ C, !':<
B,/ %  ,  ¢_,:4 :99  !' %  , ª
% , 
B1 ) 1  1 %  !09  , )/ :.n. C)
a
w,  1u,a4   .n1 B !b:.n1 % ,]
% ,n. C .  &71_1 e   %  ,  œ ¢$ (  % 1u
B17!',  ]cj  J œ ) ,/a

,/  %  ,  ¢$ %  
Y.n1 % , ]0!',  C]031 1'.n9, J 17] % ,[,/9 %  .  &71d.0, %  ,  ,:4 ?.n, ]1'+:
Yj-,/C1:
Ed1 ) ,:  % 1F,!b:d
,/ %  ,  
% , a!D  1$#/1 % 1s]17
C 1']m9z,/
 %  ,  ,:4£,  1F1  ]
1 q 17! % ,  +j-1  1b:
 % 1 ) ,/:
B,: %  ,   % 1 ) ,: 
% ,09  ,]  !71[
 !DT0
1 e  1  !'1o,:4
.n, %  , 
7+
B, %  %w% 1uj-,/1u.n, ]17G!' s 1b:!D % 1[]1'
C 17]O9z,:
 %  ,    ]s, B 1  %  %  ,  
Ed1u^ 
% :99  ,:!D 
d]  17! %  J !7,  17! % 1'] % ,N
B,/r# C)N #/1 
1   1'.0 %  !'
'
Ed % .01' 
7 % 1 ) 1  1 %  ![9  , )/ :.n. C) :
B17]ª.0, %  ,  !',  %  ,/I!',  ]O31˜a99  1']
 , % ,   Ju% , % 1dC17#:1',:439  %  :.0,l#/17.01  %
' %  % !',  C]oz1 :
, 
B17] % ,p!',  %  ,/ ) 
C17#:1'<.n, %  , 
Nœ6   1o
% 1'9  ›  .n9  1 % !a ¢, =    1  Ed1n.n, %  , 
 .   %  , O
_!',  %  ,/C1']
j  % c9  %  a :
%  :! %  ,    ] J ) ,a
246,  a!D  1$#/1'.n1  % 
Ed1  1p  1_!7,  ]  %  , 
2  ]f  .  %
<!', 
%   ! % 1']f46,  1ba!Df!'1  %  C % a
   ] % 117#a: š
  %  ,  4   ! %  ,  ,:4-
 !'!71'
B
7    .˜31  ,:4-
,/  %  , 
˜  1\!7,/.˜ C 1'] C 1b:!D ) 1  1   š
%  ,    ] % 1£z17
%
B,/ %  , 
-:!7!',  ] ) % ,N17#a:   %  ,  4   ! %  ,    1£!D,/
1  +Ed1  1vt %
) 1  1   %  ,   B
B1'
 J !  ,/

C) œ6 J   ]  &b %  ,  ¢-  ]O. %  % C) ,:4<31'
%
B,: %  , 
-4  ,:.
9  17#  , 
) 1  1   %  ,  Ed1 ) 1  1   %  , 
 179z1' %   %  ’]1'
 17]  1'
  % 
-a!D  1$#/1']’


   )>,"  "= &(*),+-/.

/a!',/    %   
B93,/
B1 .n1 % ,]  17.0,l#:1'
% 1 9  ,/17.\ %  ! 0/:!7,/   [C #:1 
 ,  .01  %  ,  1']
0
az,l#/1azEd1[  , J C)n #/1 
 , c
 179g:!71']F J N
 .091 %   
9z,/
 %  ,  ™17 
Ed1
 ]1b 
d:
B17]s,  % 1£9 BC !  91,a4G#  %i a j2,  
w  ] ) 1  1  :  &'17]f46,  !71'
L   K¥ 
: : :
1  F H B
H C2 H D42 B2 C2 D  mœ !7, 

