Varijacioni princip

Osnove varijacionog
Varijaciona
formulacija
Osnove varijacionog
računa
računa
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor • promatramo jednodimenzionalni konfiguracioni
Hamiltonov
princip
prostor {x}
Primjena • zamislimo dvije točke u ravnini (t, x) i sve
Hamiltonovog
principa: krivulje koje ih spajaju tako da vrijedi t0 ≤ t ≤ t1
slobodna čestica
Kartezijev sustav
Cilindrični sustav
Sferni sustav x
Primjena γ′
Hamiltonovog
principa: čestica u
centralnom polju h(t)
Zakon sačuvanja
energije
γ

t0 t1 t
Varijacioni princip
• tražimo krivulju γ za koju je neko zadano
integralno svojstvo
Varijaciona
formulacija Z t1  
Osnove varijacionog dx
računa
F (γ) = L t, x, dt (1)
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor
t0 dt
Hamiltonov
princip

Primjena
ekstremalno
Hamiltonovog
principa: • sve moguće krivulje γ tvore beskonačni skup
slobodna čestica
Kartezijev sustav krivulja
Cilindrični sustav
Sferni sustav • preslikavanje s beskonačnog skupa (sve
Primjena
Hamiltonovog moguće krivulje) na skup realnih brojeva
principa: čestica u
centralnom polju zovemo funkcional
Zakon sačuvanja
energije
• uočimo da je u jedn. (1) F funkcional, a L
funkcija koja ovisi o t, x i ẋ
Varijacioni princip
• promotrimo krivulju γ ′ blisku krivulji γ
• γ ′ takoder pripada skupu krivulja definiranom na
Varijaciona
formulacija početku
Osnove varijacionog
računa
Višedimenzionalni
• koordinate x krivulja γ ′ i γ se za svaki t razlikuju
konfiguracioni prostor

Hamiltonov
za malu veličinu h(t)
princip
• ako je razlika h(t) mala u cijelom intervalu [t0 , t1 ]
Primjena
Hamiltonovog
principa:
jedn. (1) možemo razviti u red
slobodna čestica
Kartezijev sustav
Z t1
Cilindrični sustav
′
Sferni sustav F (γ ) = L(t, x, ẋ)dt (2)
Primjena t0
Hamiltonovog t1  
∂L ∂L
Z
principa: čestica u
centralnom polju + h+ ḣ dt + O(h2 ) (3)
Zakon sačuvanja t0 ∂x ∂ ẋ
energije

• pritom smo pretpostavili da je funkcija L

diferencijabilna
Varijacioni princip
• parcijalno integriramo drugi član u jedn. (3)
t1 t1
  Z t1  
∂L d ∂L d ∂L
Z Z
Varijaciona
formulacija ḣdt = h dt − hdt
Osnove varijacionog
računa t0 ∂ ẋ t0 dt ∂ ẋ t0 dt ∂ ẋ
Višedimenzionalni t Z t1  
konfiguracioni prostor
∂L  1 d ∂L
Hamiltonov = h − hdt (4)
princip ∂ ẋ t0 t0 dt ∂ ẋ
Primjena
Hamiltonovog
principa:
slobodna čestica
• razvoj funkcionala F u jedn. (2,3) prelazi u
Kartezijev sustav
Cilindrični sustav
Sferni sustav F (γ ′ ) = F (γ) (5)
Primjena Z t1   t
Hamiltonovog ∂L d ∂L ∂L  1
principa: čestica u + − hdt + h (6)
centralnom polju
t0 ∂x dt ∂ ẋ ∂ ẋ t0
Zakon sačuvanja
energije
• uočimo da su krajnje točke zajedničke za sve
krivulje u skupu pa vrijedi

h(t0 ) = 0 i h(t1 ) = 0 (7)

Varijacioni princip
• razlika funkcionala za bliske putanje se svodi na
t1  
∂L d ∂L
Z
Varijaciona
′
formulacija δF ≡ F (γ ) − F (γ) = − h(t)dt
Osnove varijacionog
računa t0 ∂x dt ∂ ẋ
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor (8)
Hamiltonov
princip • ekstremalna krivulja je ona za koju varijacija δF
Primjena iščezava za svaku dovoljno malu varijaciju h(t)
Hamiltonovog
principa:
slobodna čestica
• uvjet δF = 0 je ispunjen jedino ako vrijedi
Kartezijev sustav
Cilindrični sustav
Sferni sustav ∂L d ∂L
− =0 (9)
Primjena
Hamiltonovog ∂x dt ∂ ẋ
principa: čestica u
centralnom polju
• pretpostavimo suprotno, tj. da je izraz (9)
Zakon sačuvanja
energije konačan
• izaberemo interval [t ∗ − τ, t ∗ + τ ] oko točke
t0 < t ∗ < t1 na kojem je izraz (9) pozitivan
Varijacioni princip
• krivulju γ ′ izaberemo tako da vrijedi

Varijaciona h(t) > 0 za t ∈ [t ∗ − τ, t ∗ + τ ]

formulacija (10)
Osnove varijacionog
računa
h(t) = 0 inače
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor

