CÔNG THỨC ĐỔI TRỤC TOẠ ĐỘ

Lê Đại Nam
I. Các công thức đổi trục toạ độ
a/ Công thức tịnh tiến trục:
Xét hệ trục toạ độ Oxy. Ta tịnh tiến hệ trục toạ độ trên theo chiều dương trục Ox một đoạn a và chiếu dương
trục Oy một đoạn b. Ta được hệ trục toạ độ mới O’x’y’
Một điểm M trên mặt phẳng Oxy có toạ độ là M(x,y) trong hệ trục toạ độ Oxy
Hoành độ của điểm M trong hệ trục toạ độ Ox’y’ là x’ = x – a
Tung độ của điểm M trong hệ trục toạ độ O’x’y’ là y’ = y – b
x ' = x − a
Vậy liên hệ giữa toạ độ mới và toạ độ cũ của điểm M là  (1)
 y ' = y − b
b/ Công thức quay trục:
Xét hệ trục toạ độ Oxy. Ta quay hệ trục toạ độ trên tại quanh điểm O một góc α theo chiều dương ( chiều
y tăng và x giảm ) ta được hệ trục toạ độ Ox’y’.
Một điểm M trong mặt phẳng Oxy có toạ độ M(x.y) và có toạ độ trong Ox’y’ là M(x’y’)
 x = OPcosϕ  x ' = OPcos (ϕ − α ) = OPcosϕ cos α + OP sin ϕ sin α
Ta có  và 
 y = OP sin ϕ  y ' = OP sin (ϕ − α ) = OP sin ϕ cos α − OPcosϕ sin α
 x ' = x cos α + y sin α
Từ 2 hệ thức trên ta được  (2)
 y ' = − x sin α + y cos α
II. Tính mômen quán tính của một vật rắn
Nhớ lại công thức tính mô-men quán tính của một vận rắn là I ∆ = ∫ r 2 dm với r khoảng cách từ một
toanbovat

điểm trên vật có khối lượng dm tới trục quay ∆

a/ Định lý Huyghens – Steiner:
Ta có: I ∆ = ∫ r∆2 dm là mômen quán tính của vật rắn đối với trục quay ∆
toanbovat

Và I ∆ ' = ∫
toanbovat
r∆2' dm là mômen quán tính của vật đối với trục quay ∆ '

Xét trường hợp ∆ / / ∆ ' và cách nhau một đoạn d

uur ur uuuur
Khi đó r∆ ' = r∆ + d ∆ ' ∆ nên r∆2' = r∆2 + 2r∆ d + d 2

∫ ( 2r d ) dm + md
2
Suy ra I ∆ ' = I ∆ + ∆
toanbovat

Nếu ∆ đi qua khối tâm của vật thì ∫

toanbovat
r∆ dm = 0

Suy ra I ∆ ' = I ∆ + md 2 với ∆ là trục quay đi qua khối tâm của vật rắn còn trục quay ∆ ' song song với ∆ và
cách trục quay ∆ một đoạn d.
Định lý Huyghens – Steiner cho phép ta tính mômen quán tính của một vật rắn đối với một trục quay bất kỳ
nếu biết mômen quán tính của trục quay song song với nó và đi qua khối tâm của vật và khoảng cách giữa
2 trục.
Hay từ định lý Huyghens – Steiner, ta có thể dùng phép tịnh tiến trục quay tới khối tâm của vật rắn.
Ngoài ra, có thể kết hợp công thức (1) với định lý Huyghens – Steiner.
 b/ Mômen quán tính của một vật rắn dạng phẳng thay đổi như thế nào khi ta quay trục quay
của vật rắn đó quanh 1 điểm của nó ?
Đặt hệ trục toạ độ Oxyz với O là một điểm nằm trên vật rắn sao cho vật nằm trong mặt phẳng Oxz.
Hệ trục tọa độ Ox’y’z với Ox’ quay 1 góc anpha quay Oz như hình vẽ.