% ) ,:4<9  C H   ] % j 
%
Ed1?1$t % 1 B :I46,  !7
:c¢ 
n:99  1'] % , % 1c1  ] 1 q 1'! % ,  ,:4 % 1F  %  !  g % 1']
%   ! %B  1F  ]  17
  %
 % 1  š
 :d46,  !71'
0  ] % , Be  17
C % 1o›,  %
7<Ed1  1'g %  ,  z1 % j2171  % 1c46,  !'1    ] % 1
) 1  1  :  &'17]f46,  !71'

 
d1$t 9  1'
B
1']Ta

 F 4  œ ¥ ¢
Ed1 ) 1  1  :  &'17]O46,  !71'
ª!7,  ]T31o1$t 9  1'

B1'] 
C) 1  % 1  % 1w›,  % #a  :C1˜:!7!'17 š
1   %  , 
/  ,  ›,  % #/17,!  %  17
/ 3   1 ~Ed1p›,  % :!7!'1'C1   %  , 
£!',  ]™31 
B17]™46, 
  :!'!    % 1˜] J  :.  !u
 .   %  ,  ,a4 % 1?.\  9   % ,  .n, %  ,  + 1'!b 
B1 % 1˜.n1 % , ]

 , %  % 1  17
% 17]  % 1˜] J  a.  ![31'b#  ,  ’,   J% 1-›,  % #/1'C, !  %  1'
/ 3   1 
1']T46, 
% 1  1'!71'

 %KJ ,:4 %  
d.n1 % , ] Ed 
w1 e   %  ,  œ ¥ ¢ 
d
 99  17] J   , % 1  46,  .F¦
/ 3 F54  œ ¥/¥k¢
Ed1?46,  !'1 
-9  ,:9z,  %  ,  : % , % 1£#/1'C, !  %KJ C 1 e   %  ,  œ ¥/¥k¢vEd % .01' 
%  1u,/›17! %
.n,l#/17
[:
u, ) :
% 1N46,  !71 %   1'
[1 q 17! % IEd1 C 1  %    ] % , Be  17
[  1  , % : 99  17] 
Ed1?
!D1'.n1?,a4 % 1  % 1   %  #:1p.0,]1' 
-]17.0, 
%   % 17]F Jh% 1˜ ŽrŸ:  ˆ ‘ 
.

E(t)
Xd F T
θ θ
J

Xc
f( θ)

5G
y )   1 ¦ ž( % 1   %  #/1£.0,]17:],/9 % 1']46,  %  1 /0 :!',/    %   
9z,/
 %  ,  .n1 % , ]’

 Ed1 46,  !'1  !7, B 1'
B93,   ]
% , 1 B ,  4   ! %  ,  œ ¢ 1vt9  1'

B17]  J 1 e   % , 
œ ¢ F 8 œ ¢

8 œ ¢$

11  ,  :C, ) 1 %  .n1 š #:  J ) %  l›1'! % ,
% %  J  8

d!   1  % 93,/
 %  ,    ] 8  
d]17
C 1'] %  k›1'! % ,  J ,:4 % 1£1  ]F1 q 17! % ,  

  5+ + & $ 1


%$'1 "5 +-4 & %2 "  %%. 4
  !, 2&(*),+<.

Ed1 ] 
B:]#a  %  ) 1,a4 %  
G.n1 % ,] 
%  %  % ], 17
 , % )      % 171 
B,/ %  ,  46, G) 1  1  :


%   ! %B  1o  ]s1$#/1 T 4  % 1vt 
%
'  % 
!',/.n9  !b % 1']f46,   !  1':
C) 8 y
73Ed1[
B17!',  ]
  ]  !b:9 
%  %d% 1u
,/  %  , f
 , %  e  1u  ] % 1  1$46,  1 
 , % !',  %   , 
7
9w,lj17#:1   % 1 ) 1  1  :  &'17]N
B,/ %  ,  !b  31-]1  #/17]046,    9 % , 8 yª  %  !  g % 1']


%   ! %B  1œ6,:4 % 1  
1'] Cs ,/z, %  !7
D¢v
B,: %  ,  :C
B,\1vt 
%
w46, 
%   ! %i  1'
wj  % F.0,  1