Hamiltonov
princip x
Primjena γ′
Hamiltonovog
principa:
slobodna čestica
Kartezijev sustav
Cilindrični sustav
Sferni sustav

Primjena γ
Hamiltonovog t∗ − τ t∗ + τ
principa: čestica u
centralnom polju t0 t∗ t1 t
Zakon sačuvanja
energije • budući da su h(t) i izraz (9) po pretpostavci
pozitivni integral u formuli (8) nikako ne može
iščezavati
Varijacioni princip
• da bi uvjet ekstremalnosti bio ispunjen uvjet (9)
mora biti ispunjen
Varijaciona
formulacija • jednadžbu
Osnove varijacionog
računa ∂L d ∂L
Višedimenzionalni − =0 (11)
konfiguracioni prostor
∂x dt ∂ ẋ
Hamiltonov
princip zovemo Euler-Lagrange jednadžba za
Primjena
Hamiltonovog
funkcional F (γ)
principa:
slobodna čestica
Kartezijev sustav
Primjer: udaljenost dvije točke u ravnini
Cilindrični sustav
Sferni sustav • tražimo najkraću krivulju koja spaja dvije točke
Primjena
Hamiltonovog
(t0 , x0 ) i (t1 , x1 )
principa: čestica u
centralnom polju • dužina krivulje u ravnini
Zakon sačuvanja
energije
Z t1 p
Fl (γ) = (dt)2 + (dx)2 (12)
t0

je primjer funkcionala
Varijacioni princip
• izraz (12) možemo napisati i kao
s
Varijaciona Z t1  2
formulacija dx
Osnove varijacionog Fl (γ) = 1+ dt (13)
računa
Višedimenzionalni t0 dt
konfiguracioni prostor

Hamiltonov
princip • funkcija L(t, x, ẋ) u ovom primjeru glasi
Primjena p
Hamiltonovog
principa: L(t, x, ẋ) = 1 + ẋ 2 (14)
slobodna čestica
Kartezijev sustav
Cilindrični sustav
Sferni sustav • derivacije potrebne za E-L jednadžbu
Primjena
Hamiltonovog
principa: čestica u
∂L ∂L ẋ
centralnom polju =0, =√ (15)
∂x ∂ ẋ 1 + ẋ 2
Zakon sačuvanja
energije
• E-L jednadžba se svodi na

d ẋ
√ =0 (16)
dt 1 + ẋ 2
Varijacioni princip
• rješenje jedn. (16) glasi

Varijaciona ẋ
formulacija √ = konst. =⇒ ẋ = konst. (17)
Osnove varijacionog
računa 1 + ẋ 2
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor

Hamiltonov
• odatle slijedi
princip
x(t) = at + b (18)
Primjena
Hamiltonovog
principa: • konstante a i b odredujemo iz uvjeta
slobodna čestica
Kartezijev sustav
Cilindrični sustav
Sferni sustav
x(t0 ) = x0 i x(t1 ) = x1 (19)
Primjena
Hamiltonovog
principa: čestica u • najkraća krivulja koja spaja dvije točke u ravnini
centralnom polju
je segment pravca
Zakon sačuvanja
energije
Varijacioni princip

Višedimenzionalni
Varijaciona
formulacija
Osnove varijacionog
konfiguracioni prostor
računa
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor • generalizirajmo postupak odredivanja
Hamiltonov
princip
ekstremalne krivulje na konfiguracioni prostor
Primjena
bilo koje dimenzije
Hamiltonovog
principa: • zadajemo funkcional
slobodna čestica
Kartezijev sustav
Cilindrični sustav
Z t1
Sferni sustav
F ({~q (t)}) = L(t, ~q , ~q˙ )dt (20)
Primjena
Hamiltonovog t0
principa: čestica u
centralnom polju

Zakon sačuvanja
gdje je ~q (t) bilo koja trajektorija u
energije
konfiguracionom prostoru od točke ~q (t0 ) do
točke ~q (t1 )
Varijacioni princip
• opet promatramo krivulju γ i po volji blisku
krivulju γ ′ koja se razlikuje od početne krivulje za
Varijaciona
formulacija
mali iznos h
Osnove varijacionog
računa
′
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor qiγ (t) = qiγ (t) + hi (t) (21)
Hamiltonov
princip

Primjena
q , ~q˙ )
• Taylorov razvoj funkcije L(t, ~
Hamiltonovog
principa:
˙
L(t, ~q + ~h, ~q˙ + ~h) = L(t, ~q , ~q˙ )
slobodna čestica
Kartezijev sustav
Cilindrični sustav
Sferni sustav X ∂L X ∂L
Primjena + hi + ḣi (22)
Hamiltonovog ∂qi ∂ q̇i
principa: čestica u i i
centralnom polju

Zakon sačuvanja
energije
• varijacija funkcionala (20)

δF = F (~q + ~h) − F (~q ) (23)