Mômen quán tính đối với trục quay Oy là I Oy = ∫∫ dm. x 2 + z 2

( )
Mômen quán tính đố i với trục quay Oy’ là I Oy ' = ∫∫ dm. x '2 + z 2
( )
 x ' = x cos α + y sin α
Ta có công thức đổi tọa độ như sau: 
 y ' = −x sin α + y cos α
Thay vào ta được
I Oy ' = ∫∫ dm. x '2 + z 2 = I Oy −
( ) ( ∫∫ dm.x ) sin α ( I )
2 2

Ví dụ: Áp dụng cho vật là đĩa phẳng đồng chất hình tròn bán kính R có
mR 2
I Oy = ∫∫ dm. x + z =
( 2 2
) 2
mR 2 mR 2
Với α = 900 thì I Oy ' = I Oy − ∫∫ dm.x 2 sin 2 α = − ∫∫ dmx 2 =
2 4
Khi α = 900 thì ta có trục Oy’ trùng với trục Ox, ta có: I Ox = IOy − ∫∫ dm.x 2
Ta quay một góc α = 900 sao cho trục Oy’ lần này trùng với trục Oz : I Oz = IOy − ∫∫ dm.z 2
Ta suy ra
I Ox + I Oz = 2 I Oy − ∫∫ dm. ( x 2 + z 2 ) = I Oy
⇒ I Ox + I Oz = I Oy ( II )
Các công thức (I) và (II) chỉ áp dụng cho vật đồng chất phẳng. Khi áp dụng vào các vật thể phức tạp thì phải
két hợp với định lý Huyghens – Steiner.
Ví dụ: Áp dụng cho quả cầu đồng chất khối lượng m, bán kính R:
I Oy = I Ox = I Oz do tính đối xứng.

Xét một dĩa tròn mỏng, khố i lượng dm, tâm O’, bán kính r.
Ta có:
dIOy = dI Ox ' + dI Oz '
= dI Ox − dm ( R 2 − r 2 ) + dI Oz − dm ( R 2 − r 2 )
= dI Ox + dIOz − 2dm ( R 2 − r 2 )
3m r 3dr 2
Lấy tích phân lên, lưu ý dm = 3
ta được I Oy = I Ox + I Oz − mR 2
4R R − r2 2 5
2
Từ đó suy ra I Oy = I Ox = I Oz = mR 2 .
5
Lưu ý: công thức II chỉ áp dụng cho vật phẳng. Nếu ta áp dụng cho trường hợp trên thì dễ thấy rằng
4 2 4 2
I Oy = I Ox + IOz = mR 2 ≠ mR 2 . Phần dư ra mR 2 − mR 2 là do sự dời trục của trục Ox và Oz.
5 5 5 5

III. Lực quán tính Coriolis

Giả sử hệ quy chiếu K ( Oxyz ) đứng yên và hệ quy chiếu K’ ( Ox’y’z ) quay quanh trục Oz với vận tốc góc
ω
 x ' = x cos α + y sin α
Ta có:  với α = ωt
 y ' = −x sin α + y cos α
Đạo hàm các vế của phương trình theo t
  dx ' dx dy
 = cos ωt − xω sin ωt + sin ωt + yω cosωt
 x ' = x cos α + y sin α  dt dt dt
 ⇒
 y ' = −x sin α + y cos α  dy ' = − dx sin ωt − xω cosω t + dy cosωt − yω sin ω t
 dt dt dt
Tiếp tục lấy đạo hàm cấp 2 ta được
d 2x ' d 2x dx 2 d2y dy
 2 = 2
cos ω t − 2ω sin ω t − xω cos ω t + 2
sin ωt + 2ω cosωt − yω 2 sin ωt
dt dt dt dt dt
 2 2
 d y ' = − d x sin ωt − 2ω dx cosωt + xω 2 sin ω t + dy cosωt − 2ω dy sin ωt − yω 2 cosωt
 dt 2 dt 2 dt dt dt
a 'x ' =  ax cos ωt + a y sin ωt  − 2ω  vx sin ω t − v y cosωt  − ω 2 x '
    
⇔
2
a ' y ' =  − ax sin ωt + a y cosωt  − 2ω vx cosωt + v y sin ωt  − ω y '
Ta có công thức đổi tọa độ cho gia tốc và vận tốc là
r vx ' = vx cos α + v y sin α r ax ' = ax cos α + a y sin α
v and a  ( Lưu ý ở đây là đổi tọa độ với hệ quy chiếu
v y ' = −vx sin α + v y cos α a y ' = −ax sin α + a y cos α
đứng yên so với nhau )
nên
a 'x ' = ax ' + 2ω v y ' − ω 2 x ' r r ur r r
 ⇒ a ' = a − 2 ω × v  − ω 2
r
2  
a ' y ' = a y ' − 2ω vx ' − ω y '
ur r r ur
Xuất hiện thành phần −2ω v y ' và −2ω vx ' hay −2 ω × v  = 2 v × ω  có thứ nguyên là gia tốc
ur uur r ur
Vật có khối lượng m thì chịu thêm thành phần lực quán tính Coriolis F c = mac = m.2  v × ω 