%    8 y2zj-1  % 1˜461b %B  17
£,:4 % 1N
%   ! %i  1N
i % 
4 J
B,/.n1o!',  ]  %  , 
,";  K 1 
G G
O;    1 ;2   


;% ! "H 

 1 ,:4 % 1£9  ,/1'.n


d:

B,!   % 17]j  %  % 180/:!',/   fC #:1 
 ,  .n1 % ,] 
% 1u.0 % B t
 £
C #/1 
 ,  +Ed1 0/:!',/    .0 %  t\]  .n1 
 , )/ ,lj-
j  %  % 1£]1 )/ 171?,:4G4  171'],/.cEd1
!7,/.n9 %  %  ,  !7,/
% ,:4 % 1 .\ % B t  #:1 
 , 0
)/ ,lj C)?e   % 1d4 :
% j  %  % 1w]  .n1 
 ,  
Ed1  1$46,  1a %  
Y.n1 % , ]0z17!',/.n1'
!', 
 . ) ?C, % ,:4 %  .n1-46,    %  !   % 17]0
%   ! %i  1'


j  % Fog ) 1   .˜31  ,:4 8 y œ61: ) 
   1a3!D  1 % !a ¢v
(  % 1T!':
B1Tj-1  % 1T]1 )/ 171 ,a4u4  1'17],/. 
h] Cq 1  1  %f%    C 8
B9a!'1 œE
46,  ,!b %  ,  A [46, d , %  %  ,   ¢  ) 1  1  :C J   4 % 1p]  .n1 
 ,  ,:4 8 
 , % 1 e  : % , % 1
]  .n1 
 ,  ,:4 /  % 1 0/a!',/    .0 %  t 
 17! %  )      ]o!', 
B1 e  1  %  J  , %  #/1  %  1a
(  %  % !b:
1:’9
B1  ], š C #/1 
 ,  !',  C]s31 
1']O46,  % 1  1'! %  )  g  .0 %  t  #:1 
 , 

 J
)  g  #a:  1d]1'!',:.093,/
 %  ,  ! „  4 /Ed1d] 
B:]#a  %  ) 1d,:4 % 1d9
1  ], š C #:1 
 , 

%  %
,/.01   .n1  !ba<1 B , 
u:99z1' 
7I31'!' 
1 %  % .01 % ,] 
u:99  ,bt  .\ % 1N  ]
C, !': ( 4 % 1c!D ) 1s,:4 8 
% , , g ) 1:Ya!'!',  ] C) % , % 1F4 :! %
n.01  %  ,  1'] :3,k#:1:
1 B , 
,:4 % 1  ,!'!   Ed1'
1_1 B , 
  1 !b:C1']  %  :!  C) 1 B , 
*  xEd1w
B,/ %  , 
,a4 %  % 9  ,:17. 
% ,N]  #  ]1 % 1£9 %  C % ,N
B.0:C1 
% 179
'

¬1  % 1     ,:4 % 1 0/:!7,/    .0 %  tc] rq 1 
w4  ,/. % 1 8 y
oœ6
B,/.n1  ,kj-
  1
  1'   J ]1'931  ]1  % ¢v % 1   .˜31  ,:4
B,/ %  , 

 ^  % 1o  ] % 1N.\ % B t 
 , % C š
#:1  %  1: = C)   B %  17

 a J ,!'!  ˜C % 1\4  Y1vt % 1  ]1']§
%  % 1ªœž ŽrŸ:  ˆ ‘ ) ‹  % 1
a) b) d θ1 II.