Varijacioni princip
• uvrstimo razvoj (22) u varijaciju funkcionala (23)
t1  
Varijaciona
XZ ∂L ∂L
formulacija δF = hi + ḣi dt (24)
Osnove varijacionog
t0 ∂qi ∂ q̇i
računa i
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor

Hamiltonov
• parcijalna integracija
princip
t1 t1  
∂L d ∂L
Z Z
Primjena
Hamiltonovog ḣi dt = hi dt
principa:
slobodna čestica t0 ∂ q̇i t0 dt ∂ q̇i
Kartezijev sustav Z t1  
Cilindrični sustav d ∂L
Sferni sustav − hi dt
Primjena t0 dt ∂ q̇i
Hamiltonovog t Z t1  
principa: čestica u
∂L  1 d ∂L
centralnom polju
= hi − hi dt (25)
Zakon sačuvanja ∂ q̇i  t0 dt ∂ q̇i
t0
energije

• sve krivulje u konfiguracijskom prostoru imaju

zajedničke krajnje točke
=⇒ hi (t0 ) = hi (t1 ) = 0
Varijacioni princip
• od varijacije funkcionala preostaje
t1  
Varijaciona
XZ ∂L d ∂L
formulacija δF = − hi dt (26)
Osnove varijacionog t0 ∂qi dt ∂ q̇i
računa i
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor

Hamiltonov
• kao i u slučaju jednodimenzionalnog
princip
konfiguracijskog prostora uvjet ekstremalne
Primjena
Hamiltonovog putanje
principa:
slobodna čestica δF = 0 (27)
Kartezijev sustav
Cilindrični sustav
Sferni sustav
je ispunjen ako i samo ako su ispunjene
Primjena Euler-Lagrange jednadžbe
Hamiltonovog
principa: čestica u
centralnom polju ∂L d ∂L
− =0, i = 1, . . . , n (28)
Zakon sačuvanja
energije
∂qi dt ∂ q̇i
• pisano skupno
∂L d ∂L
− =0 (29)
∂~q dt ∂~q˙
Varijacioni princip
• trajektorija koja zadovoljava jedn. (29)
ekstremalizira funkcional F
Varijaciona
formulacija • da bi saznali da li je u pitanju minimum ili
Osnove varijacionog
računa
Višedimenzionalni
maksimum potencijala morali bi tražiti doprinose
konfiguracioni prostor
drugog reda u varijaciji funkcionala F po ~h
Hamiltonov
princip
• kompliciran postupak koji najčešće preskačemo
Primjena
Hamiltonovog
principa:
slobodna čestica
Kartezijev sustav
Cilindrični sustav
Sferni sustav

Primjena
Hamiltonovog
principa: čestica u
centralnom polju

Zakon sačuvanja
energije
Varijacioni princip

Hamiltonov princip
Varijaciona
formulacija • da li postoji funkcional za koji su pripadne
Osnove varijacionog
računa
Višedimenzionalni
Euler-Lagrange jednadžbe ekvivalentne
konfiguracioni prostor
Newtonovim jednadžbama?
Hamiltonov
princip
• odgovor je potvrdan
Primjena
Hamiltonovog
principa:
• za konzervativni sustav uvodimo Lagrangeovu
slobodna čestica
Kartezijev sustav
funkciju (Lagrangian)
Cilindrični sustav

L(~x , ~x˙ ) = T (~x˙ ) − U(~x )

Sferni sustav

Primjena (30)
Hamiltonovog
principa: čestica u
centralnom polju
i pripadni funkcional djelovanja
Zakon sačuvanja
energije Z t1
S({~x }) = L(~x , ~x˙ )dt (31)
t0
Varijacioni princip
• Hamiltonov princip ekstremalnog djelovanja :
gibanja mehaničkog odredena su ekstremalnim
Varijaciona
formulacija
putanjama funkcionala S
Osnove varijacionog
računa
Višedimenzionalni
• provjerimo da li E-L jednadžbe za funkcional
konfiguracioni prostor
(31) odgovaraju Newtonovim jednadžbama
Hamiltonov
princip • Lagrangeova funkcija
Primjena
Hamiltonovog
X1
L(~x , ~x˙ ) = mi (~x˙ )2 − U(~x )
principa:
slobodna čestica (32)
Kartezijev sustav
2
Cilindrični sustav
i
Sferni sustav

Primjena
Hamiltonovog • računamo derivacije potrebne za E-L jednadžbu
principa: čestica u
centralnom polju
∂L ∂T
Zakon sačuvanja
energije = = mi ~x˙ i (33)
˙
∂~xi ˙
∂~xi
∂L ∂U
=− (34)
∂~xi ∂~xi
Varijacioni princip
• Euler-Lagrange jednadžbe

Varijaciona ∂L d ∂L ∂U
formulacija − = 0 =⇒ mi ẍi + =0 (35)
Osnove varijacionog
računa
∂xi dt ∂ ẋi ∂~xi
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor

Hamiltonov
vode upravo na Newtonove jednadžbe
princip

Primjena ∂U ~i
Hamiltonovog mi ẍi = − ≡F (36)
principa:
slobodna čestica
∂~xi
Kartezijev sustav
Cilindrični sustav
Sferni sustav • ako kao generalizirane koordinate odaberemo
Primjena vektore položaja čestica , E-L jednadžbe za
Hamiltonovog
principa: čestica u
centralnom polju
funkcional djelovanja se poklapaju s
Zakon sačuvanja
Newtonovim jednadžbama
energije
• Hamiltonov princip i Newtonov determinizam su
ekvivalentni
Varijacioni princip
• Hamiltonov princip i pripadne E-L jednadžbe
vrijede za bilo koji izbor generaliziranih
Varijaciona
formulacija
koordinata
Osnove varijacionog
računa • koristimo sljedeću notaciju
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor
• generalizirane koordinate: qi
Hamiltonov
princip • generalizirane brzine: q̇i
Primjena ∂L
Hamiltonovog • generalizirani impulsi: pi ≡
principa: ∂ q̇i
slobodna čestica
∂L
Kartezijev sustav
• generalizirane sile: Fi ≡
Cilindrični sustav
Sferni sustav
∂qi
Primjena • E-L jednadžbe za funkcional djelovanja
Hamiltonovog
principa: čestica u (generalizirane Newtonove jednadžbe)
centralnom polju

Zakon sačuvanja
nazivamo Lagrangeovim jednadžbama
energije
• funkcional djelovanja za trajektoriju koja
zadovoljava Lagrangeove jednadžbe ima
ekstrem, ali ne nužno minimum
Varijacioni princip

Primjena Hamiltonovog
Varijaciona
formulacija
Osnove varijacionog
principa: slobodna
računa
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor čestica
Hamiltonov
princip • promatramo slučaj slobodne čestice
Primjena
Hamiltonovog • sustav ima tri stupnja slobode
principa:
slobodna čestica
Kartezijev sustav
• potencijal iščezava jer je čestica slobodna
Cilindrični sustav
Sferni sustav • pripadna Lagrangeova funkcija
Primjena
Hamiltonovog m ˙2
principa: čestica u
centralnom polju
L=T = ~r (37)
2
Zakon sačuvanja
energije
Varijacioni princip

Kartezijev sustav
Varijaciona
formulacija • vektor položaja u Kartezijevom sustavu
Osnove varijacionog
računa

~r = x~i + y~j + z ~k
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor
(38)
Hamiltonov
princip

Primjena • vektor brzine u Kartezijevom sustavu

Hamiltonovog
principa:
slobodna čestica
Kartezijev sustav
~r˙ = ẋ~i + ẏ~j + ż ~k (39)
Cilindrični sustav
Sferni sustav

Primjena • Lagrangian za slobodnu česticu u Kartezijevom

Hamiltonovog
principa: čestica u sustavu
centralnom polju m 2
ẋ + ẏ 2 + ż 2


Zakon sačuvanja
L= (40)
energije 2
Varijacioni princip
• Lagrangeove jednadžbe
d ∂L
Varijaciona
formulacija
= 0 =⇒ mẍ = 0 (41)
Osnove varijacionog
dt ∂ ẋ
računa
Višedimenzionalni d ∂L
konfiguracioni prostor = 0 =⇒ mÿ = 0 (42)
Hamiltonov dt ∂ ẏ
princip
d ∂L
Primjena = 0 =⇒ mz̈ = 0 (43)
Hamiltonovog
principa:
dt ∂ ż
slobodna čestica
Kartezijev sustav • rješenje Lagrangeovih jednadžbi
Cilindrični sustav
Sferni sustav

Primjena x = ax t + bx
Hamiltonovog
principa: čestica u
centralnom polju
y = ay t + by
Zakon sačuvanja z = az t + bz
energije

odgovara parametarskoj jednadžbi pravca u

prostoru
• najkraća spojnica izmedu dvije točke u prostoru
je pravac
Varijacioni princip

Cilindrični sustav
Varijaciona
formulacija • vektor položaja u cilindričnom sustavu
Osnove varijacionog
računa

~r = ρ~ρ0 + z ~k
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor
(44)
Hamiltonov
princip

Primjena • vektor brzine u cilindričnom sustavu

Hamiltonovog
principa:
slobodna čestica
Kartezijev sustav
~ 0 + ż ~k
ρ~˙ = ρ̇~ρ0 + ρφ̇φ (45)
Cilindrični sustav
Sferni sustav

Primjena • Lagrangian za slobodnu česticu u sfernom

Hamiltonovog
principa: čestica u sustavu
centralnom polju m 2 
L= ρ̇ + ρ2 φ̇2 + ż 2 (46)
Zakon sačuvanja
energije
2
Varijacioni princip
• Lagrangeove jednadžbe
d ∂L
Varijaciona
formulacija
= 0 =⇒ mρ̈ = 0 (47)
Osnove varijacionog
dt ∂ ρ̇
računa
Višedimenzionalni d ∂L d  2 
konfiguracioni prostor
= 0 =⇒ mρ φ̇ = 0 (48)
Hamiltonov dt ∂ φ̇ dt
princip