I. dX


y )   1 ¦+/¢ = )  g 
%  % 1: ¢ ( C !',  ]  %  ,  1']f
%  % 1a

!D ) 1 ,:4 /10   ]Ma,  / 8 !b 


1'
% 1-
ia.01d] rq 1  1  %  :.0,l#/17.01  %
`,:4 % 1-1  ]01 q 1'! % ,  ¢$
Ed1  1 
 , % › 
% u
) 1d
,/ %  , n %  %
 %B  %  ,  /?!D,  !'1 :
% ,uz1 ],  1:,  % 1
9  17#:1  %  ,  ,a4
 !Ds
%  % 1'
[œ 1: )  
B1']  ,:z, %  !7
…h
)  g 
%  % 1'
  1  , % :C,lj217]+¢$
( 4 % 1p
%   ! %B  1 
 1b  % 1p
C)   
%  % 1p,   %d% 1 %   
 %  ,  31 % j1'1 
C)   
  ]  , 
)  g 
%  % 1a  C) ™#/17,!  %  17
˜  ] ,/
B!   %  , 
£,!'!   W@ t:.n910,:4-
 !Dm
9  ,/C1'.0 %  !0
%  % 1 
?
B,lj    ŽrŸ:  ˆ ‘ ) ¤  (  % 1f1vt:.091 8   /   (ž%
.n1b 
%  %<% 1d] 
%   !'1  ;   % 17
  
9:!71 
<
B.0: a %<% 1-] 
%   !'1 C ›,  %
9:!'1

g B) 1hœ !',:.09  1'] % , % 1N;   % 1'
  
9:!'1b¢$ Ed %
%  % 1 
!ba17]  ~!',  ]  %  ,  1'] 
 
Ed1 ) ,, ]¬461b %B  1 ,:4 %  
c.n1 % ,] 
 %
1$t 931'! % 1'] 31'b#  ,  dEd1™  %  !  g % 1']

%   ! %B  1d31'b#:1'
Y   1   31  :Ed 
W.01 % ,] 
<:
, e   % 124 :
% 46, 
B.0:C1    %  !  g % 1']

%   ! %B  17
% 1  1$46,  1  % !',  ]z1 
1']  % 1  1b: %  .n1£  .\ %  , 
'

 <), &   ),%


 *

(  % 1  % 1  :! %  #:1h1  #  ,  .n1  %


7 % 1  1. 
% 31 
B17]
 !D©  ,:9 %  .  &b %  ,  : ) , š
 % .F   C) a
`4 :
% :
% 1  1$4  17
B   % 1  1'17]
' Ed % !',  C]031u9  ,:17.F31'!' 
B1

,/.n1u,:9 %  .  &b %  ,  š :
1']ha ) ,  % .0
2  1 e   % 1%]  .˜z1   ¬1 
 !Ds: ) , B % . 


B1']’
B,/.n1˜9  ,/17.0
_!',  C]ª:9931b   y,  1vt:.091: % 1˜: ) , B % .A›B:.n
 % 1o,!ba
.  .  .   ] 
 , % :C1 % , ^  ] % 1 ) ,/:-
B,/ %  ,   = ,/.n1c.0,  1s
,/9 
%  !b % 1']
a ) ,  % .0
.\ J 31 
1'] + %-% 1 %  .n1!7,/
% !',  ]31u9  ,/a J  ) 1  
Ed1 ) ,, ]  ]1b 
% 1 
1-,:4   J . C .  &' %  , 
B,/r#/1  j-  !D0!7,  C]n31-:99  17]o   1
9 ) š  .0,]  C1: (ž% 
21b:
J0% ,o!D ) 1 % 1p
,/C#:1    ]  % :C,kj-

i ) 1,:4~  ] J
,/C#:1 

a!'!',  ] C) % ,n˜
B931'!  ^!£
 %i  %  ,  Ed1  1?  1  , % 9  ,/1'.n
2j  % f.0 %  t  #/1 
 ,  :

j1'C

"#-$  M#.<- )> .< "$ )

Ed 
Y.01 % ,]oj2,  
`^  1d46, 
 .09C1
%   ! %i  1'
7   % 46,  .0,  1d!',/.n9  !b % 1'][,  1'
`!',  ]
31pj2, 
B1a ¬1  % 1£!D ) 1u. 
% 31p],  1  1'  % 1£a
B1: % 1u: ) , B % . . 
% 9:
B

a % 1›, C %


C % 1_9 % f4  ,/. % 1p1  ]1 q 1'! % ,  % , % 1p!D )/) ›,  %   ] % 1  1$46,  1
% 1 !',/.n9 %  %  , 
B,lj-
`],lj  ™17 
xEd1  1vt % 461b %B  1-,:4 % 1_;d; 8 .n1 % , ] 
%  %
 % 9  ,]  !71'
n.0, %  ,  .n,  1f   1FT#/,  ] !D  %      z1  YEd % z17b#  ,  !',  ]
:.0931 dC % 1p^ )   1u  .\ %  ,  
Ed1  !71 461' %i  1_,:4 % 1;d; 8 .01 % ,] 
%  %`%  
.n1 % ,] 
Y4  171_,:4
)  g B %  17