Primjena d ∂L
Hamiltonovog = 0 =⇒ mz̈ = 0 (49)
principa: dt ∂ ż
slobodna čestica
Kartezijev sustav
Cilindrični sustav
Primjer: slobodna čestica na površini cilindra
Sferni sustav

Primjena
• čestica se giba po površini cilindra radijusa R
Hamiltonovog
principa: čestica u
centralnom polju =⇒ ρ̇ = 0 tj. ρ=R
Zakon sačuvanja
energije • Euler-Lagrange jednadžbe
d  2

mR φ̇ = 0
dt
mz̈ = 0
Varijacioni princip
• prva Euler-Lagrange jednadžba

pφ
Varijaciona
formulacija mR 2 φ̇ = konst. ≡ pφ =⇒ φ̇ = ≡C
Osnove varijacionog mR 2
računa
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor
• prethodnu jednadžbu integriramo
Hamiltonov
princip

Primjena φ = Ct + φ0
Hamiltonovog
principa:
slobodna čestica
Kartezijev sustav
• druga Euler-Lagrange jednadžba
Cilindrični sustav
Sferni sustav

Primjena mz̈ = 0 =⇒ z = at + b
Hamiltonovog
principa: čestica u
centralnom polju • pretpostavimo da vrijede sljedeći početni uvjeti
Zakon sačuvanja
energije
φ(t = 0) = 0 =⇒ φ0 = 0

z(t = 0) = 0 =⇒ b = 0
Varijacioni princip
• dobili smo parametarsku jednadžbu krivulje u
prostoru
Varijaciona
formulacija
φ = Ct i z = at
Osnove varijacionog
računa
Višedimenzionalni • najkraća spojnica izmedu dvije točke na cilindru
konfiguracioni prostor

Hamiltonov
je spirala
princip
z = Bφ
Primjena
Hamiltonovog
principa:
slobodna čestica
Kartezijev sustav
Cilindrični sustav
Sferni sustav

Primjena
m
Hamiltonovog
principa: čestica u
centralnom polju

Zakon sačuvanja
energije
Varijacioni princip

Sferni sustav
Varijaciona
formulacija • vektor položaja u sfernom sustavu
Osnove varijacionog
računa
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor ~r = r~r0 (50)
Hamiltonov
princip

Primjena • vektor brzine u cilindričnom sustavu

Hamiltonovog
principa:
slobodna čestica
Kartezijev sustav
~r˙ = ṙ~r0 + r θ̇ ~θ0 + r sin θφ̇φ
~0 (51)
Cilindrični sustav
Sferni sustav

Primjena
• Lagrangian za slobodnu česticu u sfernom
Hamiltonovog
principa: čestica u sustavu
centralnom polju

Zakon sačuvanja m 2 2 2 2 2 2

energije L= ṙ + r θ̇ + r sin θφ̇ (52)
2
Varijacioni princip
• Lagrangeove jednadžbe
d ∂L
Varijaciona = 0 =⇒ mr̈ = 0 (53)
formulacija
Osnove varijacionog
dt ∂ ṙ
računa
d ∂L d  2 
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor = 0 =⇒ mr θ̇ = 0 (54)
Hamiltonov
dt ∂ θ̇ dt
princip
d ∂L d  2 2 
Primjena = 0 =⇒ mr sin θφ̇ = 0 (55)
Hamiltonovog dt ∂ φ̇ dt
principa:
slobodna čestica
Kartezijev sustav Primjer: slobodna čestica na površini sfere
Cilindrični sustav
Sferni sustav
• čestica se giba po površini sfere radijusa R
Primjena
Hamiltonovog
principa: čestica u =⇒ ṙ = 0 tj. r =R
centralnom polju

Zakon sačuvanja • Euler-Lagrange jednadžbe

energije

d  
mR 2 θ̇ = 0
dt
d 
2 2

mR sin θφ̇ = 0
dt
Varijacioni princip
• prva Euler-Lagrange jednadžba

pθ
Varijaciona
formulacija mR 2 θ̇ = konst. ≡ pθ =⇒ θ̇ = ≡C
Osnove varijacionog mR 2
računa
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor
• prethodnu jednadžbu integriramo
Hamiltonov
princip

Primjena θ = Ct + θ0
Hamiltonovog
principa:
slobodna čestica
Kartezijev sustav
• izaberemo početni položaj
Cilindrični sustav
Sferni sustav

Primjena θ(t = 0) = 0 =⇒ θ0 = 0
Hamiltonovog
principa: čestica u
centralnom polju • druga Euler-Lagrange jednadžba
Zakon sačuvanja
energije
mR 2 sin2 θφ̇ = konst. ≡ pφ
Varijacioni princip
• u početnom trenutku vrijedi θ = 0 =⇒ pφ = 0
• pφ je konstanta gibanja pa iščezava i u svim
Varijaciona
formulacija kasnijim trenucima u kojima vrijedi θ 6= 0
Osnove varijacionog

sin2 θφ̇ = 0 i θ 6= 0 =⇒ φ̇ = 0
računa
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor

Hamiltonov
princip
• kut φ je konstantan → čestica se giba po
Primjena meridijanu
Hamiltonovog
principa: • najkraća spojnica dvije točke na sferi je luk
slobodna čestica
Kartezijev sustav kružnice s centrom u središtu sfere
Cilindrični sustav
Sferni sustav

Primjena m
Hamiltonovog
principa: čestica u
centralnom polju

Zakon sačuvanja
energije
Varijacioni princip

Primjena Hamiltonovog
Varijaciona
formulacija
Osnove varijacionog
principa: čestica u
računa
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor centralnom polju
Hamiltonov
princip • želimo opisati gibanje čestice mase m u polju
Primjena
Hamiltonovog
centralne sile koristeći samo Lagrangeov
principa:
slobodna čestica formalizam
Kartezijev sustav
Cilindrični sustav • potencijal ovisi samo o udaljenosti od centra sile
Sferni sustav

Primjena • koristimo sferni koordinatni sustav s ishodištem

Hamiltonovog
principa: čestica u u centru sile
centralnom polju

Zakon sačuvanja • brzina čestice u sfernom sustavu

energije

~v = ṙ~r0 + r θ̇ ~θ0 + r sin θφ̇φ

~0 (56)
Varijacioni princip
• Lagrangian čestice

Varijaciona
formulacija
L=T −U
Osnove varijacionog m 2 
računa
Višedimenzionalni
= ṙ + r 2 θ̇2 + r 2 sin2 θφ̇2 − U(r ) (57)
konfiguracioni prostor 2
Hamiltonov
princip
• generalizirani impulsi
Primjena
Hamiltonovog
principa: ∂L
slobodna čestica
pr = = mṙ (58)
Kartezijev sustav
Cilindrični sustav
∂ ṙ
Sferni sustav
∂L
Primjena pθ = = mr 2 θ̇ (59)
Hamiltonovog
principa: čestica u
∂ θ̇
centralnom polju ∂L
Zakon sačuvanja
pφ = = mr 2 sin θφ̇ (60)
energije ∂ φ̇
Varijacioni princip
• Lagrangeove jednadžbe

∂L ∂U
Varijaciona
formulacija ṗr = = mr θ̇2 + mr sin2 θφ̇2 − (61)
Osnove varijacionog
računa
∂r ∂r
Višedimenzionalni ∂L
konfiguracioni prostor
ṗθ = = mr 2 sin θ cos θφ̇2 (62)
Hamiltonov ∂θ
princip
∂L
Primjena ṗφ = =0 (63)
Hamiltonovog
principa:
∂φ
slobodna čestica
Kartezijev sustav
Cilindrični sustav
• Lagrangian ne ovisi o koordinati φ pa je
Sferni sustav
generalizirani impuls pφ konstanta gibanja
Primjena
Hamiltonovog • koordinata φ je ciklička
principa: čestica u
centralnom polju
• da bi vidjeli fizikalno značenje konstante gibanja
Zakon sačuvanja
energije pφ promotrimo izraz za zakretni impuls
 
~ = m~r × ~v = m~r × ṙ~r0 + r θ̇~θ0 + r sin θφ̇φ
M ~0
~ 0 − mr 2 sin θφ̇~θ0
= mr 2 θ̇φ (64)
Varijacioni princip
• koristeći izraze

Varijaciona ~ 0 = − sin φ~i + cos φ~j

φ (65)
formulacija
Osnove varijacionog
računa ~θ0 = cos θ cos φ~i + cos θ sin φ~j − sin θ~k (66)
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor

Hamiltonov
princip vektor zakretnog impulsa možemo raspisati u
Primjena Kartezijevim koordinatama
Hamiltonovog
principa:  
slobodna čestica
2
Kartezijev sustav
Cilindrični sustav
Mx = −mr θ̇ sin φ + φ̇ sin θ cos θ cos φ (67)
Sferni sustav  
Primjena My = mr 2 θ̇ cos φ − φ̇ sin θ cos θ sin φ (68)
Hamiltonovog
principa: čestica u
centralnom polju Mz = mr 2 sin2 θφ̇ (69)
Zakon sačuvanja
energije
• usporedbom s izrazom (60) dolazimo do
zaključka da je generalizirani impuls pφ
ekvivalentan z komponenti zakretnog impulsa
Varijacioni princip
• koristeći samo Lagrangeov formalizam došli
smo do zaključka da je z komponenta zakretnog
Varijaciona
formulacija
impulsa čestice koja se giba u polju centralne
Osnove varijacionog
računa sile konstanta gibanja
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor
• promotrimo drugu Lagrangeovu jednadžbu
Hamiltonov
princip

Primjena ṗθ = mr 2 sin θ cos θφ̇2 (70)

Hamiltonovog
principa:
slobodna čestica
Kartezijev sustav
• u prethodnu jednadžbu uvrstimo
Cilindrični sustav
Sferni sustav
pφ
Primjena pφ = mr 2 sin2 θφ̇ =⇒ φ̇ = (71)
Hamiltonovog
principa: čestica u mr 2 sin2 θ
centralnom polju