  ]  % ],1'
 , % C !'  ]1`.\ % B t  #/1 
 ,   (  .0  J !':
B17
'a,   J 461$j§9:
B
1'
Y  121  ,  ) 
% ,O:!D  17#:1fF
 !  1  % 9  1'! 
 ,    ] % 1  1746,  1 %  
u.01 % ,]™!7,  ] z1 
1']   1':
%  .n1£:99  !' %  , 
'

1 <*),  <,,&(& 

! 1  1 %  !29  , )/ :.0. ) :


B17]o.01 % ,]
  1Y#/1  J C  % 1  1'
% ) k % #:1  J 
,lj ?) 1  1  : 
 
,  : 99  ,/9   % 1p
B,/ %  , f
 , % )      % 1'17] œ  1':
B,  :C1 %  .n1l¢v
 % 1N, % 1    ]’ %  
u.n1 % ,] 

B1$4  <46,  .0,  1o!',:.09C1$tT  ]  ] 179z1  ]1  %
%
.n,  , 


!',  %  ,/<  ]ª  .0 %  ,  +a
p1: ) zj2:   !  171'9  1 % !a C
B,h.   %  91  1 Kš  B
:    %KJ
,a4 %  % :99  ,:!D 
d93,/
B
 C1:

;% )>,<"  "$ ),%

= ,/.01 %  ,  17
˜   1  % 120/:!',:   ™ /# 1 
 ,    1f
%   %  1  1aW1: ) G
)  g B %  17
'  C
!7,  ]  %  , )   % ,  1   ) 1 9  ,:17. … 0 .  %  t   #/1 
 ,  © … ] 
i:9931b 
™œ ] rq 1  1  %

8 y§  ]c
%  % 1£
9:!'1£]  .01 
 ,  ¢v

 | 
    } U X?UWƒ' }

;  b1  %  ,  ,:4 % 1   %  !  g % 1'][


%   ! %B  1 
a
 !   ]  .093,  %   % ^ 
%
% 1'9    .0 %  ,  
=  !  1  %f%  .n1c
B,  ]©31s]17]  !' % 17] % ,
%   ! %B  1ª:    %  1'
o
B931'!  ^!' %  ,   (ž% !',  ]

9  1[o, % ,:4 %  .n1 Cc .091'.n1  %  %  ,  
y,  1b:
 17
B
C % 1  .n917.01  %  %  ,    % 
  ] Jn% ,˜
1'C1'! %2% 19  ,/931  .0,]1'  1'9 š
 1'
1  %  %  ,  :Ed1d.n, ]1'
B,  ]o31
 .09C1,  % 12,  1   ]N  ] ) 1  1  :,  % 1 , % 1  
Ed  
%   ]  ] œ ) 1  1  :g¢_: ) , B % . !7,  C]Tz1N:99  1']sj  % ,  % g ) 1  ! 
% ,/.  &' š
%  ,   =  !Ds  1'9  1'
1  %  %  , c
-a
B, 
174   C #: B , 
d9  , )/ :.n
-  ]c1  #  ,  .n1  %
7
Ed1p:
%  %  , % C1b:
% :]# 
B1 
% ,o
% B ! %  J 46,:,lj % 1 %   
46,  .0 %  ,  !D    ]
% 1
1 e  1  !'1p,:4~9  %  :,/931   %  , 
'31'!b 
B1 % 1_,:9z1   %  , 
  1  , % !',/.n. %  %  #/1 
) 1  1  : W  ]  ,/99z,/
 % 1h!b:
1: % 1f
%   ! %i  1f!',  ] l#:1O
%   ) 1hz17b#  ,  GEd1