Zakon sačuvanja cos θ

energije =⇒ ṗθ = 3
pφ2 (72)
2
mr sin θ
Varijacioni princip
• pomnožimo jedn. (72) s pθ

Varijaciona cos θ
formulacija pθ ṗθ = 3
pφ2 mr 2 θ̇ (73)
Osnove varijacionog 2
mr sin θ
računa
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor 1 dpθ cos θ 2 1 d pφ2
= θ̇pφ = − (74)
sin3 θ 2 dt sin2 θ
Hamiltonov
princip 2 dt
Primjena
Hamiltonovog
principa:
• prethodna jednadžba se svodi na još jedan
slobodna čestica
Kartezijev sustav
zakon sačuvanja
Cilindrični sustav
Sferni sustav
!
Primjena d pφ2
Hamiltonovog pθ2 + =0 (75)
principa: čestica u
centralnom polju
dt sin2 θ
Zakon sačuvanja
energije • promatrajući izraz (64) možemo zaključiti

pφ2
pθ2 + 2
= M2 (76)
sin θ
Varijacioni princip
• jedn. (75) odgovara sačuvanju iznosa kutne
količine gibanja
Varijaciona
formulacija • prve dvije Lagrangeove jednadžbe
Osnove varijacionog
računa • sačuvanje z komponente zakretnog impulsa
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor
• sačuvanje iznosa zakretnog impulsa
Hamiltonov
princip • izaberimo jednu točku putanje ~r s brzinom ~
v
Primjena
Hamiltonovog
principa:
slobodna čestica
Kartezijev sustav
z • koordinatni sustav uvijek
Cilindrični sustav
Sferni sustav možemo orjentirati tako da
Primjena
Hamiltonovog
se promatrana točka
principa: čestica u
π putanje i brzina u toj točki
centralnom polju
θ= 2
Zakon sačuvanja nalaze u xy -ravnini
energije
y π
• u tom slučaju vrijedi θ =
~r 2
~v
x
Varijacioni princip
• M 2 i Mz su konstante gibanja

Varijaciona
formulacija
=⇒ M 2 − Mz2 = konst. (77)
Osnove varijacionog
računa
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor
• prethodni izraz možemo izračunati u točki ~r
Hamiltonov
princip
pφ2
Primjena M 2 − Mz2 = pθ2 + 2
− pφ2
Hamiltonovog
principa:
sin θ
slobodna čestica
Kartezijev sustav
= pθ2 + pφ2cot2 θ
Cilindrični sustav
Sferni sustav
= m r θ̇ + m2 r 4 cos2 θ sin2 θφ̇2
2 4 2
Primjena
Hamiltonovog 1
principa: čestica u = m2 r 4 θ̇2 + m2 r 4 sin2 (2θ)φ̇2 (78)
centralnom polju 4
Zakon sačuvanja
energije
• vektor ~r se nalazi u xy ravnini =⇒ θ = π/2
• brzina ~
v se nalazi u xy ravnini =⇒ θ̇ = 0

M 2 − Mz2 = 0 (79)
Varijacioni princip
• M 2 − Mz2 je konstanta gibanja pa uvjet (79) mora
vrijediti za cijelu putanju
Varijaciona
formulacija • primjetimo da je
Osnove varijacionog
računa
Višedimenzionalni
1
M 2 − Mz2 = m2 r 4 θ̇2 + m2 r 4 sin2 (2θ)φ̇2
konfiguracioni prostor
(80)
Hamiltonov
princip
4
Primjena
Hamiltonovog suma dva pozitivna doprinosa
principa:
slobodna čestica
Kartezijev sustav
• da bi takva suma iščezavala svaki pojedini
Cilindrični sustav
Sferni sustav
doprinos mora iščezavati
Primjena
Hamiltonovog
principa: čestica u
r 4 θ̇2 = 0 (81)
centralnom polju
4 2 2
Zakon sačuvanja
r sin (2θ)φ̇ = 0 (82)
energije

• iz jedn. (81) slijedi θ̇ = 0

• iz jedn. (82) slijedi θ = π/2
Varijacioni princip
• zaključili smo da za cijelu putanju vrijedi
π
Varijaciona
formulacija
θ̇ = 0 i θ= (83)
Osnove varijacionog
2
računa
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor
odnosno da se cijela putanja nalazi u xy ravnini
Hamiltonov
princip • kako vrijedi M 2 − Mz2 = 0, slijedi da je vektor
Primjena
zakretnog impulsa M ~ okomit na ravninu gibanja
Hamiltonovog
principa:
slobodna čestica • zadnja Lagrangeova jednadžba
Kartezijev sustav
Cilindrični sustav
Sferni sustav
∂U
Primjena mr̈ = mr θ̇2 + mr sin2 θφ̇2 − (84)
Hamiltonovog
principa: čestica u
∂r
centralnom polju

Zakon sačuvanja • uvrstimo uvjete θ = π/2 i θ̇ = 0

energije

∂U
mr̈ = mr φ̇2 − (85)
∂r
Varijacioni princip
• iskoristimo sačuvanje zakretnog impulsa

Varijaciona M2
formulacija mr 2 φ̇ = pφ = M =⇒ φ̇2 = (86)
Osnove varijacionog
računa
m2 r 4
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor

Hamiltonov
• uvrstimo prethodni rezultat u jedn. (85)
princip

Primjena M2 ∂U
Hamiltonovog mr̈ = 3
− (87)
principa:
slobodna čestica
mr ∂r
Kartezijev sustav
Cilindrični sustav
Sferni sustav
• došli smo do jednadžbe gibanja koju smo već
Primjena izveli iz Newtonovih jednadžbi
Hamiltonovog
principa: čestica u
centralnom polju
• pritom smo reproducirali sve zaključke vezane
Zakon sačuvanja uz zakretni impuls kao konstantu gibanja
energije
Varijacioni princip

Zakon sačuvanja energije

Varijaciona
formulacija • analizom Newtonovih jednadžbi došli smo do
Osnove varijacionog
računa
Višedimenzionalni
zaključka da je u konzervativnom sustavu
konfiguracioni prostor
ukupna energija konstanta gibanja za danu
Hamiltonov
princip putanju
Primjena
Hamiltonovog • isti rezultat slijedi iz Lagrangeove formulacije
principa:
slobodna čestica klasične mehanike
Kartezijev sustav
Cilindrični sustav
Sferni sustav
• za konzervativni sistem Lagrangian ne ovisi
Primjena eksplicitno o vremenu (homogenost vremena)
Hamiltonovog
principa: čestica u
centralnom polju 1X
Zakon sačuvanja L= aik (q1 , . . . , qn )q̇i q̇k − U(q1 , . . . , qn )
energije 2
ik
(88)
Varijacioni princip
• parcijalna derivacija Lagrangiana po vremenu
iščezava pa vrijedi
Varijaciona
formulacija
Osnove varijacionog ∂L dL X ∂L X ∂L
računa
= 0 =⇒ = q̇i + q̈i (89)
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor ∂t dt ∂qi ∂ q̇i
i i
Hamiltonov
princip

Primjena
• uvrštavanje E-L jednadžbe
Hamiltonovog
principa:  
slobodna čestica d ∂L ∂L
Kartezijev sustav − =0 (90)
Cilindrični sustav
Sferni sustav
dt ∂ q̇i ∂qi
Primjena
Hamiltonovog
principa: čestica u
u jedn. (89) daje sljedeći rezultat
centralnom polju

Zakon sačuvanja dL X d ∂L X ∂L
energije = q̇i + q̈i
dt dt ∂ q̇i ∂ q̇i
i i
d X ∂L
= q̇i (91)
dt ∂ q̇i
i
Varijacioni princip
• iz jedn. (91) slijedi
!
Varijaciona
d X ∂L
formulacija
q̇i − L = 0 (92)
Osnove varijacionog
računa dt ∂ q̇i
Višedimenzionalni i
konfiguracioni prostor

Hamiltonov
princip • pretpostavljamo da potencijal ne ovisi o
Primjena brzinama
Hamiltonovog
principa:
slobodna čestica X ∂L X ∂T
Kartezijev sustav
q̇i = q̇i (93)
Cilindrični sustav
∂ q̇i ∂ q̇i
Sferni sustav
i i
Primjena
Hamiltonovog
principa: čestica u • kinetička energija je homogena funkcija
centralnom polju

Zakon sačuvanja
generaliziranih brzina
energije

1X
T (αq̇1 , . . . , αq̇n ) = aik (q1 , . . . , qn )αq̇i αq̇k
2
i
= α2 T (q1 , . . . , qn ) (94)
Varijacioni princip
• Eulerov teorem: ako je f homogena funkcija
n-tog stupnja u varijablama xi onda vrijedi
Varijaciona
formulacija
Osnove varijacionog
X ∂f
računa
xi = nf (95)
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor ∂xi
i
Hamiltonov
princip

Primjena
• u slučaju kinetičke energije
Hamiltonovog
principa:
slobodna čestica
X ∂T
Kartezijev sustav q̇i = 2T (96)
Cilindrični sustav
∂ q̇i
Sferni sustav i
Primjena
Hamiltonovog
principa: čestica u • uvrstimo prethodni rezultat u
centralnom polju

Zakon sačuvanja
!
energije d X ∂T
q̇i − L = 0 (97)
dt ∂ q̇i
i
Varijacioni princip
• došli smo do zakona sačuvanja energije

Varijaciona d d
formulacija =⇒ (2T − L) = (T + U) = 0 (98)
Osnove varijacionog
računa
dt dt
Višedimenzionalni
konfiguracioni prostor
• sličnim postupkom došli bi do ostalih zakona
Hamiltonov
princip sačuvanja
Primjena
Hamiltonovog
principa:
slobodna čestica
Kartezijev sustav
Cilindrični sustav
Sferni sustav

Primjena
Hamiltonovog
principa: čestica u
centralnom polju

Zakon sačuvanja
energije