B:.n1u,  ]1  ,:4W,/931   %  , 

-:
,  1'17]1']  o  ] j   1  .091'.n1  %  %  ,  

 
 } Z b‚TSWƒ7 } S

(  #:1 
1 „  1'.0 %  !'
_1vt 9z1 B 1  !'17]™ )/ 1b % 17#/,: %  , TC % 1Nga
%% j1  %KJTJ 1' 
7s  J
.n1 % ,]
% ,T
,/C#:1fb#/1z171  ]1$#/1'C,/931']   ]§.0  J :99  ,:!D1'
N:99  17] 
B931'!  : 
    !Dcj a
!  1' % 17]O  ,   ] % 1'
B1  ]1b:
  ], % 1  % ,  )  %
w  1£
%  z!',/. ) 
Ed1u:
 !u.01 % ,]
-j21  1˜a99  ,/:!D1'] 
‹ • ‡ ¤'Ž ‹ OŽ—:‘ ˆ –$Ž ‡ 
‹ • ‡ ¤'Ž ‹  ” ˆB‹ – ‡
–$Ž ” Ž ‡  - ” Ž“oŽ  ‹:” Ž ‡   •  Ž•\• ‡l‡‰ˆBŒ Ž ‹:” ‘ Œ ‘D–l•D‘$ ” w‘$’‘ ” Ž• ˆi‡ Ÿ ˆB‹ “o“oŽŸ zEd1N.\ 

 ]1ba
C 1':!Ds.n1 % ,]j1  1[]17
B! B 31']’ !7,/.09 B
B,  j2:
w:
B17]s,  :!'!71'

% ,n9  ,/ š
C1'.   ]  ]1b:
[,:4
B,/ %  , 
'G@W#/1  J .n1 % , ] .n1  %  ,  17] :3,l#/1f!',  ] 31f:99  17] :



,/C#:1  46, 0C #/1 
 ,    1'.0 %  !'
   %  !   % 17] ^ )   1F  .\ %  ,   ] #:  %  ) 17
h  ]
] 
ia]#a  %  ) 1£,:4 % 1'
B1u.n1 % , ]
j1  1?.n1  %  ,  17]  " ‘D• ” Ž ‡ &    
E 10:

u46,  4   % 1  j,  
,  C] 31 % 1  .09C1'.n1  %  %  ,  ,:4
17#/1  :.01 % ,]

d
  ]!',/.n9 
B,  :
1'],  461b %i  1'
-  ]31'b#  , 
' Ed1  % 1  17
% ) ,/x›1'! %  #:1 
d:C
B,
% ,!',:.˜  12
B,:.01,:4 % 12.01 % ,]
% , ) 1 % 1    ] %  
'a1'  . C  % 1`
,/.n129  ,/17.0
7 
, 
w!',/.n9 
B,  ,:4+93,/
B
     %  17
% , C !',  93,   % 1!7, 
%    %

w9z,/

 1`j  Ju% ,1vt9,  1:

 pV  } Z pS

;2   1       Ž  2 ; ,:


B1'] š 46,  .   ] ) 1  1  :  &'1'] C  #:1 
B1   71 .\ %  !
,/  %  , 
46, 
]
%   ! %i  1:   ˆ$” Ž 
IŽ—:‘ ˆ $– Ž ” s‡ † ‘D•   ‡  ‡ Ÿ 
  .\ %  ) %  1[  .0    %  !  g % 1'F
¡   
;  @K 1

 Wˆ‹ ŽrŸ  (  %  ,]  ! %  ,  % ,  ,/3, %  !'
'¦ F1'!D  !7
[  ]ª!',  %  ,/wŒŒ Ž– ‡ 
s‘D–‘  2¡   
5@<z1 ¥7 + d¤$‘ ˆ    8 ) :.n11 )/ 1u]1'
C)/ 5" ¡  ))   )   !:¡   

! „      ‡   ¤ "  [‹#‹   ; :!  g % ) % 1[
)  g  #a:  1'
w  ]O9
1  ],  #/1 
1
,:4 o.\ % B t’
+‡   ˆ  ‹  "$%&'  “\‘ ˆ Ž• ‹    ‹   –$Ž– ¡  ) 
F!  ¥7 )( 
 & •  ‘ ˆ$ˆi‡‰Š  (  %  ,]  ! %  ,  % ,f*-,/3, %  !'
7*wŒŒ Ž– ‡   s‘D–‘  + ‘D• ” ˆD‡ Ž•
"  – ” ‘$“[
– Ÿ:Ž’‘D‘ ˆ ŽŸ " ‘ ˆ Ž‘D– , ‡ ‰ŽŸ ‹ “ ¡  ¡ 
G
O;  1 +  &T‹  ‡ • 
   Y‹    @ !  1  %  #:1 
1   1'.0 %  !'
h46, f) 1  1  : 
.0:]  9  g % , 
7-  + ˆ‹ – ‹ • ” Ž ‡ – ‡  ˆi‡ ¤ ‡‰” Ž•D– ‹  Œh‹   ” ‡ “ ‹:” Ž ‡  2¡   
G 
  1 +  &ª‹  ‡ •  +. !/     4 a
% : ) , B % .«  ]u
J
% 17. 46,  % 1  #/1 
B1   1'.0 %  !'

  ++ ‡  † ‘ ˆ ‘$’•D‘ ‡  ˆD‡ ¤ ‡‰” Ž•D– ‹  Œ‹   ”K‡ “ ‹:” Ž ‡ 


,:4 ) 1  1  :I
B1 B aI.0  9   % , 
'
¡   
 
 1 / 1 0  u‡ — ‹  ‡ —lŽ•    ‘$“\‘D•
,/ %  ,  ,:4 % 1 C #/1 
B1  C 1'.0 %  !'
`9  ,:17.

) %  1
  ] ) .0,]1a2 + ˆ‹ – ‹ • ” Ž ‡ – ‡  ˆD‡ ¤ ‡‰” Ž•D– ‹  Œ\‹   ” ‡ “ ‹:” Ž ‡  Y¡   
L   K¥7 0  (  ( ‹    *-,/z, % .\  9   % , 
'¦7s % 1'.0 %  !'
7 L  , )/ :.n. C)   ]u!',  %  ,/ 
&34 5(ˆ ‘D–D– Y‹ “n¤ ˆ Ž Œ Ÿ‘ &3 ¡  ¡ 
L y E  1   (ˆ ‘D–D–   (    ‹ ’‘ ˆ "    ‘$ x ‡  –D  ,  63‘ ” ” ‘ ˆ  ŽŸ    š
.n1 B !b:  17!  931'
C ; š Ed1n  % ,:42
!  1  %  ^!N!',/.n9 % )  Y‹ “n¤ ˆ Ž Œ Ÿ‘7 ~Ž—:‘ ˆ –$Ž ” 
(ˆ ‘D–D– Y‹ “n¤ ˆ Ž Œ Ÿ‘ &8 2¡   
=    1 9(  +" ˆ  ‹  d E 1w  .\ %  ,  ,a4 17#:,/  %  ,    J ]17#:1',:9 )
%   ! i%   1'
£œ  2
; &'17!D+¢$
 Ž• ‹ 
‰‘D• : D‘ •    ~Ž—:‘ ˆ –$Ž ” f‡ †;(2ˆ‹ Ÿ: ‘ ¡   

 1'  1 9 s‘  “ ‹   (  #:1 


1  C 1'.0 %  !'
G  ] ) 1',/.n1 % B !`!', 
%   C %
64 ,    %  !  g  % 1']
^ )   1£.\  9  g %  ,   " Ž“ ‡  ’ˆ‹ –l‘ ˆ IŽ—:‘ ˆ –$Ž ”  2¡  
 < = ‹:” ”?>@& A ‹:” ”   ]#a  !71']m  .0 %  ,    ]  1  ]1 ) % 17!D Ce  1'
'
 ŒŒ Ž– ‡ BO‘D–‘  ¡   

You might also like